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公开(公告)号：CN102813349A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210323148.X
申请日：2012-09-04
Applicant: 大连交通大学
IPC: A45B1/00
Abstract: 一种适用于松软土壤的老年人仿生助行手杖，橡胶套装在手柄上，手柄与手杖杆螺纹连接；手杖杆的下段插入调高套内上下滑动；调高套的外侧面旋有调节螺栓并将螺栓前段插入设置在手杖杆上的多个不同高度的调高孔内；调高套的外圆周上均布焊接四个支撑腿，支撑腿底部制成前端略尖，斜向前方，后端呈椭圆形的仿牛蹄支撑脚，四个仿牛蹄支撑脚在同一水平面上；仿牛蹄支撑脚具有凹坑型的呈网格式规则分布的非光滑表面，表面涂镀一层氧化或金属防护膜；凹坑单元体侧壁仿牛蹄向内倾斜，单元体的截面制成圆形或椭圆形或正方形或菱形；两个底梁交叉焊接，其四端分别焊接在四个支撑腿上。本发明具有结构紧凑、运动性能好、高度可调、易于拆装、携带等优点。
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公开(公告)号：CN108283570B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201810122864.9
申请日：2018-02-07
Applicant: 大连交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于下肢外骨骼机器人刚度调控的4D打印方法，包括利用人体三维扫描系统，获取穿戴者下肢的三维特征数据，并建立穿戴者下肢的三维体态模型；利用人体刚度测量系统，记录穿戴者下肢在不同地形的刚度特征数据，获取穿戴者下肢的刚度变化特性；以及利用三维建模软件，根据穿戴者的体态特征和运动需求，建立其下肢外骨骼机器人的三维结构模型和刚度调控机制，并据此逐层打印具有人体生物力学性能的下肢外骨骼机器人。克服了传统工艺难以实现个性化设计与制造的弊端，改善下肢外骨骼机器人与穿戴者的贴合曲线，减少下肢外骨骼机器人对穿戴者的运动干扰，增强穿戴者的舒适性。
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公开(公告)号：CN103644894B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310669602.1
申请日：2013-12-10
Applicant: 大连交通大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种复杂曲面目标识别及三维位姿测量的方法，利用复杂曲面目标识别及三维位姿测量装置进行信息获取，具体方法包括以下步骤：通过离线过程建立目标特征数据库，所述的目标特征数据库包括目标彩色特征数据库和目标深度特征数据库；在线进行目标识别并获取三维位姿参数。由于本发明对体感器获取的深度和彩色特征数据进行融合，将目标识别和位姿测量结合，不仅避免了中间参数的重复计算，而且提高了本发明的智能水平。由于本发明采用离线方式分别建立深度目标特征数据库和彩色目标特征数据库，大大提高了目标识别和位姿测量的效率。本发明力求在体感器获取精度较低分辨率图像的情况下获取较高的位姿精度，提高了实时性。
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公开(公告)号：CN102813349B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210323148.X
申请日：2012-09-04
Applicant: 大连交通大学
IPC: A45B1/00
Abstract: 一种适用于松软土壤的老年人仿生助行手杖，橡胶套装在手柄上，手柄与手杖杆螺纹连接；手杖杆的下段插入调高套内上下滑动；调高套的外侧面旋有调节螺栓并将螺栓前段插入设置在手杖杆上的多个不同高度的调高孔内；调高套的外圆周上均布焊接四个支撑腿，支撑腿底部制成前端略尖，斜向前方，后端呈椭圆形的仿牛蹄支撑脚，四个仿牛蹄支撑脚在同一水平面上；仿牛蹄支撑脚具有凹坑型的呈网格式规则分布的非光滑表面，表面涂镀一层氧化或金属防护膜；凹坑单元体侧壁仿牛蹄向内倾斜，单元体的截面制成圆形或椭圆形或正方形或菱形；两个底梁交叉焊接，其四端分别焊接在四个支撑腿上。本发明具有结构紧凑、运动性能好、高度可调、易于拆装、携带等优点。
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公开(公告)号：CN109304706B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201811481972.1
申请日：2018-12-05
Applicant: 大连交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有蹲坐支撑性能的柔性下肢外骨骼，大腿连接壳和小腿连接壳与大腿和小腿相贴合，大腿绷带、小腿绷带、腰带和连接带将大腿连接壳和小腿连接壳舒适的绑扎到使用者腿上，支撑构件支撑在地面上，帮助使用者得到休息。有益效果是：柔性下肢外骨骼的运动灵活，大腿连接壳和小腿连接壳能满足柔性变形的运动需求，适应不同腿围的穿戴者，能够减轻穿戴者的负重，长度可调，能适应不同身高的穿戴者，结构紧凑、操作简单、便于装拆、易于携带。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105500218A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610010004.7
申请日：2016-01-07
Applicant: 大连交通大学
CPC classification number: B24C3/325 , B24C5/04 , B24C7/0046 , B24C9/00
Abstract: 本发明所述的铸管内壁清理装置，涉及一种铸管内壁清理设备，具体为球墨铸管内壁气体式清理装置。铸管内壁清理装置包括密封罐、钢管、联轴器、喷枪头、支撑托轮组、支撑架及移动小车；密封罐的上部加工有进砂口，并装有进氮气口；密封罐的下部装有出氮气口；出氮气口通过软管与钢管连接；钢管通过联轴器与喷枪头相连接；喷枪头的枪嘴部分伸入到架于支撑托轮组上部的铸管内部；钢管靠近联轴器的一端由支撑架支撑，同时中部由移动小车支撑并随移动小车前进后退；通过氮气流将钢砂从钢管吹入喷枪头，再由喷枪头吹出打在铸管内壁，从而实现清理作用。本发明具有结构新颖、操作简便、加工成本低、降低工人的劳动强度、提高工作效率及清理效果明显等特点。
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公开(公告)号：CN103263339A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310184590.3
申请日：2013-05-17
Applicant: 大连交通大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种老年人外骨骼助行机器人及防摔倒步态的仿生控制方法。本发明包括用于连接至使用者下半身，辅助使用者完成站立行走动作的外骨骼躯干部件，用于连接外骨骼躯干部件，使得各个外骨骼躯干部件之间实现弯曲和伸展的关节部件，能够实时获取机器人行走过程中的加速度、角速度信号，对信号进行处理并生成相应运动信号进而控制外骨骼躯干部件动作，完成运动生成和运动反解的动作控制单元，辅助单元以及用于为整个装置提供能源的电源。本发明结构紧凑，控制效果好，实时获取三个方向的加速度和两个方向的角速度，更全面地对外骨骼助行机器人摔倒状态进行判断并融合了人体的姿势反射机理，适用于未知的、非结构化的复杂地形。
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公开(公告)号：CN211485528U
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201922108377.X
申请日：2019-11-29
Applicant: 大连交通大学
Abstract: 本实用新型属于可穿戴装备领域，尤其涉及用于老年人穿戴的柔性踝关节外骨骼。本实用新型包括：足部穿戴装置、踝关节保护装置和小腿支撑装置；踝关节保护装置位于足部穿戴装置的上部，小腿支撑装置位于足部穿戴装置和踝关节保护装置的一侧，三者通过踝关节螺钉连接，踝关节螺钉在此处形成踝关节旋转轴。本实用新型的技术方案解决了现有技术中的老年人运动中容易崴脚、韧带撕裂等脚踝损伤的问题。
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公开(公告)号：CN210256161U
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201921243670.0
申请日：2019-08-02
Applicant: 大连交通大学
Abstract: 本实用新型属于仿生机器人领域，尤其涉及一种仿生攀爬机器人。本实用新型框架结构的竖直导杆的上端与上层底板固定连接，下端装入到下层底板的通孔内；升降装置的升降电机通过升降电机支座固定于上层底板上；齿条的下端固定于下层底板上，上端卡装于升降电机支座的卡槽内；齿轮装于升降电机的输出端并与齿条啮合；上层抱紧装置的上层导向装置和上层驱动传动装置并排装于上层底板的上端面上，上层机械手对称装于上层驱动传动装置上；下层抱紧装置的下层导向装置和下层驱动传动装置并排装于下层底板的上端面上，下层机械手对称装于下层驱动传动装置上。本实用新型的技术方案解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN207979685U
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201721572836.4
申请日：2017-11-22
Applicant: 大连交通大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本实用新型所述的复杂地形运动步态的测试平台，涉及运动步态的测试领域，特别涉及人体和下肢外骨骼机器人复杂地形运动步态的测试平台。测试平台包括：台阶测试段、平台测试段、斜面测试段及调整装置；所述的平台测试段的两端分别与台阶测试段和斜面测试段通过铰链进行连接；调整装置装于平台测试段的下部。本实用新型具有结构新颖、加工简便、便于拆装、使用方便、适用于不同地形的使用、安全可靠、适用人群广等特点，故属于一种集经济性与实用性为一体的新型复杂地形运动步态的测试平台。
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