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公开(公告)号：CN104914866A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510290471.5
申请日：2015-05-29
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于拓扑点分类的巡检机器人全局路径规划方法及系统，考虑到变电站内机器人巡检路径均为直线路径，设备区外机器人停靠点较少，而设备区内机器人停靠点则均在同一直线路径上，基于这一特性而设计的全局路径规划方法，可有效降低路径规划计算和存储消耗，满足机器人根据特殊巡检任务在线规划机器人行驶路径的需求；通过停靠点的拓扑点据所属路径进行分类合并，建立对应拓扑点的有向图数据结构，之后在路径规划时则仅将机器人当前位置与目标位置拓扑点插入该有向图数据结构，可显著降低参与计算的拓扑点数量，提高了路径规划的计算效率并降低对存储空间的消耗。
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公开(公告)号：CN104914866B
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201510290471.5
申请日：2015-05-29
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于拓扑点分类的巡检机器人全局路径规划方法及系统，考虑到变电站内机器人巡检路径均为直线路径，设备区外机器人停靠点较少，而设备区内机器人停靠点则均在同一直线路径上，基于这一特性而设计的全局路径规划方法，可有效降低路径规划计算和存储消耗，满足机器人根据特殊巡检任务在线规划机器人行驶路径的需求；通过停靠点的拓扑点据所属路径进行分类合并，建立对应拓扑点的有向图数据结构，之后在路径规划时则仅将机器人当前位置与目标位置拓扑点插入该有向图数据结构，可显著降低参与计算的拓扑点数量，提高了路径规划的计算效率并降低对存储空间的消耗。
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公开(公告)号：CN109059791A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810694906.6
申请日：2018-06-29
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种电力设备变形监测方法及装置，对电力设备的点云数据进行拼接、分割、去噪处理，得到包含单个电力设备的点云数据，将单个电力设备的点云数据与点云数据模版进行匹配，得到单个电力设备的点云数据所表征的电力设备的属性信息，根据该属性信息确定历史点云数据，根据该历史点云数据对电力设备进行变形分析。实现了电力设备的自动化巡检，提高了电力设备的巡检效率。
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公开(公告)号：CN108898598A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810695291.9
申请日：2018-06-29
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种输电导线监测方法及装置，采集输电线路的点云数据，对采集的点云数据进行拼接处理；识别拼接后的点云数据中的架线设备；对位于相邻两个架线设备之间的点云数据进行空间分割，得到至少一个长方体空间，每个长方体空间内仅包括一条导线的点云数据；在长方体空间内的点云数据中提取预设特征；根据该预设特征对导线的弧垂，相间距离，异物附着，断股或舞动情况进行分析，实现了对输电导线的自动化监测，提高了监测效率。
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公开(公告)号：CN108876785A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810695232.1
申请日：2018-06-29
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种封闭空间水情监测方法及系统，对封闭空间分区段周期性进行水情监测，对于每一个区段，当达到对应的周期时，采集区段内的点云数据，对每个区段的点云数据，执行如下步骤，对点云数据进行拼接处理；对拼接后的点云数据进行去噪处理；将去噪后的点云数据在预置方向上划分为若干点云数据段，将本周期内划分得到的点云数据段，与最近的若干历史周期内保存的同一位置的点云数据段进行比较；若第一位置的点云数据段连续按照预设方式变化，且连续多个位置处的点云数据段均连续按照预设方式变化，确定连续的多个点云数据段对应的区域发生水情。实现了封闭空间内水情的自动监测，提高了水情监测效率。
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公开(公告)号：CN107457217A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710882217.3
申请日：2017-09-26
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B08B3/02
CPC分类号： B08B3/02
摘要： 本发明公开了一种变电站绝缘子清洗装置，包括高压水枪、角度调节装置、高度调节装置、履带式底盘和电源。本方案提供的变电站绝缘子清洗装置，通过高压水枪、角度调节装置、高度调节装置、履带式底盘和电源配合实现对变电站绝缘子的清洗，代替现有技术中通过人工手动清洗的方式，降低了变电站绝缘子清洗的人工劳动强度，提高了变电站绝缘子清洗的自动化程度，在一定程度上提高了变电站绝缘子清洗的效率。
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公开(公告)号：CN107390104A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710880882.9
申请日：2017-09-26
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G01R31/12
CPC分类号： G01R31/12
摘要： 本申请实施例公开了一种基于轨道机器人的开关柜局部放电检测系统，包括：局放平台、局放传感器、导向机构、可伸缩电动推杆、若干位置标签、位置标签读取装置、第一控制板卡、第二控制板卡和压力传感器。通过该开关柜检测系统，实现了对开关柜的自动化检测，降低了劳动强度，提高了检测效率。局放检测系统通过压力传感器和导向机构配合，可以确保局放传感器与开关柜体紧密结合，又能避免可能出现的撞毁柜体等状况。而且，该方案不需要对开关柜进行改进，能够在开关柜不停电状态下对开关柜进行局部放电检测；该方案也不需要对轨道机器人进行较大改动，可移植性强。本申请实施例还提供一种局部放电检测方法。
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公开(公告)号：CN108846374A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810695357.4
申请日：2018-06-29
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
CPC分类号： G06K9/00624 , G06K9/342 , G06K9/6202
摘要： 本申请实施例公开了一种电力设备巡检方法及装置，对电力设备的点云数据进行拼接、分割、去噪处理，得到单个电力设备的点云数据，将单个电力设备的点云数据与点云数据模版进行匹配，得到点云数据所表征的电力设备的属性信息，根据该属性信息确定历史点云数据并进行点云数据比对，以对电力设备进行异常分析。实现了电力设备的自动化巡检，提高了电力设备的巡检效率。
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公开(公告)号：CN108711014A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810513679.2
申请日：2018-05-25
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
CPC分类号： G06Q10/0639 , G06Q50/06
摘要： 本发明公开了一种基于集控大数据的变电设备的状态评价方法，包括从集控系统数据库中获取变电设备的第一巡检数据；获取第一巡检数据相对于预设阈值的偏差；根据第一巡检数据的偏差对变电设备进行状态评价。本发明能够从集控系统数据库中获取变电设备的第一巡检数据，并获取第一巡检数据相对于预设阈值的偏差，根据偏差对变电设备进行状态评价，本发明提供了一套完整的变电设备的状态评价方法，工作人员能够根据上述方法轻松得到变电设备的状态评价，且状态评价的结果比较精确，有利于后续地对变电设备的维护与管理。本发明还公开了一种基于集控大数据的变电设备的状态评价装置，具有如上状态评价方法相同的有益效果。
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公开(公告)号：CN107665348A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710882172.X
申请日：2017-09-26
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本申请公开了一种变电站数字仪表的数字识别方法和装置，该方法和装置应用于对变电站进行巡检的电子设备，具体为对变电站的数字仪表的待识别图像进行粗定位，得到待识别图像的中的数字感兴趣区域；对数字感兴趣图像进行精确定位，得到多个分割区域；对多个分割区域进行识别，最终得到数字仪表的正确读数。在将该方法应用于机器人的情况下，就可以通过机器人对变电站进行巡检且能够得到正确的巡检结果，也就能够使机器人替代人工对变电站进行巡检，从而能够大幅提高巡检效率。
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