公开(公告)号：CN103644894A

公开(公告)日：2014-03-19

申请号：CN201310669602.1

申请日：2013-12-10

Applicant: 大连交通大学

Inventor： 李荣华 ,  周长久 ,  张连东 ,  陈勇 ,  陈百强

IPC: G01C11/00

CPC classification number: G01C11/00 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明公开了一种复杂曲面目标识别及三维位姿测量的方法，利用复杂曲面目标识别及三维位姿测量装置进行信息获取，具体方法包括以下步骤：通过离线过程建立目标特征数据库，所述的目标特征数据库包括目标彩色特征数据库和目标深度特征数据库；在线进行目标识别并获取三维位姿参数。由于本发明对体感器获取的深度和彩色特征数据进行融合，将目标识别和位姿测量结合，不仅避免了中间参数的重复计算，而且提高了本发明的智能水平。由于本发明采用离线方式分别建立深度目标特征数据库和彩色目标特征数据库，大大提高了目标识别和位姿测量的效率。本发明力求在体感器获取精度较低分辨率图像的情况下获取较高的位姿精度，提高了实时性。

公开(公告)号：CN103644894B

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201310669602.1

申请日：2013-12-10

Applicant: 大连交通大学

Inventor： 李荣华 ,  周长久 ,  张连东 ,  陈勇 ,  陈百强

IPC: G01C11/00

Abstract: 本发明公开了一种复杂曲面目标识别及三维位姿测量的方法，利用复杂曲面目标识别及三维位姿测量装置进行信息获取，具体方法包括以下步骤：通过离线过程建立目标特征数据库，所述的目标特征数据库包括目标彩色特征数据库和目标深度特征数据库；在线进行目标识别并获取三维位姿参数。由于本发明对体感器获取的深度和彩色特征数据进行融合，将目标识别和位姿测量结合，不仅避免了中间参数的重复计算，而且提高了本发明的智能水平。由于本发明采用离线方式分别建立深度目标特征数据库和彩色目标特征数据库，大大提高了目标识别和位姿测量的效率。本发明力求在体感器获取精度较低分辨率图像的情况下获取较高的位姿精度，提高了实时性。

公开(公告)号：CN203587064U

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201320822606.4

申请日：2013-12-10

Applicant: 大连交通大学

Inventor： 李荣华 ,  周长久 ,  曲宝章 ,  李新峰 ,  陈百强

IPC: G01B11/24

Abstract: 本实用新型公开了一种复杂表面轮廓获取装置，包括平面工作台、支撑框架、体感器和计算机，所述的支撑框架放置在平面工作台上，所述的体感器安装在支撑框架上部的横杆上，体感器通过数据线与计算机连接；所述的支撑框架是一个由直杆件和角接件构成的框架结构，主体是由12根直杆件组成的立方体框架，直杆件的端部通过角接件连接一起，立方体框架的上部通过两根竖杆固定一根横杆，所述的横杆上安装体感器；所述的体感器是kinect体感器。由于本实用新型采用支撑框架和kinect体感器作为深度和彩色图像获取装置的主体，结构简单，制造成本为同类表面轮廓获取装置的30%。本实用新型采用的体感器位置固定，不需对体感器进行实时标定。