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公开(公告)号：CN112161571A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011070727.9
申请日：2020-10-09
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种低数据量的双目视觉采煤机定位与位姿检测系统及方法，包括LED标志单元、视觉定位检测单元和上位机；LED标志单元包括定位标志点和配准标志点，视觉定位检测单元包括多个双目相机模块，双目相机模块内部集成有两台摄像机和处理器。在采煤机行走过程中，通过相机识别采煤机上安装的定位标志点，实现对采煤机的定位以及位姿的检测；处理器分析采煤机在图像中的位置，选择启动下一个相机拍照或者停止自身拍照；相邻相机之间，通过配准标志点实现坐标系的转换。本发明有效减少了双目相机模块与上位机之间传输的数据量，改造成本低，采集速度快，检测精度高，为实现矿井无人化开采提供重要保障，具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN110702003A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910852910.5
申请日：2019-09-10
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种空间点坐标检测装置，包括用于固定在基准平面上的方向向量检测机本体以及用于固定在运动物体上的拉线式传感器。方向向量检测机本体包括上箱体、下箱体、光敏矩阵、一级转向机构、二级转向机构、激光发射器、导向杆。光敏矩阵固定连接在下箱体底面的内壁上，导向杆的一端与拉线式传感器的拉线绳自由端连接，其一端与激光发射器固定连接，激光发射器投射出一条与导向杆圆柱面的中心轴线共线的激光射线，光点落光敏矩阵上。在一台基准液压支架上建立基准坐标系，将待测运动点设置在运动的液压支架上，测量并计算出该动点在坐标系中的坐标，当液压支架产生相对运动时，该动点坐标也随之变化，因此即实现了液压支架相对位置的测量。
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公开(公告)号：CN112855136B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110149593.8
申请日：2021-02-02
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种可调高式中置双滚筒薄煤层采煤机截割部，包括传动箱、连接臂、装煤板、装煤板油缸、摇臂、调高油缸、截割滚筒。摇臂通过过渡安装轴安装在传动箱的中部；装煤板的数量为两个，对称布置在传动箱两侧的连接臂上；截割滚筒的数量为两个，均为无叶片式滚筒，对称布置安装在摇臂。摇臂通过安装在传动箱上的两个调高油缸同时驱动，以过渡连接轴为中心转动，从而带动截割滚筒完成开采高度的调节，适用于薄煤层。装煤板分别由装煤板油缸驱动，使其能够向左右两侧打开。本发明的截割滚筒只有截割功能，采煤机装载功能依靠两端的装煤板实现，解决了现有螺旋叶片式截割滚筒的装载性能较差、循环煤严重、容易造成煤过度破碎的问题。
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公开(公告)号：CN113102119B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110488413.9
申请日：2021-05-06
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种倾斜式超声作用浮选气泡强化矿化装置，在矿浆超声作用槽的相对侧面上，从上而下相对间隔设置若干超声波激振扩散机构，并关于竖直中轴面对称设置。超声波激振扩散机构包括超声换能器、气泡破碎板、振动扩散板，超声换能器与水平面成夹角设置。气泡破碎板连接超声换能器振幅杆的末端，振动扩散板固定在振幅杆与超声换能器主体连接处。振动扩散板与振幅杆的轴线垂直设置，气泡破碎板与振幅杆的轴线形成夹角；上下相邻的两个超声波激振扩散机构中的气泡破碎板倾斜方向相反。倾斜布置超声波扩散板有利于扩大超声波换能器的作用区域，对称布置超声换能器有利于对矿浆中浮选气泡充分作用，强化浮选过程中浮选气泡的矿化作用。
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公开(公告)号：CN113102118B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110488407.3
申请日：2021-05-06
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种分隔式超声作用浮选气泡的强化矿化装置，包括矿浆槽体，用于通入浮选气泡的通孔位于矿浆槽体的底部，在矿浆槽体的相对侧面上，从上而下相对间隔设置若干超声换能器，超声换能器的端部伸入所述矿浆槽体内，位于同一水平高度的两个超声换能器的超声激发频率相同，且共同连接一个超声分隔振动板。超声分隔振动板为方波形，在其横向板上开有用于筛选浮选气泡的气泡孔阵列。本发明采用分隔式超声作用浮选气泡的作用方式，超声分隔振动板将超声作用区域分隔，使其中的浮选气泡能够受到超声波的充分作用，能够保证超声作用的稳定性与可靠性，有效地改善浮选气泡在矿化过程中的动力学性能，提高矿化过程中的气泡粘附效率。
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公开(公告)号：CN113123736A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110631384.7
申请日：2021-06-07
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种防冲钻机钻杆自动传送装置及其控制方法，装置包括载体小车、底座支架、起升支撑架、机械爪安装架、翻转臂。底座支架固定于载体小车上，起升支撑架的底部交接于底座支架上，并通过起升液压马达驱动旋转；翻转臂的顶部铰接于起升支撑架的顶部，并通过翻转液压马达驱动旋转；机械爪安装架的中部铰接于翻转臂的底部，并通过调整液压马达驱动旋转。机械爪安装架的两端分别通过机械爪夹持架安装有机械爪。本发明能够在防冲钻机更换钻杆过程中实现钻杆全自动传送，通过控制台控制各连杆相互配合完成钻杆的空间传送，最终替代人工传送作业，自动化程度和准确性高，节省人力，效率高，安全可靠。
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公开(公告)号：CN113102118A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110488407.3
申请日：2021-05-06
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种分隔式超声作用浮选气泡的强化矿化装置，包括矿浆槽体，用于通入浮选气泡的通孔位于矿浆槽体的底部，在矿浆槽体的相对侧面上，从上而下相对间隔设置若干超声换能器，超声换能器的端部伸入所述矿浆槽体内，位于同一水平高度的两个超声换能器的超声激发频率相同，且共同连接一个超声分隔振动板。超声分隔振动板为方波形，在其横向板上开有用于筛选浮选气泡的气泡孔阵列。本发明采用分隔式超声作用浮选气泡的作用方式，超声分隔振动板将超声作用区域分隔，使其中的浮选气泡能够受到超声波的充分作用，能够保证超声作用的稳定性与可靠性，有效地改善浮选气泡在矿化过程中的动力学性能，提高矿化过程中的气泡粘附效率。
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公开(公告)号：CN110985595B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911279179.8
申请日：2019-12-13
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： F16F15/02 , F16F15/023 , F16F15/067 , F16F7/01 , E21C35/00
摘要： 本发明公开了一种掘进机截割震颤抑制装置，包括填充有减振颗粒的减振腔，与回转台连接的平衡台通过传振轴将振动传递到减振腔的减振颗粒上，减振颗粒受到减振腔壁的约束，以及减振颗粒之间相互作用产生约束，使减振颗粒发生彼此摩擦碰撞而消耗能量，从而减小振动。同时，在平衡台于减振腔之间还设有若干液压缸以及若干减振弹簧，分别用于在非工作状态下调节平衡台，使安装在平衡台上的回转台恢复平衡，以及辅助减振。本发明能够减少对截割臂振动对掘进机的影响，降低振动对掘进机关键零部件的振动损伤，保障掘进机机体的稳定性和可靠性，为掘进机工作过程的位姿精确控制提供保障。
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公开(公告)号：CN112942474A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110143331.0
申请日：2021-02-02
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种单端螺旋运输式水仓清理装置，适用于清理煤矿井下水仓煤泥。包括螺旋推进车、泥浆泵、第一螺旋吸料装置、储存箱、两个第二螺旋吸料装置、回收箱。本发明采用螺旋推进车作为装置的底部，其既可以带动整个装置前进又可以对水仓进行搅拌处理；且采用螺旋吸料装置完成对水仓中煤泥等淤积物的清除工作，第二螺旋吸料装置能直接将水仓中的煤泥等回收物运至回收箱，第一螺旋吸料装置又接着将回收箱中的回收物排放到储存箱，再由泥浆泵将回收物抽取到后接矿车内。整个装置结构简单、自动化程度高，且工作过程连贯，效率高，能够大大降低工人的劳动强度和安全隐患。
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公开(公告)号：CN112855136A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110149593.8
申请日：2021-02-02
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种可调高式中置双滚筒薄煤层采煤机截割部，包括传动箱、连接臂、装煤板、装煤板油缸、摇臂、调高油缸、截割滚筒。摇臂通过过渡安装轴安装在传动箱的中部；装煤板的数量为两个，对称布置在传动箱两侧的连接臂上；截割滚筒的数量为两个，均为无叶片式滚筒，对称布置安装在摇臂。摇臂通过安装在传动箱上的两个调高油缸同时驱动，以过渡连接轴为中心转动，从而带动截割滚筒完成开采高度的调节，适用于薄煤层。装煤板分别由装煤板油缸驱动，使其能够向左右两侧打开。本发明的截割滚筒只有截割功能，采煤机装载功能依靠两端的装煤板实现，解决了现有螺旋叶片式截割滚筒的装载性能较差、循环煤严重、容易造成煤过度破碎的问题。
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