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公开(公告)号：CN108833327B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201810261868.5
申请日：2018-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本申请提出一种新的数字调制解调方法，该方法利用盲源分离模型建立数字调制模型，用盲源分离算法识别有用矩阵信息，来完成接收端解调的第一步；通过设计逆有界成分分析(Reverse Boundary Component Analysis，RBCA)映射来满足BSS数学模型混合矩阵的要求，设计RBCA解映射克服算法带来的模糊性影响，从而恢复矩阵信息中的原始信息。该方法不仅可以完成数字调制解调过程，还由于被调制矩阵C矩阵因子的灵活选择使得调制后的信号具有灵活性，同时具备安全性，而且解调方式不需要做任何改变，因此解调方法更加的简单可行。
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公开(公告)号：CN104811643B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201510205054.6
申请日：2015-04-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N5/76
Abstract: 本发明公开了基于SD卡阵列的图像数据高速存储系统，CameraLink模块用于将接收的图像数据转换成单端图像数据传送给FPGA模块；FPGA模块对接收的单端图像数据进行分流处理，传送给DRAM模块进行缓存；SD卡模块包括N个SD卡，每个SD卡的时钟线、命令线和数据线分别和FPGA模块相连，当N个SD卡为接受数据状态时，FPGA模块从SRAM中读取N份数据，将第N份数据写入第N个SD卡，当N个SD卡为发送数据状态时，FPGA模块同时从N个SD卡读出N份数据；电源模块分别为SD卡阵列模块、CameraLink模块、DRAM模块和FPGA控制模块供电。本发明具有高速、实时性强的优点。
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公开(公告)号：CN108710133A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810522788.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是比一种平面相控阵换能器阵及相控方法。将平面相控阵换能器划分为4个象限，每个象限按照横纵两维进行基元抽头，每个象限横向维度4个抽头、纵向维度4个抽头，共8个抽头，1个公用地。多波束模式下，对①‑④象限基元横向维度或纵向维度分别进行相控，实现横向或纵向三波束发射与接收；对①‑④象限基元横向维度及纵向维度同时进行相控，实现五波束发射与接收。分裂波束模式下，①‑④象限所有基元不进行相控实现相控阵法线方向单波束发射，①‑④象限基元不进行相控按照划分的4个象限独立进行接收，实现分裂波束发射与接收。本发明采用此布阵及相控方法的探鱼声呐同时满足渔业资源监测、声学调查等方面需求。
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公开(公告)号：CN108366034A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810141883.6
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种高阶单通道数模一体化通信方法，发射机端获取数字信号及模拟信号，对模拟信号进行采样，对数字信号进行基带调制，生成输入信息矩阵，对输入信息矩阵进行频率分配，根据分配的频率进行编码，再进行OFDM调制并发射，接收机端对发射信号进行OFDM解调，然后通过ALS算法进行半盲解调，分离出模拟信号与数字信号，由于仅对模拟信号的幅值进行采样处理，然后将模拟信号的幅度采样值与数字信号组成输入信息矩阵共同进行处理，在接收机端，通过交替最小二乘ALS算法进行半盲解调，可直接对接收信号进行分离，降低了系统的复杂度与量化误差，该方法将模拟信号的幅度采样值与数字信号进行了混合，能够实现对信号的加密，可应用于保密通信当中。
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公开(公告)号：CN106230578A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610810936.X
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明目的在于提供一种基于加权处理的三维Lorenz映射控制的二进制安全算术编码方法，该方法由初始值密钥(1)、权重密钥(2)、Lorenz映射(3)、算术编码器(4)、信道(5)和算术解码器(6)构成。本发明采用三维的Lorenz混沌系统来产生加密向量，引入了加权的思想，增大了密钥的可操作空间，使加密向量的不可预测性较低维的混沌系统更强。同时本发明在不损失编码效率的情况下，将数据压缩和加密一体化，简化了通信系统的结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106127117A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610429117.0
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00 , A45C5/04 , A45C5/14 , G05B19/042
Abstract: 本发明属于自动跟随行李箱，具体涉及一种涉及小型双目摄像机近距离抗干扰的目标模版局部surf快速匹配识别、双目视觉测距定位、单片机基于模糊控制的目标快速跟随算法，以及控制器小型化嵌入式设计的基于双目视觉快速高鲁棒性识别、定位的自动跟随行李箱。一种基于双目视觉快速高鲁棒性识别、定位的自动跟随行李箱，包括箱体外壳1、小型双目摄像机2、电机及其驱动3、舵机及其驱动4、滚动滑轮5、单片机控制器6、蓄电池7。该智能行李箱只需要配备普通的双目摄像头，单片机控制器以及电机舵机及其驱动即可，性价比较高，具有很大的市场前景。
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公开(公告)号：CN106113034A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610421404.7
申请日：2016-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40519
Abstract: 本发明属于机械臂考虑力约束的轨迹规划领域，具体涉及一种六自由度机械臂考虑力约束的轨迹规划方法。本发明包括：(1)将力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束；(2)优化动态接触冲击的机械臂运动速度；(3)基于力约束进行轨迹规划。本发明将机械臂力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束，再根据接触运动学，研究考虑动态接触冲击的机械臂运动速度优化方法和考虑接触形变的基于不同接触边缘的连续轨迹规划方法，此方法为考虑力约束的机械臂轨迹规划提供了新方法。此方法避免了机械臂末端与外界环境的接触碰撞过程在极短时间内完成，产生极大瞬间冲击，导致接触力超出安全范围。
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公开(公告)号：CN106041926A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610416348.8
申请日：2016-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1633
Abstract: 本发明属于机械臂控制领域，涉及一种基于卡尔曼滤波器的工业机械臂力/位置混合控制方法。本发明包括：在通用工业机械臂的腕部安装六维力/力矩传感器；根据传感器与机械臂末端工具参数，建立实际接触力的数学模型；根据力传感器的测量值，使用卡尔曼滤波器计算实际接触力；根据机械臂六个关节的位置信息，使用正运动学计算机械臂末端的当前位置等。本发明能在线实时估计环境刚度，并有效抑制力传感器中的干扰，增加了柔顺控制的稳定性，可使通用的工业机械臂具有柔顺能力，完成如轮廓跟踪、研磨、去毛刺及装配等多种复杂任务。
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公开(公告)号：CN105480384A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201610003876.0
申请日：2016-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B17/00
CPC classification number: B63B17/00
Abstract: 本发明提供一种船艏节能减阻导流罩，由多块导流板相互连接形成，所述导流板各自具有特定三维曲面，与船艏甲板间形成中空腔体，在船体艏部两侧与船艏甲板边线重合,导流板在船艏甲板前端汇聚于一点，并且以该点向船艉方向延伸形成一开放型开口或在末端封闭。本发明能够有效的改善船舶前端紊乱的空气流动，优化船体周围的气流场，有效降低上层建筑或甲板上堆积货物所带来的空气阻力，使船舶总阻力降低，更利于达到节能减排、提高航速、节约能耗的目的。在恶劣海况下，本发明还具有减小艏部甲板上浪、缓和船体砰击运动的作用，保障船舶、船载设备和运载货物的安全性。经过数值模拟和风洞试验的验证，其最佳减阻效果能达到20％以上。
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公开(公告)号：CN104535080A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410698083.6
申请日：2014-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种大方位失准角下基于误差四元数的传递对准方法。包括以下几个步骤：将主惯导和子惯导安装在载体上，使主惯导完成自对准过程，建立主惯导载体系；根据获得的主惯导的导航信息作为初始值直接给需要对准的子惯导系统中，使当前子惯导系统完成一次装订粗对准过程；求得子惯导载体系和主惯导载体系之间的安装误差角，将安装误差角等价转换为误差四元数；将安装误差角中的动态变形角视为白噪声过程，得到白噪声过程参数；建立状态方程和状态观测方程，得到滤波模型，进行卡尔曼滤波，得到状态估计；得到子惯导的真实姿态，完成对准。本发明具有估计精度高、估计速度快的优点。
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