公开(公告)号：CN108879553A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810757442.9

申请日：2018-07-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  吴升鹏 ,  张波 ,  王涛 ,  张春鹏 ,  李诚 ,  王欣同 ,  徐林 ,  杨川 ,  邸乔月

IPC: H02G7/16

Abstract: 本发明提供的是一种用于四分裂高压线的除冰机器人。包括三层甲板，第一甲板(Ⅰ)、第二甲板(Ⅱ)、第三甲板(Ⅲ)依次从上到下排列，第一甲板(Ⅰ)与第二甲板(Ⅱ)之间由18根立柱4支撑，第二甲板(Ⅱ)与第三甲板(Ⅲ)之间通过两根导杆(3)连接，导杆(3)穿过第三甲板主板(Ⅲ‑7)上的水平导轨(Ⅲ‑3)，通过导杆上夹子(Ⅱ‑23)和导杆下夹子(Ⅱ‑24)连接第二甲板主板(Ⅱ‑22)。本发明整体采用模块化设计，机器整体除冰效率高，越障速度快，采用自背电源进行供电，无线控制与图像传输，控住人员可以在较为舒适的环境进行操控。电源采用可重复充电的方式，相比于有线控制，无线控制自由度更高。

公开(公告)号：CN107140050A

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201710329571.3

申请日：2017-05-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  周剑琦 ,  张波 ,  王涛 ,  兰荻 ,  邢泽阳 ,  邢家轩 ,  王程 ,  陈凯旋 ,  徐宝年 ,  王欣同 ,  杨川

IPC: B62D57/024 ,  B25J11/00

CPC classification number: B62D57/024 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供一种基于仿生蠕动原理的气动爬杆机器人，包括底座、主体支架，主体支架的一侧设置有钢轨、另一侧设置有爬升驱动气缸支座，爬升驱动气缸支座中安装有爬升驱动气缸，在钢轨上安装有复合滑车和下滑车，下滑车和复合滑车上分别安装有一手爪支撑架，每个手爪支撑架铰接有两个手指，每个手爪支撑架上的两个手指之间设置有手爪驱动气缸，爬升驱动气缸的输出端通过鱼眼轴承与复合滑车连接，所主体支架的上下两端还分别设置有一定滑轮座，每个定滑轮座上安装有两个定滑轮，四个定滑轮上设置有由钢丝绳和减震弹簧组成的闭合绳索结构。本发明简单紧凑，大大减少了机器人的质量，同时也减少了机器人加工制作的工作量。

公开(公告)号：CN108879553B

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201810757442.9

申请日：2018-07-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  吴升鹏 ,  张波 ,  王涛 ,  张春鹏 ,  李诚 ,  王欣同 ,  徐林 ,  杨川 ,  邸乔月

IPC: H02G7/16

Abstract: 本发明提供的是一种用于四分裂高压线的除冰机器人。包括三层甲板，第一甲板(Ⅰ)、第二甲板(Ⅱ)、第三甲板(Ⅲ)依次从上到下排列，第一甲板(Ⅰ)与第二甲板(Ⅱ)之间由18根立柱4支撑，第二甲板(Ⅱ)与第三甲板(Ⅲ)之间通过两根导杆(3)连接，导杆(3)穿过第三甲板主板(Ⅲ‑7)上的水平导轨(Ⅲ‑3)，通过导杆上夹子(Ⅱ‑23)和导杆下夹子(Ⅱ‑24)连接第二甲板主板(Ⅱ‑22)。本发明整体采用模块化设计，机器整体除冰效率高，越障速度快，采用自背电源进行供电，无线控制与图像传输，控住人员可以在较为舒适的环境进行操控。电源采用可重复充电的方式，相比于有线控制，无线控制自由度更高。

公开(公告)号：CN107724385B

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201710894284.7

申请日：2017-09-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张波 ,  李诚 ,  王茁 ,  王涛 ,  王程 ,  邢家轩 ,  周剑琦 ,  兰荻 ,  吴升鹏 ,  陈凯旋 ,  杨川 ,  徐林

IPC: E02D7/00 ,  E02D7/14

Abstract: 本发明提供一种用于海洋基桩安装的夹持翻转装置，在导向支撑体上设置有一对底座，两个底座上分别铰接有两支撑架，两支撑架之间分别设置有固定夹紧臂和固定滚轮臂，支撑架一的一端上铰接有夹紧臂，在夹紧臂与支撑架一之间设置有大推动液压缸，支撑架一另一端和支撑架二的另一端上分别铰接有滚轮左臂和滚轮右臂，支撑架一和滚轮右臂之间、支撑架二与滚轮左臂之间分别设置有一个小推动液压缸，每个底座上铰接有翻转液压缸，翻转液压缸的输出端通过连接轴、三角板、连杆驱动支撑架翻转，导向支撑体端部伸入至外框内，所述外框端部外表面设置有滑块，滑块设置在平衡架上的导轨中。本发明是能完成翻转海洋基桩的任务，减小工程时间与成本。

公开(公告)号：CN108891070A

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201810669700.8

申请日：2018-06-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马洪文 ,  张春鹏 ,  王茁 ,  王涛 ,  杨川 ,  吴升鹏 ,  李诚 ,  徐林 ,  邸乔月 ,  程煜

IPC: B30B15/30 ,  B30B15/32 ,  B30B1/32

Abstract: 本发明提供一种用于可塑性材料的自动送取及压料生产线，包括送料装置、压料装置和取料装置，首先料斗停在分料机出料口备料，通过料斗开关锁紧装置保持料斗盖的关闭，由液压驱动控制液压缸，推动送料机械手伸缩机构完成送料，由液压驱动控制上压油缸，推动压料机活塞使上压板下压至将材料压缩成块；然后，液体进入上压油缸缸的下腔中，推动活塞和活动横梁实现回程运动，同时，由液压驱动取料伸缩机构、升降机构，完成取料机械手对成型材料的定位。手指的夹紧机构利用推杆滑块机构，通过液压缸的不同位置来决定机械手的夹紧和松开，手指在光杠上运动，实现对料块的夹紧；最后，液压驱动活塞杆回程运动，将成形材料放置到传输带上进行材料的传送。