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公开(公告)号：CN115187651A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210805198.5
申请日：2022-07-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于机构学与机器视觉的交叉技术领域，提供了一种基于视觉的Stewart机构位姿确定方法，包括双目视觉系统的搭建、最优视场求取、双目视觉系统的标定、深度求取和实验验证等步骤。本发明中的一种基于视觉的Stewart机构位姿确定方法，以Stewart机构工作空间特性为基础，结合景深、焦距、视场角和光心距离等与摄像机特性有关的参数，建立最佳视场和ArUco标识；以张正友法结合Stewart机构工作空间特点进行双目视觉系统标定；采用最小二乘法求取对象的深度信息，通过P4P方法获得平台上表面的位置信息。以视场优化的方法解决图像处理速度与定位精度之间的矛盾，以双目视觉技术克服单目视觉技术在ArUco码深度信息精度不足的缺陷，从而获得高速高精度的视觉伺服效果。
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公开(公告)号：CN110059289B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN201910153857.X
申请日：2019-03-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于卡尔曼滤波神经网络的工程车辆负载功率预测方法，其特征在于：获取车辆的构造数据和行车数据，建立构造数据和行车数据与车辆负载功率间关系，对车辆负载功率时间序列数据进行预处理；将预处理的车辆负载功率时间序列数据进行小波分解为不同频率分量数据，分别利用基于扩展卡尔曼滤波的Elman神经网络模型进行预测；将预测得到的不同频率数据进行小波重构合成，从而实现对负载功率的预测。其能够有效地避免干扰、准确的获取实时负载功率，能更精确地实现负荷预测，提高预测抗噪能力。
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公开(公告)号：CN112960606B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110224305.0
申请日：2021-03-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种电动叉车万向十字轴丝杠举升门架系统，属于叉车技术领域，包括内门架、外门架、万向丝杠动力传动系统，所述内门架与外门架通过设置在外门架上的外门架导滚轮连接；所述外门架通过俯仰铰接固定器、俯仰电动丝杆以及门架连接板与叉车车体连接；所述万向丝杠动力传动系统包括顶部固联支架、举升减速电动机、电机端同步带轮、丝杠端同步带轮、同步齿形带、万向十字轴联轴组件、滚珠丝杠、中轴定位套以及滚珠丝杠螺母。本发明解决了常见电动叉车中由于内外门架横向异位导致滚珠丝杠举升的断裂的问题；实现叉车门架结构简单、控制容易、举升平稳、质量轻便、维修方便的目的。
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公开(公告)号：CN110059289A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910153857.X
申请日：2019-03-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于卡尔曼滤波神经网络的工程车辆负载功率预测方法，其特征在于：获取车辆的构造数据和行车数据，建立构造数据和行车数据与车辆负载功率间关系，对车辆负载功率时间序列数据进行预处理；将预处理的车辆负载功率时间序列数据进行小波分解为不同频率分量数据，分别利用基于扩展卡尔曼滤波的Elman神经网络模型进行预测；将预测得到的不同频率数据进行小波重构合成，从而实现对负载功率的预测。其能够有效地避免干扰、准确的获取实时负载功率，能更精确地实现负荷预测，提高预测抗噪能力。
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公开(公告)号：CN115503681B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202111225177.8
申请日：2021-10-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种混合动力工程车辆轨迹跟踪控制系统及方法，属于车辆工程技术领域，包括设置在轮式混合动力工程车辆上的控制器，所述控制器分别与多种传感器信息采集设备电性连接，所述动力耦合装置分别与工作液压系统、传动系统、发动机、电动发电机机械连接。本发明提出了一种混合动力工程车辆轨迹跟踪控制方法，通过轨迹跟踪控制得到的控制参数、识别的工作模式和预测的车辆未来工况可用于混合动力系统能量管理，采用动态规划或模型预测控制充分利用未来工况信息，动态调整控制参数，优化分配功率，提高系统能量利用率，降低能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116889718A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202311068327.8
申请日：2023-08-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于室内滑雪机技术领域，提供了一种基于深度学习的智能室内滑雪机系统及方法，本发明通过摄像机对滑雪者进行影像采集，通过麦克风对滑雪者进行音频采集，通过各类传感器对滑雪者运动状态进行信号采集，深度学习模型对信号进行分析识别，对滑雪者动作进行评估并提供滑雪技巧建议，可根据滑雪者以特定动作或语音提出需求来实现相应功能。本发明能够根据滑雪场景中雪道的坡度变化而改变滑雪带的倾斜角，并使用全息投影技术让雪场全息影像动态跟随滑雪者，以提高滑雪者的真实体验感。在滑雪者处于摔倒等危险状态时，智能辅助系统会及时准确识别，并使滑雪机逐渐停止和改变至平缓坡度，以减少滑雪者受到的伤害，极大提高了滑雪机的安全性。
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公开(公告)号：CN116481632A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310498189.0
申请日：2023-05-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种用于无人机振动检测的磁弹簧传感器，属于振动检测传感器技术领域，目的在于解决现有技术存在的测量精度差以及检测结果不准确的问题。本发明包括：固定套筒；设置在固定套筒内的振动元件，振动元件至少包括相对的表面异极相吸的上部振动磁铁和下部振动磁铁、固定设置在上部振动磁铁上表面的上部振动兔毛以及固定设置在下部振动磁铁下表面的下部振动兔毛；以及位于固定套筒两端的端部磁极，端部磁极至少包括上部接触铜极和下部接触铜极，端部磁极与振动元件形成同极相斥的磁弹簧；振动元件振动摩擦产生电信号并将电信号导向端部磁极，电信号经端部磁极的上部接触铜极以及下部接触铜极输出，形成电压信号，并且通过电脑进行采集。
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公开(公告)号：CN112960606A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110224305.0
申请日：2021-03-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种电动叉车万向十字轴丝杠举升门架系统，属于叉车技术领域，包括内门架、外门架、万向丝杠动力传动系统，所述内门架与外门架通过设置在外门架上的外门架导滚轮连接；所述外门架通过俯仰铰接固定器、俯仰电动丝杆以及门架连接板与叉车车体连接；所述万向丝杠动力传动系统包括顶部固联支架、举升减速电动机、电机端同步带轮、丝杠端同步带轮、同步齿形带、万向十字轴联轴组件、滚珠丝杠、中轴定位套以及滚珠丝杠螺母。本发明解决了常见电动叉车中由于内外门架横向异位导致滚珠丝杠举升的断裂的问题；实现叉车门架结构简单、控制容易、举升平稳、质量轻便、维修方便的目的。
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公开(公告)号：CN118941597A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411426669.7
申请日：2024-10-14
Applicant: 吉林大学
IPC: G06T7/30 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及同时定位与地图构建技术领域，特别是指一种基于球树和DBSCAN聚类的SLAM前端配准方法及装置，方法包括：在激光雷达运行过程中，每隔一定距离提取当前点云作为关键帧，将一定数量的关键帧拼合为局部点云；将局部点云注册到球树框架中，作为NDT算法中的目标点云；将当前帧作为NDT算法中的源点云，以目标点云为基准，利用DBSCAN聚类方法，聚合源点云中每个点周围的点云信息，组成聚类点云；利用主成分分析算法，确定聚类点云的几何信息，对几何信息进行加权处理；根据加权后的几何信息，对当前帧进行NDT的点云概率密度分数计算，并完成梯度和Hessian矩阵的计算。采用本发明，可以提高算法在不同形状特征下的适应能力，可以提高定位效果的精度。
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公开(公告)号：CN118336982A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410438776.5
申请日：2024-04-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种高效全密封波浪能伏能装置，属于波浪能采集领域，包括波浪能转换总成，所述波浪能转换总成顶部设置有摩擦发电总成，所述摩擦发电总成通过行星增速机构与波浪能转换总成连接，所述摩擦发电总成内上部和外上部分别设置有电磁发电总成和电路仓总成。本发明通过合理的结构设计将波浪的垂直运动转换为机构的旋转运动，采用水平滑动的工作方式，使用兔毛作为摩擦发电单元的摩擦层，同时将接触面设计为全面，可以使得TENG充分摩擦，提高了TENG的发电效率。采用TENG和EMG相结合的方式，可以将TENG和EMG的优点相互结合，EMG可以提高整个设备的发电量的上限，TENG可以提高收集电量电容的电压上限，同时TENG和EMG结合可以收集更宽频率范围的波浪能。
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