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公开(公告)号：CN103132930B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310059047.0
申请日：2013-02-25
Applicant: 吉林大学
IPC: E21B19/16
Abstract: 本发明公开了一种铁钻工的旋扣装置，可实现对钻杆的旋扣动作，是由旋扣立柱、横梁滑板、旋扣支架、水平油缸、楔板、夹紧动臂、液压马达、滚轮、复位弹簧、前后浮动调整装置及上下浮动装置构成，旋扣支架可沿横梁滑板前后移动，水平油缸固定在旋扣支架上，油缸的活塞杆与楔板通过销轴连接，夹紧动臂中间铰点与旋扣支架通过销轴连接，夹紧动臂可绕中间铰点回转；后端安装切线滚轮，依靠弹簧力的作用，切线滚轮始终与楔板侧边接触；前端安装有旋扣滚轮，由液压马达驱动，水平油缸的伸缩运动带动楔板前后移动，当楔板伸出时，使夹紧动臂摆动，实现夹紧钻杆；旋扣作业完成后，楔板缩回，位于上方的复位弹簧使夹紧动臂复位，夹紧动臂松开钻杆。
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公开(公告)号：CN103132931B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310059073.3
申请日：2013-02-25
Applicant: 吉林大学
IPC: E21B19/16
Abstract: 本发明公开了一种铁钻工，是由回转及平移伸展机构和钳体总成构成，钳体总成是由支架、背钳、主钳和旋扣钳构成；回转平移伸展机构是由底座、回转装置、平移装置和支臂总成构成，支臂总成一端连接在支架上，另一端与平移装置连接；平移装置通过回转装置连接在底座上，主钳、背钳和旋扣钳连接在支架上，主钳位于背钳的上方，并与背钳铰接，旋扣钳安装在主钳和背钳的上方；本发明实现了钻具连接和拆卸全过程自动操作，提高了钻、修井的自动化水平，提高工作的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN103114817B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201310057837.5
申请日：2013-02-25
Applicant: 吉林大学
IPC: E21B19/16
Abstract: 本发明公开了一种铁钻工回转及平移伸展机构，是由底座、由回转马达驱动的蜗轮蜗杆式的回转装置、支撑机构、平移机构和伸展机构构成，所述的平移机构是由平移导轨、平移滑车和平移驱动油缸组成，所述的伸展机构是由第一伸展拉杆、第二伸展拉杆和伸展驱动油缸组成；本发明结构简化，使用方便；动作平稳，对钻杆损伤小；增大了铁钻工作业有效半径，提高铁钻工布置的灵活性；非作业工况收回钳体，增大钻井平台空间使用率；回转、平移、伸展运动基本独立，利于维护。
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公开(公告)号：CN118582172A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410693194.1
申请日：2024-05-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种用于钻具旋扣设备的一体式工作钳，用于钻具上扣及卸扣操作，属于自动化钻探设备领域，包括钳体支架、卸扣油缸、上钳体和下钳体。上钳体两侧布置有旋扣钳，旋扣钳的两个旋扣滚轮组件中间安装有夹紧钳。上钳体兼具卸扣与旋扣功能，同时保证了卸扣与旋扣过程中上下钻具的同轴度；旋扣钳由油缸控制伸出抱持钻具，能适应更广的钻具夹持范围。上、下钳体分别由一个夹紧油缸驱动两侧的动臂，进而带动两侧的夹紧钳实现夹紧动作，夹紧油缸、动臂，夹紧钳构成了杠杆增力机构，对中滑板与两侧动臂铰接，实现了两侧动臂的同步运动；旋扣滚轮组件内部设有浮动弹簧，实现了旋扣滚轮的独立浮动，旋扣动作可靠，钳体对中性好，稳定性强。
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公开(公告)号：CN110053742B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910343816.7
申请日：2019-04-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种自适应多功能双体水下滑翔机属于水下航行器技术领域，目的在于解决现有技术存在的稳定性差、运行速度低、定位精度低以及续航能力不足以维持大范围、大航程实验和研究的问题。本发明包括两个结构相同对称设置的单体滑翔机；每个单体滑翔机包括：主体机身；对称设置在主体机身两侧的机翼；同轴设置在主体机身内的姿态调节模块，姿态调节模块至少包括沿轴运动及绕轴转动的活动电池组；同轴设置在主体机身上的浮力调节模块，浮力调节模块至少包括设置在主体机身内的内油囊以及设置在主体机身外的外油囊，调整外油囊体积；设置在主体机身外表面的温差能驱动模块；以及设置在主体机身内的控制模块；两个单体滑翔机相邻的两个机翼通过自主拼接机翼拆卸连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108820166B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201810427109.1
申请日：2018-05-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种可重构铰接式水下机器人属于水下航行器技术领域，目的在于解决现有技术存在的机动性不高、效率低、打捞过程繁琐和续航能力不强的问题。本发明包括第一机器人壳体；设置在第一机器人壳体上的悬停推进器；设置在第一机器人壳体上的360度回转矢量推进器，通过360度回转矢量推进器实现在360度方向上推动第一机器人壳体；第二机器人壳体；对称设置在第二机器人壳体外圆柱面的固定式推进器；设置在第二机器人壳体末端的尾部矢量推进器；实现第一机器人壳体末端和第二机器人壳体前端连接或脱离的连接结构；设置在第二机器人壳体内的第二液压缸，第二液压缸带动铰接结构直线运动；以及主控制器，主控制器控制整机工作。
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公开(公告)号：CN109707330A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910215967.4
申请日：2019-03-21
Applicant: 吉林大学
IPC: E21B19/16
Abstract: 一种钻具旋扣及拧卸装置，属于石油钻井自动化装备领域，钳体夹紧油缸通过夹紧拉杆带动摆臂实现钳体支架的夹紧与松开动作，平移导轨实现两个钳体支架相向平动，保证旋扣滚轮能够对称可靠地抱紧钻具；旋扣马达驱动旋扣滚轮实现旋扣动作，旋扣调整油缸通过调整拉杆调整旋扣滚轮的位置，可调整旋扣滚轮对钻具的抱持角度或实现对钻具的抱紧及松开；卸扣夹紧油缸驱动夹紧钳实现对钻具的夹紧动作；卸扣夹紧油缸固定在滑板组件上，卸扣油缸驱动滑板组件绕弧形滑道组件在一定角度范围内回转，从而带动卸扣夹紧油缸及夹紧钳进行回转运动，实现钻具的紧/卸扣动作。本发明设备同轴度高，同步性好，结构紧凑，运动平稳，保障了旋扣及卸扣动作的顺利实施。
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公开(公告)号：CN106812481B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201710094813.5
申请日：2017-02-22
Applicant: 吉林大学
IPC: E21B19/16
CPC classification number: E21B19/16
Abstract: 本发明铁钻工旋扣机构，属于石油钻井行业技术领域，本发明设有两组平行四连杆机构，保证了旋扣机构的运动姿态。两个铰接连接的导向拉杆组件，并通过导向滑槽套装在固定横梁座上，两个导向拉杆组件同步沿导向滑槽前后移动，实现两侧旋扣支座带动旋扣滚轮同步夹紧钻杆，旋扣机构的运动同步性好，夹紧力可靠。通过调整螺杆调整好旋扣钳的初始位置后，工作过程中依靠旋扣支座放开的摆动自由度，可以自动调整自身姿态抱紧不同直径的钻杆，并可以适应钻杆在对称面内产生的纵向位置偏移。且仅保留一根导向拉杆组件时，旋扣机构可以自动适应钻杆横向的位置偏移。上下浮动油缸安装在旋扣立柱与凹形支架之间，可以调节上下浮动距离。
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公开(公告)号：CN108944303A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810569494.3
申请日：2018-06-05
Applicant: 吉林大学
IPC: B60F5/02
CPC classification number: B60F5/02
Abstract: 一种甲壳虫型三栖仿生移动机器人属于移动机器人技术领域，目的在于提出一种甲壳虫型三栖仿生移动机器人，解决现有技术存在的功能单一以及资源浪费的问题。本发明的一种甲壳虫型三栖仿生移动机器人包括：机器人主体；对称设置在机器人主体两侧的四个涵道式旋翼机构，每个所述涵道式旋翼机构相对机器人主体旋转实现相对机器人主体的收回或伸出；设置在所述机器人主体前端的云台；设置在所述机器人主体上端后部的尾翼；设置在所述机器人主体下端的机械腿结构；设置在所述机器人主体下端的升沉系统；以及设置在机器人主体上的电能单元和主控制器，所述电能单元为机器人整体供电，所述主控制器控制整体动作。
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公开(公告)号：CN106812481A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710094813.5
申请日：2017-02-22
Applicant: 吉林大学
IPC: E21B19/16
CPC classification number: E21B19/16
Abstract: 本发明铁钻工旋扣机构，属于石油钻井行业技术领域，本发明设有两组平行四连杆机构，保证了旋扣机构的运动姿态。两个铰接连接的导向拉杆组件，并通过导向滑槽套装在固定横梁座上，两个导向拉杆组件同步沿导向滑槽前后移动，实现两侧旋扣支座带动旋扣滚轮同步夹紧钻杆，旋扣机构的运动同步性好，夹紧力可靠。通过调整螺杆调整好旋扣钳的初始位置后，工作过程中依靠旋扣支座放开的摆动自由度，可以自动调整自身姿态抱紧不同直径的钻杆，并可以适应钻杆在对称面内产生的纵向位置偏移。且仅保留一根导向拉杆组件时，旋扣机构可以自动适应钻杆横向的位置偏移。上下浮动油缸安装在旋扣立柱与凹形支架之间，可以调节上下浮动距离。
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