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公开(公告)号：CN107650122B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201710642606.9
申请日：2017-07-31
Applicant: 宁夏巨能机器人股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于3D视觉识别的机器人手爪定位系统，包括第一图像获取模块，用于获取定位标记的第一参考图像；第一图像识别模块，用于对获取的第一参考图像中的定位标记进行识别；第二图像获取模块，用于获取定位标记的第二参考图像；第一图像获取模块和第二图像获取模块的拍摄方向的夹角为30°；第二图像识别模块，用于对获取的第二参考图像中的定位标记进行识别；模拟模块，用于根据第一参考图像中的定位标记对第二参考图像中的定位标记进行模拟定位；定位模块，用于根据第一参考图像和第二参考图像中定位标记的位置对机器人手爪的位置进行定位。本发明能够解决现有技术的不足，减少了视觉定位过程中图像处理的运算量，提高了定位速度。
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公开(公告)号：CN107499878B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201710787219.4
申请日：2017-09-04
Applicant: 宁夏巨能机器人股份有限公司
IPC: B65G47/248 , B65G47/52
Abstract: 本发明公开了一种改进的轮毂抓取翻转装置，包括第一传送带、第二传送带、皮带、第一支架、转盘、第一电机、链条、第三支架、第一气缸、第二支架，第二支架上设有通槽和连接杆，连接杆的下方连接有第一安装块，第一安装块设有第一空腔和第二空腔，第二空腔内部连接有若干条连杆和第一转轮，第一安装块下方还通过第二电机连接有第二转轮，第二支架的下方还固定连接有集气盒，集气盒的下方插设有两根滑杆，滑杆的顶部固定连接有顶板和第一弹簧，滑杆的底部连接有第二安装块，第二安装块的底部活动连接有滚珠，滑杆外侧下方固定连接有第三安装块。本发明能够改进现有技术的不足，对轮毂的夹持更加牢固。
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公开(公告)号：CN107499878A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710787219.4
申请日：2017-09-04
Applicant: 宁夏巨能机器人股份有限公司
IPC: B65G47/248 , B65G47/52
CPC classification number: B65G47/248 , B65G47/52
Abstract: 本发明公开了一种改进的轮毂抓取翻转装置，包括第一传送带、第二传送带、皮带、第一支架、转盘、第一电机、链条、第三支架、第一气缸、第二支架，第二支架上设有通槽和连接杆，连接杆的下方连接有第一安装块，第一安装块设有第一空腔和第二空腔，第二空腔内部连接有若干条连杆和第一转轮，第一安装块下方还通过第二电机连接有第二转轮，第二支架的下方还固定连接有集气盒，集气盒的下方插设有两根滑杆，滑杆的顶部固定连接有顶板和第一弹簧，滑杆的底部连接有第二安装块，第二安装块的底部活动连接有滚珠，滑杆外侧下方固定连接有第三安装块。本发明能够改进现有技术的不足，对轮毂的夹持更加牢固。
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公开(公告)号：CN107433609A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710757253.7
申请日：2017-08-29
Applicant: 宁夏巨能机器人股份有限公司
CPC classification number: B25J15/0633 , B25J15/0052
Abstract: 本发明公开了一种用于夹取钢制工件的机器人手爪装置，包括固定基、第一连接臂、第二连接臂、气缸、第三连接臂和抓取部，抓取部通过限位导杆连接有集气盒，集气盒的一侧活动插设有顶块，另一侧通过第一轴承活动连接有第一气管，第一气管的外侧贯通插设第二气管，第二气管插设第三气管，第二气管的外侧连接有第一毛刷，抓取部连接有抓取板，抓取板的外侧开设有若干条扇形的缺口，抓取板外侧固定连接有若干个环形排列的第一吸盘，第一吸盘位于缺口的外侧，抓取板的外侧还固定连接有若干个环形排列的第一凸棱和第二凸棱，抓取板上还开设有若干个第一通孔。本发明能够改进现有技术的不足，具有更好的钢制工件抓取效果。
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公开(公告)号：CN104972445B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410129621.X
申请日：2014-04-02
Applicant: 宁夏巨能机器人股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多层储料仓，包括金属框架分割而成的零件框架和产品框架，每个框架分为N层，即整个多层储料仓共具有2×N个区域。各区域均有载物盘和导轨，载物盘两侧设有销孔、下方设有滑动轮。零件框架两侧具有连接于液压升降装置上的升降杆，升降杆具有与销孔相对应的插入销。工作时，插入销插入对应区域的销孔，由液压升降装置带动而提升，将某一零件框架区域的导轨空出，随后放有产品的载物盘沿空出的导轨滑出，以方便取放产品。本发明的多层储料仓充分利用了三维空间、特别是高度方向的空间，以很小的占地面积同时实现了零件和产品的存储，操作方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107471231B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201710652715.9
申请日：2017-08-02
Applicant: 宁夏巨能机器人股份有限公司
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种用于夹取异形工件的机器人手爪装置，包括安装基座、第一支架、第二支架、第三支架、电机、连接绳和固定座，固定座上开设有柱形空腔，柱形空腔内部插设有第二连接管，下方连接有第一连接管，第一连接管的上方有两个插杆，插杆之间连接有第二弹簧，第一连接管的内部下方贯通连接有第一环形管，第一环形管的底部固定连接有第二限位环，第一环形管内部插设有第一环形条，第一环形条固定连接有第一活塞，第一连接管的下方通过合页铰接有夹持块，夹持块内侧连接有第一胶块，第一胶块的下方内侧固定连接有第二胶块，夹持块与第一连接管之间连接有第三弹簧。本发明能够改进现有技术的不足，能够更牢固的抓取不同形状的工件。
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公开(公告)号：CN107891435A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711122314.9
申请日：2017-11-14
Applicant: 宁夏巨能机器人股份有限公司
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J15/10
Abstract: 本发明公开了一种三指机器人手爪结构，包括基座，基座上通过第一关节连接有三个手指，手指包括与第一关节连接的第一指部，第一指部的顶部通过第二关节连接有第二指部，所述第二关节内安装有驱动轴，驱动轴上固定套接有第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮分别位于第一连杆的两侧，第一齿轮啮合有第一齿条，第一齿条顶部固定有第一弹性金属片，第一弹性金属片位于第二关节外侧的一端固定连接有第一支撑臂，第二齿轮啮合有第二齿条，第二齿条顶部固定有第二弹性金属片，第二弹性金属片位于第二关节外侧的一端固定连接有第二支撑臂。本发明能够解决现有技术的不足，改善了关节部位对于工件的支撑效果。
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公开(公告)号：CN107720150A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201610659390.2
申请日：2016-08-12
Applicant: 宁夏巨能机器人股份有限公司
CPC classification number: B65G37/02 , B65G43/00 , B65G47/22 , B65G47/52 , B65G2201/0258
Abstract: 本发明公开了一种重型托盘交换式伺服物流系统，包括机架和位于机架一侧的升降机构，所述机架的顶部设置有第一传送带，机架的底部设置有第二传送带；机架的顶部设置有矫正机构；升降机构包括第三传送带，第三传送带的底部连接有上下运动的第一液压缸；第一传送带、第二传送带和第三传送带分别通过第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机进行驱动，第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机和第一液压缸通过控制器进行驱动控制。本发明还公开了一种重型托盘交换式伺服物流系统的控制方法。本发明能够改进现有技术的不足，提高了托盘交换系统的传输效率。
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公开(公告)号：CN107649934A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710791284.4
申请日：2017-09-05
Applicant: 宁夏巨能机器人股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种改进的轮毂抓取机构，包括基座，基座上轴接有若干个卡爪，轮毂安放在基座上，卡爪通过摆动油缸实现对于轮毂的抓取，所述卡爪包括与摆动油缸连接的第一连杆，第一连杆顶部轴接有第二连杆，第二连杆顶部连接有第一夹持块，第一连杆的侧面连接有基板，基板上对称设置有两个蜗轮，每个蜗轮上连接有一个第三连杆，第三连杆顶部连接有第二夹持块，两个蜗轮之间啮合有蜗杆，蜗杆的顶部铰接于第二连杆的侧面。本发明能够改进现有技术的不足，提高轮毂的抓取定位精度。
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公开(公告)号：CN105082138B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410196440.9
申请日：2014-05-08
Applicant: 宁夏巨能机器人股份有限公司
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种载重式机械臂，包括液压驱动泵，液压驱动泵连接有定向机构，定向机构连接有末端执行器，所述定向机构包括一个主液压流道，主液压流道连接有至少两个分支流道和一个泄压旁路，每个分支流道内设置有一个调压阀，分支流道包括由进液端至出液端依次串联设置的第一流段、第二流段和第三流段，第一流段的内壁设置有螺纹槽，第二流段为椭球形，调压阀设置在第二流段内，第三流段包括若干个相切连接的弧形段，每个弧形段进口与出口的切线夹角小于30°；每个分支流道的末端连接有一个活塞杆，活塞杆铰接至末端执行器上。本发明能够改进现有技术的不足，简化了驱动机构，提高了机械臂的定位能力。
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