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公开(公告)号：CN113212816A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110600514.0
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种悬吊式四自由度运动模拟系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。竖直悬吊绳的上端连接有由二维平动运动系统和竖直升降系统构成的动态伺服系统，恒力保持系统安装在竖直悬吊绳下端，三自由度转动系统悬吊在恒力保持系统的下方，其中，竖直悬吊绳，用于提供载荷竖直方向的悬吊和升降；恒力保持系统，用于提供竖直悬吊绳的恒力保持；三自由度转动系统，用于提供三自由度被动转动。本发明普适性强，适用于大多数中小型航天器的全自由度地面微重力模拟试验；重力补偿精度高，采用组合弹簧被动保持和力矩电机主动补偿两阶段进行重力补偿；运动范围大，可采用完整球与半球窝形式，使得偏航方向可连续转动。
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公开(公告)号：CN119625264A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411703772.1
申请日：2024-11-26
Abstract: 本发明公开了一种考虑相似性和多样性的航天器目标检测方法，涉及航天技术领域，方法包括S1、获取航天器目标图像，并通过仿真环境或硬件平台获取航天器位置和姿态，根据位姿点计算得目标框，根据目标图像和目标框生成面向航天器目标检测的数据集；S2、构建考虑相似性和多样性的航天器目标检测框架，所述考虑相似性和多样性的航天器目标检测框架是一种零样本目标检测网络；S3、采用航天器目标检测框架对目标图像进行目标检测。本发明在目标和可疑区域利用模型的多样性和相似性，显著提高了目标检测的精度和鲁棒性，在预测准确性和处理速度方面表现出色，特别是在航天器目标检测等复杂背景场景中的实用性强。
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公开(公告)号：CN114396872B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202111645588.2
申请日：2021-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 飞行器舱段对接隐藏特征转换测量装置及其转换测量方法，属于飞行器制造技术领域，本发明为解决现有采用外部视觉相机对舱段自动对接进行测量过程中，舱段端面隐藏特征无法直接精确测量的问题。它包括：视觉测量靶标组固定于转换测量光笔架组件上，销测量头和孔测量头分别安装在转换测量光笔架组件的两端；转换测量光笔架组件包括“T”型笔架主体和手持握把，视觉测量靶标组的各靶点均布于“T”型笔架主体的上端面。采用视觉测量系统测量获取销测量头或孔测量头的位姿信息，以及靶标的位姿信息，获取相对位置关系，再根据实时采集的靶标位姿信息，反推定位销或定位孔的实时位姿信息。本发明用于飞行器舱段进行自动对接时对隐藏特征进行转换测量。
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公开(公告)号：CN114834653B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210666043.8
申请日：2022-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种航天器相对运动模拟系统，解决了如何实现地面模拟试验系统高精度、高普适性模拟的问题，属于航天器地面模拟试验技术领域。本发明包括：括二维运动平台、追踪航天器运动平台、追踪航天器模型、目标航天器模型、目标航天器运动平台、控制系统和地面控制台；二维运动平台为追踪航天器运动平台提供二自由度运动；追踪航天器运动平台为追踪航天器模型提供追踪航天器模型的六自由度运动；目标航天器运动平台提供目标航天器模型六自由度运动；地面控制台依据任务需求生成期望指令及模拟轨迹，并发送至控制系统；控制系统根据期望指令及模拟轨迹，控制二维运动平台、追踪航天器运动平台和目标航天器运动平台的运动。
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公开(公告)号：CN114911263B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210656391.7
申请日：2022-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 基于同伦法的多无人机同步到达轨迹规划方法、存储介质及设备，属于多无人机轨迹规划领域。为了解决目前的多无人机轨迹规划或者控制方法不能很好的满足多无人机同步到达的问题。本发明基于架无人机的运动学模型和轨迹角和控制变量遵守约束构建多无人机同步到达问题的模型，并对同步到达问题进行离散化，然后基于无人机的初始位置、初始姿态、目标位置、目标姿态，轨迹角的上、下界，轨迹角的控制变量的上、下界，航向角的控制变量的上界，以及距离步长，经过同步到达规划方法得到同步轨迹并基于同伦法对无人机的轨迹进行具体规划。本发明主要用于多无人机的同步到达轨迹规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113267195B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110714584.9
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，涉及空间舱段相对位姿高精度测量技术领域。本发明是为了解决目前航天器对接舱在对接前获取舱段相对位置关系的操作复杂，舱段对接面的位置精度较低从而导致舱段装配对接的效率低的问题。本发明包括：获取舱段对接面所在平面在空间中的位置；获取移动舱段对接面上销钉轴线与移动舱段对接面交点的位置坐标；获取固定舱段对接面上销孔轴线与固定舱段对接面交点的位置坐标；通过获取的销钉和销孔位置分别获取移动舱段对接面和固定舱对接面相对于测量关节臂坐标系的关系；根据坐标系的关系获取移动舱段和固定舱段之间的相对位置和姿态。本发明用于在航天器舱段对接时准确获取舱段相对位置。
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公开(公告)号：CN114820301A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210282004.8
申请日：2022-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于旋转反射镜圆锥扫描成像的对地遥感系统及其成像方法。本发明涉及遥感成像技术领域，本发明系统包括：卫星平台和成像系统；所述成像系统安装在卫星平台上，所述成像系统对地球表面成像，图像拼接计算机对采集到的图像进行拼接融合。所述成像系统包括电机、反射镜、镜头、镜筒和连接结构，所述电机与反射镜直接相连，带动反射镜转动，所述连接结构连接电机与载荷平台；镜头固定在镜筒内部，镜筒固定在卫星平台本体上，镜头经由反射镜对地遥感成像，电机根据控制电路指令使反射镜旋转处于特定的不同角度。
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公开(公告)号：CN113792927A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111087464.7
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于遗传算法的航空航天柔性产品工序优化方法，属于自动化装配技术领域，本发明为解决现有柔性生产技术无法适应航空航天领域高端复杂产品多品种、变批量生产特点的问题。它包括：对设备级单元的参数进行表征，所述设备级单元包括执行设备和被操作对象；根据生产线的任务需求，建立任务‑工序‑动作序列的生产数据库；根据生产数据库，采用遗传算法对执行设备的执行工序进行优化设计，以最短加工时间作为优化目标，获得执行设备的加工工序序列。本发明用于对航空航天领域柔性产品的自动化生产装配。
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公开(公告)号：CN112792557A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110103783.6
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC: B23P19/10 , F16C32/06 , F16F15/023
Abstract: 基于小孔节流气浮单元和柔性气囊的自适应装配平台，属于柔性装配平台领域。解决了现有的非柔性装配装置不具备自适应调节能力，装配精度低的问题。包括载物台、N个可充气柔性气囊、小孔节流气浮单元和气浮平台；N个可充气柔性气囊被夹持在载物台和小孔节流气浮单元之间，且载物台位于小孔节流气浮单元的上方；N个充气柔性气囊，用于实现对载物台在俯仰、升降及滚转三个自由度的柔性自适应运动；小孔节流气浮单元设置气浮平台上方；通过向小孔节流气浮单元内供入压缩高压气体，实现小孔节流气浮单元相对于气浮平台的悬浮，还实现小孔节流气浮单元相对气浮平台平面内的前后、左右和旋转的三个自由度的无摩擦运动。主要实现产品间的自适应装配。
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公开(公告)号：CN119625309A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411703777.4
申请日：2024-11-26
Abstract: 本发明公开了一种结合语义分割和图像语义映射大模型的零样本航天器目标检测方法，涉及航天技术领域，方法包括S1、获取航天器目标图像，并通过仿真环境或硬件平台获取航天器位置和姿态，根据位姿点计算得目标框，根据目标图像和目标框生成面向航天器目标检测的数据集；S2、将语义分割模型和图像语义模型进行网络映射构建得到零样本航天器目标检测系统；S3、采用零样本航天器目标检测系统对数据集进行目标检测。本发明普适性强，不仅适用于大多数以中小型航天器为目标的目标检测任务，而且适用于一般零样本/小样本目标检测领域，为动态和复杂的空间环境提供零样本目标检测解决方案。
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