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公开(公告)号：CN110702989A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201811000838.5
申请日：2018-08-30
Applicant: 安徽华电工程咨询设计有限公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 国网安徽省电力有限公司宿州供电公司
Inventor： 刘军 , 盛晓云 , 刘润东 , 李红梅 , 李孝尊 , 邱新刚 , 何辉 , 周亚男 , 仝海涛 , 朱德斌 , 宋云燕 , 王博 , 刘啸峰 , 曾燊杰 , 崔超 , 陈志超 , 郑岭 , 田跃飞
IPC: G01R23/165
Abstract: 本发明提供一种高性能相控断路器基波检测装置,该装置由电压互感器、信号调理器、模数转换器、调制积分观测器、数模转换器顺序电连接组成，首先采用电压互感器对电网电压信号进行转换，将高压信号转换为低压信号；然后通过信号调理器及模数转换器进一步将低压信号转换为可供检测的数字信号，并将数字信号送入调制积分观测器中；最后将电网电压的基波数字信号经数模转换电路转换为模拟量，该装置可在电网电压富含噪声、奇次谐波且电网电压基波频率变化的恶劣工况下实现对电网电压基波的准确提取，其结构简单，抗干扰能力强，检测准确度高，信号延迟小，有利于提高相控断路器的整体性能。
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公开(公告)号：CN112946439B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202110301112.0
申请日：2021-03-22
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学
Abstract: 一种基于杆塔冲击响应测量试验的自供能数据采集及传输装置，包括：数据采集模块和数据接收模块；数据采集模块用于从杆塔塔顶采集模拟电信号，数据采集模块还用于将模拟电信号转换为光信号；数据接收模块通过FC光纤连接数据采集模块，数据接收模块用于获取所述光信号，并将所述光信号转换为电信号后输出。本发明被应用时，可将数据采集模块安装在杆塔塔顶进行近距离采集杆塔测量数据，同时将数据接收模块远离杆塔设置，方便数据接收模块与人工操作设备例如计算机对接。同时满足近距离采集数据，并在解决干扰的情况下远距离传输测量数据，既保证测量数据的正确性，同时在高压试验中保证试验人员的人身安全。
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公开(公告)号：CN115439532A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210862281.6
申请日：2022-07-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Inventor： 张金锋 , 都海波 , 常帅 , 谢枫 , 汪胜和 , 罗义华 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 黄杰 , 张家倩 , 吴睿 , 刘雁生 , 尤君怡 , 孟宪乔 , 周贺 , 姚兰波 , 刘勇 , 王道静 , 高方景 , 王军燕 , 刘大平 , 张永奈 , 何辉 , 王鹏 , 惠金花 , 梅一 , 刘耀中 , 程华龙 , 阮勇
IPC: G06T7/73 , G06T7/33 , G06T7/13 , G06T5/20 , G06T5/00 , G06T7/80 , G06T17/00 , G01C21/20 , G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于电力铁塔信息模型的高空作业机器人定位方法，涉及高空作业机器人技术领域，该方法：根据电力铁塔的三维信息模型进行特征点提取，求解电力铁塔上各个特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵将各个特征点的ID、变换矩阵存储于特征点匹配数据库；机器人上设有相机，机器人沿着电力铁塔上的一条腿进行攀爬作业过程中，利用相机拍摄的图像进行特征点检测，根据机器人在该条腿上所经过的特征点数量，确定相机当前拍摄的该特征点ID，在特征点匹配数据库中查找该特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵从而对机器人进行定位，计算得到机器人的当前位姿矩阵本发明简化了定位方式，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN112946440B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202110301116.9
申请日：2021-03-22
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学
Abstract: 一种基于杆塔冲击阻抗测量的试验回路，包括：冲击电流发生器、注入线、电流测量装置和电压测量装置；冲击电流发生器的高压端通过注入线连接杆塔地线横担，电压测量装置的高压端通过导线连接杆塔塔顶，导线采用第四绝缘支架固定，导线位于第四绝缘支架和杆塔之间的线段水平设置且长度大于杆塔的高度；冲击电流发生器的低压端和电压测量装置的低压端均通过接地电缆连接杆塔塔脚，且注入线和接地电缆均架空设置；电流测量装置设置在注入线靠近杆塔的一端，第一绝缘支架与杆塔之间的距离大于杆塔的高度。本发明实现了对杆塔自身冲击阻抗的测量，为防雷接地设计提供了数据支持。
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公开(公告)号：CN115328180A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210862477.5
申请日：2022-07-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Inventor： 张金锋 , 张天忠 , 都海波 , 葛展展 , 谢枫 , 程智余 , 刘军 , 汪胜和 , 黄杰 , 刘大平 , 何辉 , 张家倩 , 吴睿 , 胡正 , 许水清 , 刘雁生 , 常帅 , 孙明刚 , 席照才 , 靳幸福 , 刘志
IPC: G05D1/08 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种适用于角钢塔攀爬机器人的避障步态规划方法，涉及电力作业攀爬机器人技术领域，该方法：根据角钢塔的三维模型，确定各个障碍物构成的各个避障区域在在主材上的位置范围，再根据起点和终点在主材上的位置和机器人结构，确定机器人每一步的步长，以及每一步的上夹爪和下夹爪在主材上的夹持位置，高效率利用攀爬机器人自身机械结构特性以及角钢塔模型信息，避免负载冗余仪器设备，实现角钢塔攀爬机器人的自主避障步态的规划，在具备强越障能力和高攀爬效率的同时，还能够保证步态规划动作稳定性及可靠性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115328180B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210862477.5
申请日：2022-07-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Inventor： 张金锋 , 张天忠 , 都海波 , 葛展展 , 谢枫 , 程智余 , 刘军 , 汪胜和 , 黄杰 , 刘大平 , 何辉 , 张家倩 , 吴睿 , 胡正 , 许水清 , 刘雁生 , 常帅 , 孙明刚 , 席照才 , 靳幸福 , 刘志
IPC: G05D1/49 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种适用于角钢塔攀爬机器人的避障步态规划方法，涉及电力作业攀爬机器人技术领域，该方法：根据角钢塔的三维模型，确定各个障碍物构成的各个避障区域在在主材上的位置范围，再根据起点和终点在主材上的位置和机器人结构，确定机器人每一步的步长，以及每一步的上夹爪和下夹爪在主材上的夹持位置，高效率利用攀爬机器人自身机械结构特性以及角钢塔模型信息，避免负载冗余仪器设备，实现角钢塔攀爬机器人的自主避障步态的规划，在具备强越障能力和高攀爬效率的同时，还能够保证步态规划动作稳定性及可靠性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
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公开(公告)号：CN115437370A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210862282.0
申请日：2022-07-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Inventor： 张金锋 , 都海波 , 谢枫 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 葛展展 , 胡正 , 许水清 , 罗义华 , 刘勇 , 何辉 , 惠金花 , 梅一 , 徐宁 , 刘雁生 , 常帅 , 黄杰 , 刘鑫 , 孟宪乔 , 吴睿 , 周贺
Abstract: 本发明公开了一种基于动态规划的角钢塔攀爬机器人三维路径规划方法，涉及电力作业攀爬机器人技术领域，该方法：首先针对角钢塔自身结构特点，利用角钢塔上的节点板构造二维有向加权图，基于二维有向加权图利用动态规划算法进行最小路径规划，提高路径规划速度。本发明针对规划空间较大、状态总数增多、规划耗时变长的问题，利用双向动态规划算法把搜索空间重新规划为两个对称区域，在保证全局最优的同时，也提高了最优路径的规划速度，提高攀爬机器人的攀爬效率。本发明依据角钢塔自身结构信息高效完成攀爬机器人路径规划，避免负载相关仪器设备，增加角钢塔攀爬机器人续航能力减少能耗。
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公开(公告)号：CN112946439A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110301112.0
申请日：2021-03-22
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学
Abstract: 一种基于杆塔冲击响应测量试验的自供能数据采集及传输装置，包括：数据采集模块和数据接收模块；数据采集模块用于从杆塔塔顶采集模拟电信号，数据采集模块还用于将模拟电信号转换为光信号；数据接收模块通过FC光纤连接数据采集模块，数据接收模块用于获取所述光信号，并将所述光信号转换为电信号后输出。本发明被应用时，可将数据采集模块安装在杆塔塔顶进行近距离采集杆塔测量数据，同时将数据接收模块远离杆塔设置，方便数据接收模块与人工操作设备例如计算机对接。同时满足近距离采集数据，并在解决干扰的情况下远距离传输测量数据，既保证测量数据的正确性，同时在高压试验中保证试验人员的人身安全。
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公开(公告)号：CN115202355B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210859102.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Inventor： 汪胜和 , 张金锋 , 程智余 , 都海波 , 葛展展 , 谢枫 , 刘军 , 张天忠 , 罗义华 , 刘勇 , 黄杰 , 王鹏 , 刘大平 , 何辉 , 张家倩 , 吴睿 , 胡正 , 蔡必壮 , 许水清 , 刘雁生 , 尤君怡
Abstract: 本发明公开一种电力杆塔作业平台的控制方法及系统，属于作业机器人导航技术领域，所述方法包括：分别对电力杆塔作业平台和电力杆塔进行建模，得到电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型；将电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令；向电力杆塔作业平台发送所述控制指令。本发明通过建立电力杆塔作业平台的三维模型和电力杆塔的三维模型，将电力杆塔作业平台和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令，从而控制电力杆塔作业平台实现自主开展行进任务。
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公开(公告)号：CN115202355A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210859102.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Inventor： 汪胜和 , 张金锋 , 程智余 , 都海波 , 葛展展 , 谢枫 , 刘军 , 张天忠 , 罗义华 , 刘勇 , 黄杰 , 王鹏 , 刘大平 , 何辉 , 张家倩 , 吴睿 , 胡正 , 蔡必壮 , 许水清 , 刘雁生 , 尤君怡
Abstract: 本发明公开一种电力杆塔作业平台的控制方法及系统，属于作业机器人导航技术领域，所述方法包括：分别对电力杆塔作业平台和电力杆塔进行建模，得到电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型；将电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令；向电力杆塔作业平台发送所述控制指令。本发明通过建立电力杆塔作业平台的三维模型和电力杆塔的三维模型，将电力杆塔作业平台和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令，从而控制电力杆塔作业平台实现自主开展行进任务。
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