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公开(公告)号：CN114753592A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210535967.4
申请日：2022-05-17
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种建筑瓷砖智能便携式梳条机器人控制系统，包括西门子ST40模块、限位开关模块、压力传感模块、按钮输入模块、继电器模块、控制器DM542模块、推杆电机模块、其他元件模块和57步进电机模块，所述限位开关模块的信号输出端与西门子ST40模块的信号接收端信号连接，所述压力传感模块的信号输出端与西门子ST40模块的信号接收端信号连接。本发明还公开了一种建筑瓷砖智能便携式梳条机器人控制方法。本发明建筑瓷砖智能便携式机器人通过设置稳定可靠的步进电机电路，为瓷砖翻转框提供动力，与使用全人工铺贴方式相比，建筑瓷砖智能便携式机器人可以在瓷砖翻转时实现省力。
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公开(公告)号：CN113433825A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110689517.6
申请日：2021-06-22
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单连杆机械臂的自适应容错控制方法、系统及存储介质，该控制方法包括：建立单连杆机械臂的失效非线性系统模型；根据失效非线性系统模型、实际跟踪误差及转换函数确定虚拟控制器模型及自适应律；转换函数的参数包括预设稳定时间；根据失效非线性系统模型及触发事件模型确定触发控制器模型及参数更新律；触发事件模型的参数包括更新时间；获取控制输入信号及预设稳定时间，并根据虚拟控制器模型、自适应律、触发控制器模型及参数更新律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例能够在预设的有限时间内收敛，节省网络带宽且全局统一有界收敛，可广泛应用于工业自动控制领域。
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公开(公告)号：CN113406886A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110689516.1
申请日：2021-06-22
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单连杆机械臂的模糊自适应控制方法、系统及存储介质，包括步骤：建立单连杆机械臂的非线性模型及磁滞模型；所述非线性模型的输入为磁滞的线性函数；根据误差模型及所述非线性模型确定虚拟控制器模型及虚拟自适应律；根据所述非线性模型及事件触发模型确定模糊自适应触发控制器模型及触发自适应律；所述事件触发模型根据动态阈值进行更新；根据所述虚拟控制器模型、所述虚拟自适应律、所述模糊自适应触发控制器模型及所述触发自适应律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例，能够实现迟滞的动态补偿，在有限时间内收敛且可以节省通信资源，可广泛应用于工业自动控制领域。
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公开(公告)号：CN114185268B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111370245.X
申请日：2021-11-18
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种带输入磁滞的机器人传输资源控制方法、系统及介质，方法包括：将输入磁滞模型化；根据模型化后的输入磁滞模型，构建带输入磁滞的机器人系统模型；根据带输入磁滞的机器人系统模型，确定控制机制；根据控制机制的模糊逻辑，处理带输入磁滞的机器人系统模型中的模糊目标；根据控制机制的触发机制，对带输入磁滞的机器人系统模型中的输入信号进行更新和/或对带输入磁滞的机器人系统模型中的输入磁滞进行补偿。本发明提出一种事件触发补偿控制方法，可以在线补偿磁滞，从而节约了通信资源，同时利用模糊逻辑系统处理机器人系统中的不确定部分，有效的应对了系统中的不确定性问题，可广泛用于机器人控制技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116069019A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211571201.8
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及两轮平衡小车技术领域，且公开了多功能智能平衡小车的控制系统，其中所述电机驱动模块驱动电机正常运行，所述姿态检测模块主要是检测车体的倾斜度，所述霍尔传感器模块是通过编码器检测电机的运行速速，所述蓝牙模块是远程控制小车前后左右运行，所述超声波模块主要是实现小车的测距避障作用。该多功能智能平衡小车的控制系统及其模糊自适应PID方法，对于平衡小车的传统的PID控制是可以实现的，但是PID的参数Kp、Ki、Kd是要人工进行调试找出最优系统的值，而模糊PID控制对参数是根据输入情况利用模糊逻辑规则对PID的各个参数进行实时调整优化，克服传统PID参数无法实时整定PID参数的缺点，优化系统的输出。
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公开(公告)号：CN115685744A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211116366.6
申请日：2022-09-14
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及无人机领域，且公开了一种自适应模糊预设时间稳定协同控制方法，包括以下步骤：第一步：对多无人机系统进行建模，得输入磁滞的多无人机状态方程；第二步：定义第j个无人机一致性跟踪误差，并设计虚拟控制律α1j和自适应律第三步：设计相对阈值事件触发机制；第四步：设计虚拟律α2j和自适应律在线逼近系统未知参数，基于Matlab实验平台，对算法进行仿真实验。本发明首先建立具有输入磁滞的多无人机(多智能体)系统模型，然后通过自适应模糊逻辑算法和预设时间稳定函数理论，其仿真结果表明，各个跟随者能在预设时间内很好地跟踪给定的参考信号，有较好的控制精度，且节约了大量的系统通信资源。
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公开(公告)号：CN115556090A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211084052.2
申请日：2022-09-06
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种全状态约束多机械臂的快速有限时间稳定控制方法，包括以下步骤：S1：对一组单连杆机械臂进行建模，得到机械臂状态方程；S2：定义第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差，并计算第一虚拟控制律αi,1和第一自适应律；S3：计算相对阈值事件触发机制；S4：计算第二虚拟律αi,2和第二自适应律S5：基于Matlab实验平台，对步骤S1‑S4的方法进行仿真实验。本发明提供的技术方案可以解决系统中的通信网络拥塞问题，节省通信资源；本发明提供的技术方案基于快速有限时间稳定性理论，相比一般的渐进稳定控制，能够给更好地实现系统的快速有限时间稳定。
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公开(公告)号：CN115464639A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211057314.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种具有输入死区约束的平面二连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：S1：建立平面二连杆机械臂的动力学方程；S2：定义误差系统，设计第一虚拟控制律αi,1；S3：设计相对阈值事件触发机制；S4：设计第二虚拟律αi,2、自适应律和S5：基于Matlab实验平台，进行仿真实验。本发明提供的技术方案可以实现平面二连杆机械臂的跟踪误差在固定时间内收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，并可以通过选择适合的参数使系统快速收敛；同时，在保证精度的前提下，节约系统的通信资源。
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公开(公告)号：CN115401691A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210991150.8
申请日：2022-08-18
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多单连杆机械臂的一致性跟踪有限时间控制方法，其包括如下步骤：首先将执行器故障模型化，然后建立带执行器故障和全状态约束的不确定多单连杆机械臂系统模型。接着基于障碍李雅普诺夫函数、反步设计法和神经网络自适应控制技术，设计一种有限时间稳定事件触发控制方法。最后对提出的控制方法进行仿真，从仿真结果可以看出，发生执行器故障时，各机械臂能很好跟踪领导者的轨迹，跟踪误差很小且能在规定时间内实现稳定，同时还有效节省了通信资源。
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