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公开(公告)号:CN115026555B
公开(公告)日:2024-05-10
申请号:CN202210690063.9
申请日:2022-06-17
申请人: 国网安徽省电力有限公司
摘要: 本发明公开一种具有自动更换套筒功能的攀爬作业平台及作业方法,攀爬作业平台包括主机,主机上设置有夹持装置、螺栓复紧装置、套筒辅助更换匣,主机、夹持装置能够沿待攀爬物体进行攀爬,螺栓复紧装置能够从套筒辅助更换匣中更换不同的套筒,螺栓复紧装置能够对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧。作业方法包括,主机及夹持装置沿待攀爬物体攀爬,攀爬至需进行螺栓复紧的位置时,两个夹持装置均夹持在待攀爬的物体上,螺栓复紧装置对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧以实现复紧,还可进行套筒更换。本发明的优点在于:具有自动更换套筒功能,能够满足不同规格螺栓的复紧作业,适用范围较广,而无需爬回至地面进行人工更换,其操作便捷,紧固效率较高。
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公开(公告)号:CN116427773B
公开(公告)日:2024-01-19
申请号:CN202211660176.0
申请日:2022-12-23
申请人: 国网安徽省电力有限公司
发明人: 张金锋 , 程智余 , 刘军 , 罗义华 , 汪和龙 , 王鹏 , 王道静 , 惠金花 , 梅一 , 程华龙 , 刘承志 , 潘进 , 肖黎明 , 张必余 , 李凯 , 刘云飞 , 张文涛 , 张天忠 , 孙明刚 , 席照才 , 陈建华
摘要: 本发明公开一种单柱钢管杆高空无人辅助对接装置的转位单元,包括第一驱动件、第二驱动件、摆臂、第一摩擦轮;第一驱动件固定在圆柱段的外侧,摆臂的一端与第一驱动件的输出端固定,第二驱动件固定在摆臂的另一端,第一摩擦轮与第二驱动件的输出端固定;在圆柱段的侧壁开有窗口;第一驱动件驱动摆臂转动,使第一摩擦轮穿过窗口与上钢管杆外壁接触;第二驱动件驱动第一摩擦轮转动,从而带动上钢管杆发生周向转动。转位单元通过驱动件驱动摩擦轮,在摩擦力作用下,迫使上钢管杆发生周向转动,从而调整上下螺孔的对中,摆臂采用两段式设计,且采用弹性连接,可在摩擦轮与钢管杆接触时吸收撞击力,且在弹簧的顶紧作用下,保证摩擦轮与钢管杆紧密抵接。
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公开(公告)号:CN116460573B
公开(公告)日:2023-11-07
申请号:CN202310288490.9
申请日:2023-03-21
申请人: 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院
发明人: 张金锋 , 程智余 , 李明华 , 汪胜和 , 刘军 , 汪和龙 , 汪宏春 , 聂琼 , 徐金 , 罗义华 , 孙磊 , 龚志文 , 潘进 , 惠金花 , 陈晨 , 梅一 , 叶进标 , 张祖泷 , 李阳 , 柴贤东 , 程华龙 , 席照才
摘要: 本发明属于电力角钢塔螺栓紧固作业技术领域,具体涉及一种基于电磁离合自适应螺栓拧紧装置的螺栓紧固方法。本发明的电磁离合自适应螺栓拧紧装置包括安装于机架上的自定心卡盘以及用于驱动自定心卡盘产生自回转动作的打击动力源;螺栓紧固时,利用自定心卡盘张开套入待拧紧螺栓的螺母端,同时利用电磁离合器与夹持动力源和打击动力源的配合,确保拧紧作业完成。本发明不仅能一机多用的适应不同规格的螺栓安装操作,无需在线更换套筒,同时具备工作稳定灵活的优点。
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公开(公告)号:CN116460573A
公开(公告)日:2023-07-21
申请号:CN202310288490.9
申请日:2023-03-21
申请人: 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院
发明人: 张金锋 , 程智余 , 李明华 , 汪胜和 , 刘军 , 汪和龙 , 汪宏春 , 聂琼 , 徐金 , 罗义华 , 孙磊 , 龚志文 , 潘进 , 惠金花 , 陈晨 , 梅一 , 叶进标 , 张祖泷 , 李阳 , 柴贤东 , 程华龙 , 席照才
摘要: 本发明属于电力角钢塔螺栓紧固作业技术领域,具体涉及一种基于电磁离合自适应螺栓拧紧装置的螺栓紧固方法。本发明的电磁离合自适应螺栓拧紧装置包括安装于机架上的自定心卡盘以及用于驱动自定心卡盘产生自回转动作的打击动力源;螺栓紧固时,利用自定心卡盘张开套入待拧紧螺栓的螺母端,同时利用电磁离合器与夹持动力源和打击动力源的配合,确保拧紧作业完成。本发明不仅能一机多用的适应不同规格的螺栓安装操作,无需在线更换套筒,同时具备工作稳定灵活的优点。
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公开(公告)号:CN115437370A
公开(公告)日:2022-12-06
申请号:CN202210862282.0
申请日:2022-07-21
申请人: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人: 张金锋 , 都海波 , 谢枫 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 葛展展 , 胡正 , 许水清 , 罗义华 , 刘勇 , 何辉 , 惠金花 , 梅一 , 徐宁 , 刘雁生 , 常帅 , 黄杰 , 刘鑫 , 孟宪乔 , 吴睿 , 周贺
摘要: 本发明公开了一种基于动态规划的角钢塔攀爬机器人三维路径规划方法,涉及电力作业攀爬机器人技术领域,该方法:首先针对角钢塔自身结构特点,利用角钢塔上的节点板构造二维有向加权图,基于二维有向加权图利用动态规划算法进行最小路径规划,提高路径规划速度。本发明针对规划空间较大、状态总数增多、规划耗时变长的问题,利用双向动态规划算法把搜索空间重新规划为两个对称区域,在保证全局最优的同时,也提高了最优路径的规划速度,提高攀爬机器人的攀爬效率。本发明依据角钢塔自身结构信息高效完成攀爬机器人路径规划,避免负载相关仪器设备,增加角钢塔攀爬机器人续航能力减少能耗。
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公开(公告)号:CN112946439A
公开(公告)日:2021-06-11
申请号:CN202110301112.0
申请日:2021-03-22
申请人: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学
摘要: 一种基于杆塔冲击响应测量试验的自供能数据采集及传输装置,包括:数据采集模块和数据接收模块;数据采集模块用于从杆塔塔顶采集模拟电信号,数据采集模块还用于将模拟电信号转换为光信号;数据接收模块通过FC光纤连接数据采集模块,数据接收模块用于获取所述光信号,并将所述光信号转换为电信号后输出。本发明被应用时,可将数据采集模块安装在杆塔塔顶进行近距离采集杆塔测量数据,同时将数据接收模块远离杆塔设置,方便数据接收模块与人工操作设备例如计算机对接。同时满足近距离采集数据,并在解决干扰的情况下远距离传输测量数据,既保证测量数据的正确性,同时在高压试验中保证试验人员的人身安全。
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公开(公告)号:CN116446715A
公开(公告)日:2023-07-18
申请号:CN202310428427.0
申请日:2023-04-20
申请人: 国网安徽省电力有限公司铜陵供电公司
IPC分类号: E04H12/34
摘要: 本发明公开了电力杆塔深井掏挖桩井壁外敷接地施工装置及使用方法,属于电力设施技术领域,包括第一弧形板与第二弧形板,所述第一弧形板与第二弧形板的下表面均固定安装有若干个连接杆,所述第一弧形板的内壁上设置有扩张组件;本发明中,通过设置有扩张组件,将转动杆进行旋转,随着转动杆的转动会分别带动驱动锥齿轮与定位板进行旋转,在驱动锥齿轮转动时,从动锥齿轮带动螺纹杆在限位板的限位下进行旋转,使移动杆往固定套的外侧移动,从而使第一弧形板与第二弧形板分别往两侧移动,进而与井壁贴合,根据井口的带下进行随意调节,进而使装置可以适用于不同井口,进一步提高装置的使用范围,并且一体成型,无需后续进行焊接,提高工作的效率。
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公开(公告)号:CN116427773A
公开(公告)日:2023-07-14
申请号:CN202211660176.0
申请日:2022-12-23
申请人: 国网安徽省电力有限公司
发明人: 张金锋 , 程智余 , 刘军 , 罗义华 , 汪和龙 , 王鹏 , 王道静 , 惠金花 , 梅一 , 程华龙 , 刘承志 , 潘进 , 肖黎明 , 张必余 , 李凯 , 刘云飞 , 张文涛 , 张天忠 , 孙明刚 , 席照才 , 陈建华
摘要: 本发明公开一种单柱钢管杆高空无人辅助对接装置的转位单元,包括第一驱动件、第二驱动件、摆臂、第一摩擦轮;第一驱动件固定在圆柱段的外侧,摆臂的一端与第一驱动件的输出端固定,第二驱动件固定在摆臂的另一端,第一摩擦轮与第二驱动件的输出端固定;在圆柱段的侧壁开有窗口;第一驱动件驱动摆臂转动,使第一摩擦轮穿过窗口与上钢管杆外壁接触;第二驱动件驱动第一摩擦轮转动,从而带动上钢管杆发生周向转动。转位单元通过驱动件驱动摩擦轮,在摩擦力作用下,迫使上钢管杆发生周向转动,从而调整上下螺孔的对中,摆臂采用两段式设计,且采用弹性连接,可在摩擦轮与钢管杆接触时吸收撞击力,且在弹簧的顶紧作用下,保证摩擦轮与钢管杆紧密抵接。
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公开(公告)号:CN116272526A
公开(公告)日:2023-06-23
申请号:CN202310441555.9
申请日:2023-04-23
申请人: 国网安徽省电力有限公司铜陵供电公司
摘要: 本发明公开了一种电力接地网柔性接地降阻模块导电微粒混合装置,属于电力设施技术领域,包括混合桶,所述混合桶的下表面固定安装有支撑腿,所述混合桶的上表面设置有限位槽,所述限位槽的内壁上转动安装有限位环,所述限位环的上表面固定安装有内齿轮,所述内齿轮的外表面设置有震动组件,所述混合桶的下表面设置有混合组件;本发明中,通过设置有震动组件与降尘组件,通过对混合桶的桶壁进行敲击时桶内壁上的粘附导电微粒掉落,提高混合的质量,同时也可以对桶外壁上的灰尘进行清理,然后在通过结构之间的联动使在敲击的同时对敲击出来的灰尘进行降尘处理,避免灰尘飘落到导电微粒内,影响到产生的质量。
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公开(公告)号:CN115439532A
公开(公告)日:2022-12-06
申请号:CN202210862281.6
申请日:2022-07-21
申请人: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人: 张金锋 , 都海波 , 常帅 , 谢枫 , 汪胜和 , 罗义华 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 黄杰 , 张家倩 , 吴睿 , 刘雁生 , 尤君怡 , 孟宪乔 , 周贺 , 姚兰波 , 刘勇 , 王道静 , 高方景 , 王军燕 , 刘大平 , 张永奈 , 何辉 , 王鹏 , 惠金花 , 梅一 , 刘耀中 , 程华龙 , 阮勇
IPC分类号: G06T7/73 , G06T7/33 , G06T7/13 , G06T5/20 , G06T5/00 , G06T7/80 , G06T17/00 , G01C21/20 , G01C21/00
摘要: 本发明公开了一种基于电力铁塔信息模型的高空作业机器人定位方法,涉及高空作业机器人技术领域,该方法:根据电力铁塔的三维信息模型进行特征点提取,求解电力铁塔上各个特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵将各个特征点的ID、变换矩阵存储于特征点匹配数据库;机器人上设有相机,机器人沿着电力铁塔上的一条腿进行攀爬作业过程中,利用相机拍摄的图像进行特征点检测,根据机器人在该条腿上所经过的特征点数量,确定相机当前拍摄的该特征点ID,在特征点匹配数据库中查找该特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵从而对机器人进行定位,计算得到机器人的当前位姿矩阵本发明简化了定位方式,提高了定位精度。
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