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公开(公告)号：CN105500218A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610010004.7
申请日：2016-01-07
Applicant: 大连交通大学
CPC classification number: B24C3/325 , B24C5/04 , B24C7/0046 , B24C9/00
Abstract: 本发明所述的铸管内壁清理装置，涉及一种铸管内壁清理设备，具体为球墨铸管内壁气体式清理装置。铸管内壁清理装置包括密封罐、钢管、联轴器、喷枪头、支撑托轮组、支撑架及移动小车；密封罐的上部加工有进砂口，并装有进氮气口；密封罐的下部装有出氮气口；出氮气口通过软管与钢管连接；钢管通过联轴器与喷枪头相连接；喷枪头的枪嘴部分伸入到架于支撑托轮组上部的铸管内部；钢管靠近联轴器的一端由支撑架支撑，同时中部由移动小车支撑并随移动小车前进后退；通过氮气流将钢砂从钢管吹入喷枪头，再由喷枪头吹出打在铸管内壁，从而实现清理作用。本发明具有结构新颖、操作简便、加工成本低、降低工人的劳动强度、提高工作效率及清理效果明显等特点。
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公开(公告)号：CN103263339A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310184590.3
申请日：2013-05-17
Applicant: 大连交通大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种老年人外骨骼助行机器人及防摔倒步态的仿生控制方法。本发明包括用于连接至使用者下半身，辅助使用者完成站立行走动作的外骨骼躯干部件，用于连接外骨骼躯干部件，使得各个外骨骼躯干部件之间实现弯曲和伸展的关节部件，能够实时获取机器人行走过程中的加速度、角速度信号，对信号进行处理并生成相应运动信号进而控制外骨骼躯干部件动作，完成运动生成和运动反解的动作控制单元，辅助单元以及用于为整个装置提供能源的电源。本发明结构紧凑，控制效果好，实时获取三个方向的加速度和两个方向的角速度，更全面地对外骨骼助行机器人摔倒状态进行判断并融合了人体的姿势反射机理，适用于未知的、非结构化的复杂地形。
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公开(公告)号：CN1907607A
公开(公告)日：2007-02-07
申请号：CN200610047512.9
申请日：2006-08-23
Applicant: 大连交通大学
Abstract: 为使数控机床主轴系统具有自悬浮和自驱动能力，实现机床主轴无磨损、高转速、高精度、大功率的运行。提供了一种无轴承无电机磁动力数控机床电主轴系统，其中包括壳体(4)、主轴(2)、套压在主轴中间的推力圆盘(8)及两端的两个转子铁芯(5)，主轴(2)两端的转子铁芯(5)与其相对应的定子(6)构成主轴的悬浮和旋转装置，并设有主轴的悬浮控制系统和转速控制系统；推力圆盘(8)与两侧的电磁铁(7)构成主轴的轴向磁悬浮轴承，并设有轴向位置控制系统。主轴系统的结构紧凑，缩短了主轴的轴向长度，既提高了主轴的刚性，又提高了主轴的输出功率；并取消了电机的驱动，将其功能融入了径向部件之中，实现了机床主轴的悬浮和旋转。
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公开(公告)号：CN100513025C
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200610047512.9
申请日：2006-08-23
Applicant: 大连交通大学
Abstract: 为使数控机床主轴系统具有自悬浮和自驱动能力，实现机床主轴无磨损、高转速、高精度、大功率的运行。提供了一种无轴承无电机磁动力数控机床主轴系统，其中包括壳体(4)、主轴(2)、套压在主轴中间的推力圆盘(8)及两端的两个转子铁芯(5)，主轴(2)两端的转子铁芯(5)与其相对应的定子(6)构成主轴的悬浮和旋转装置，并设有主轴的悬浮控制系统和转速控制系统；推力圆盘(8)与两侧的电磁铁(7)构成主轴的轴向磁悬浮轴承，并设有主轴轴向位置控制系统。主轴系统的结构紧凑，缩短了主轴的轴向长度，即提高了主轴的刚性，又提高了主轴的输出功率；并取消了电机的驱动，将其功能融入了径向部件之中，实现了机床主轴的悬浮和旋转。
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公开(公告)号：CN105735634A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610204286.4
申请日：2016-03-31
Applicant: 大连交通大学
IPC: E04G11/04
CPC classification number: E04G11/04
Abstract: 本发明公开了一种可活动式拱模结构,包括：前拱模、中拱模、后拱模和设置于相邻两个拱模之间用于形成浇筑槽的模板；前拱模、中拱模和后拱模均为半圆弧拱模，且均由2个1/4弧形半模拼装组成；其中，每个1/4弧形半模均为钢筋内圈、钢筋外圈以及焊接在内圈和外圈之间的若干加强钢筋肋组成；每2个1/4弧形半模之间均为顶端对接拼装，且每个1/4弧形半模顶端设置有纵向设置的对接钢板，对接钢板下方设置有对接套筒，且每2个1/4弧形半模顶端的对接钢板贴合后，两部分的对接套筒的通孔刚好轴向孔对位，再通过插入销杆实现联接固定；采用上述技术方案的本发明，对接过程简单，结构稳定，对接后的结构可实现相对转动，便于后续的拆卸收纳工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103644894A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310669602.1
申请日：2013-12-10
Applicant: 大连交通大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种复杂曲面目标识别及三维位姿测量的方法，利用复杂曲面目标识别及三维位姿测量装置进行信息获取，具体方法包括以下步骤：通过离线过程建立目标特征数据库，所述的目标特征数据库包括目标彩色特征数据库和目标深度特征数据库；在线进行目标识别并获取三维位姿参数。由于本发明对体感器获取的深度和彩色特征数据进行融合，将目标识别和位姿测量结合，不仅避免了中间参数的重复计算，而且提高了本发明的智能水平。由于本发明采用离线方式分别建立深度目标特征数据库和彩色目标特征数据库，大大提高了目标识别和位姿测量的效率。本发明力求在体感器获取精度较低分辨率图像的情况下获取较高的位姿精度，提高了实时性。
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公开(公告)号：CN108283570B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201810122864.9
申请日：2018-02-07
Applicant: 大连交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于下肢外骨骼机器人刚度调控的4D打印方法，包括利用人体三维扫描系统，获取穿戴者下肢的三维特征数据，并建立穿戴者下肢的三维体态模型；利用人体刚度测量系统，记录穿戴者下肢在不同地形的刚度特征数据，获取穿戴者下肢的刚度变化特性；以及利用三维建模软件，根据穿戴者的体态特征和运动需求，建立其下肢外骨骼机器人的三维结构模型和刚度调控机制，并据此逐层打印具有人体生物力学性能的下肢外骨骼机器人。克服了传统工艺难以实现个性化设计与制造的弊端，改善下肢外骨骼机器人与穿戴者的贴合曲线，减少下肢外骨骼机器人对穿戴者的运动干扰，增强穿戴者的舒适性。
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公开(公告)号：CN103644894B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310669602.1
申请日：2013-12-10
Applicant: 大连交通大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种复杂曲面目标识别及三维位姿测量的方法，利用复杂曲面目标识别及三维位姿测量装置进行信息获取，具体方法包括以下步骤：通过离线过程建立目标特征数据库，所述的目标特征数据库包括目标彩色特征数据库和目标深度特征数据库；在线进行目标识别并获取三维位姿参数。由于本发明对体感器获取的深度和彩色特征数据进行融合，将目标识别和位姿测量结合，不仅避免了中间参数的重复计算，而且提高了本发明的智能水平。由于本发明采用离线方式分别建立深度目标特征数据库和彩色目标特征数据库，大大提高了目标识别和位姿测量的效率。本发明力求在体感器获取精度较低分辨率图像的情况下获取较高的位姿精度，提高了实时性。
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公开(公告)号：CN108283570A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201810122864.9
申请日：2018-02-07
Applicant: 大连交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于下肢外骨骼机器人刚度调控的4D打印方法，包括利用人体三维扫描系统，获取穿戴者下肢的三维特征数据，并建立穿戴者下肢的三维体态模型；利用人体刚度测量系统，记录穿戴者下肢在不同地形的刚度特征数据，获取穿戴者下肢的刚度变化特性；以及利用三维建模软件，根据穿戴者的体态特征和运动需求，建立其下肢外骨骼机器人的三维结构模型和刚度调控机制，并据此逐层打印具有人体生物力学性能的下肢外骨骼机器人。克服了传统工艺难以实现个性化设计与制造的弊端，改善下肢外骨骼机器人与穿戴者的贴合曲线，减少下肢外骨骼机器人对穿戴者的运动干扰，增强穿戴者的舒适性。
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公开(公告)号：CN103263339B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310184590.3
申请日：2013-05-17
Applicant: 大连交通大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种老年人外骨骼助行机器人及防摔倒步态的仿生控制方法。本发明包括用于连接至使用者下半身，辅助使用者完成站立行走动作的外骨骼躯干部件，用于连接外骨骼躯干部件，使得各个外骨骼躯干部件之间实现弯曲和伸展的关节部件，能够实时获取机器人行走过程中的加速度、角速度信号，对信号进行处理并生成相应运动信号进而控制外骨骼躯干部件动作，完成运动生成和运动反解的动作控制单元，辅助单元以及用于为整个装置提供能源的电源。本发明结构紧凑，控制效果好，实时获取三个方向的加速度和两个方向的角速度，更全面地对外骨骼助行机器人摔倒状态进行判断并融合了人体的姿势反射机理，适用于未知的、非结构化的复杂地形。
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