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公开(公告)号：CN107433622A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710661972.9
申请日：2017-08-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人机械臂位置反馈机构、机器人机械臂及机器人，其中，机器人机械臂位置反馈机构，包括机械臂输出轴，所述机械臂输出轴的一端与绝对值编码器的底座固定连接，另一端与机械臂输出端连接；所述机械臂输出轴用于固定绝对值编码器及传递机械臂扭矩；绝对值编码器的输入轴与编码器转动轴连接，编码器转动轴与机械臂壳体连接，而且编码器转动轴与机械臂壳体始终保持静止状态，绝对值编码器的底座随机械臂输出轴旋转，最终实现绝对值编码器的定位及位置反馈。
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公开(公告)号：CN106514713A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610919303.2
申请日：2016-10-21
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人检测设备即插即用连接器及控制方法，插即用模块没有检测设备接入时，控制模块通过电源管理模块断开电源与公头的连接，对检测设备识别接口施加电压进行检测，当任意设备接入时，确认何种设备接入到机器人本体，控制模块通过通信端口向机器人工控机上传接入设备信息并启动电源管理模块对检测设备供电，检测设备实时检测供电电流，当发现供电电流为0时，说明检测设备脱离机器人本体，电源管理模块关闭供电电源，完成一个循环。本发明实现了变电站巡检机器人各种检测设备的即插即用，使得变电站只需购买一台机器人就能够完成各种变电站巡检任务。
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公开(公告)号：CN108956640A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810298940.1
申请日：2018-04-04
Applicant: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC: G01N21/952 , G01N25/72 , G01R31/12
CPC classification number: G01N21/952 , G01N25/72 , G01R31/1209 , G01R31/1272
Abstract: 本发明公开了适用于配电线路巡检的车载检测装置及检测方法，包括：相互通信的车顶巡检装置和车内总控装置，所述车顶巡检装置采集配电线路及设备的外观异常、热缺陷和/或绝缘缺陷信息并传送至车内总控装置；所述车内总控装置接收车顶巡检装置发送的信息，同时控制巡检车辆按照预定的巡检线路行驶。本发明车载检测装置主要包括车顶检测组件和车内总控组件两部分，无需对车辆进行特殊改装，可方便地将检测装置安装到巡检车上，即可开展配电线路巡检作业。
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公开(公告)号：CN107765712A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710806218.X
申请日：2017-09-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器数据融合的云台转角估计方法、控制器及系统。其中，该方包括利用云台的任一自由度上的角度传感器模块来实时采集云台电机轴角度数据和传动机构输出轴角度数据；利用云台电机轴角度数据的采集值来估计传动机构输出轴角度数据，得到传动机构输出轴角度数据的估计值；所述传动机构输出轴角度数据的估计值为云台电机轴角度数据的采集值与角度数据比例系数相乘后再依次与稳态偏差和系统误差的累加值；将传动机构输出轴角度数据的估计值与传动机构输出轴角度数据的采集值进行融合，得到传动机构输出轴角度的精确估计值。
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公开(公告)号：CN106292664A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610696719.2
申请日：2016-08-17
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02 , G05D1/0259 , G05D2201/0207
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人导航控制系统及方法，包括磁传感器阵列、阵列状态处理模块、导航控制模块和运动控制模块，磁传感器模块采集实际横向偏移量，将传感器阵列状态信息传输给阵列状态处理模块；阵列状态处理模块，连接磁传感器阵列和导航控制模块，用于依据磁传感器阵列标定信息，得到磁传感器阵列状态所对应的横向偏移量以及状态变化时间间隔；导航控制模块利用当前横向偏移量和状态改变时间间隔，计算导航控制量并发送至运动控制模块，以控制巡检机器人的运动。本发明实现对机器人运动导致的横向偏移变化趋势进行预测并提前进行调整，改善导航控制系统中存在的导航控制输出滞后对系统稳定性造成的影响，提升机器人运行的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105292281A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510733706.3
申请日：2015-11-02
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及一种变电站巡检轮履式越障机器人。主要包括：底盘；安装于所述底盘上的动力机构，该动力机构具有行走动力源及摆臂动力源，行走动力源将动力通过传动轴输出给安装于所述底盘两侧的行走轮；被所述摆臂动力源驱动的摆臂，所述摆臂上安装有主行走带轮、摆臂带轮及相啮合的行走履带，且所述主行走带轮与行走轮同传动轴装配；其中，所述摆臂动力源通过驱动摆臂摆动实现机器人的履带行走和/或行走轮行走。本发明所提供的机器人，能够根据不同的路况呈现出不同的行走状态，并能通过摆臂摆动获得极高的越障能力。
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公开(公告)号：CN109990767A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910198759.8
申请日：2019-03-15
Applicant: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC: G01C11/00
Abstract: 本公开提供了一种适用于车载配网巡检的巡检数据采集频率设定方法及系统按照以下步骤进行周期性的频率设置：设定架空线路数据采集时图像采集装置的光轴与线路走向相垂直，计算线路在图像采集装置的视场区域内的长度；获取车辆行驶速度矢量，融合车辆行驶速度矢量与视场区域内的长度信息，得到对应周期内的数据采集频率。依据车辆运行速度调整配网线路数据采集频率，可在保证所采集数据对整条线路的完整覆盖前提下，减少不必要的数据冗余，方便巡检数据存储并可有效降低后续对数据进行分析处理的工作量。
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公开(公告)号：CN106741258A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611056164.1
申请日：2016-11-21
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种减震底盘及带有减震底盘的变电站轮履式越障机器人，减震底盘包括下支撑板，在下支撑板的顶部设有悬空的左支撑板和右支撑板，左、右支撑板与下支撑板之间垂直设有减震装置。变电站轮履式越障机器人包括减震底盘，在减震底盘上设有行走电机机构，行走电机机构通过传动装置驱动左、右两个行走轮旋转，左、右两个行走轮各自通过一个履带驱动被动轮旋转，同时两个被动轮和两个主动轮分别各自与一个履带轮形成了两个后支臂结构和两个前支臂结构；该结构能够适应变电站复杂环境运行，既可以在平坦的水泥路面行走，也可以在凹凸不平的水泥路面、草地、砂石、荒野等复杂路面行驶，还可以翻越路边石进行巡检。
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公开(公告)号：CN104914866A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510290471.5
申请日：2015-05-29
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于拓扑点分类的巡检机器人全局路径规划方法及系统，考虑到变电站内机器人巡检路径均为直线路径，设备区外机器人停靠点较少，而设备区内机器人停靠点则均在同一直线路径上，基于这一特性而设计的全局路径规划方法，可有效降低路径规划计算和存储消耗，满足机器人根据特殊巡检任务在线规划机器人行驶路径的需求；通过停靠点的拓扑点据所属路径进行分类合并，建立对应拓扑点的有向图数据结构，之后在路径规划时则仅将机器人当前位置与目标位置拓扑点插入该有向图数据结构，可显著降低参与计算的拓扑点数量，提高了路径规划的计算效率并降低对存储空间的消耗。
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公开(公告)号：CN106292664B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201610696719.2
申请日：2016-08-17
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人导航控制系统及方法，包括磁传感器阵列、阵列状态处理模块、导航控制模块和运动控制模块，磁传感器模块采集实际横向偏移量，将传感器阵列状态信息传输给阵列状态处理模块；阵列状态处理模块，连接磁传感器阵列和导航控制模块，用于依据磁传感器阵列标定信息，得到磁传感器阵列状态所对应的横向偏移量以及状态变化时间间隔；导航控制模块利用当前横向偏移量和状态改变时间间隔，计算导航控制量并发送至运动控制模块，以控制巡检机器人的运动。本发明实现对机器人运动导致的横向偏移变化趋势进行预测并提前进行调整，改善导航控制系统中存在的导航控制输出滞后对系统稳定性造成的影响，提升机器人运行的稳定性。
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