公开(公告)号：CN116700350A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310886102.7

申请日：2023-07-18

Applicant: 广州大学

Inventor： 王建晖 ,  吴宇深 ,  李咏华 ,  张立 ,  古宜翔 ,  黄伟聪 ,  张苑晴 ,  丁家烨

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种多四旋翼无人机固定时间编队控制的方法及装置，包括：S1、建立了考虑执行器时变故障和未知外部干扰的非线性模型；S2、采用边界估计方法和模糊逻辑系统的固定时间自适应容错控制器来实现执行器时变故障的自适应补偿；S3、构造了一种动态的事件触发控制策略。本发明实现多四旋翼无人机固定时间编队控制。

公开(公告)号：CN117250984A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311236685.5

申请日：2023-09-22

Applicant: 广州大学

Inventor： 王建晖 ,  李咏华 ,  张立 ,  黄文岐 ,  孔维霆 ,  古宜翔 ,  黄伟聪 ,  王梓安

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种多无人机协同编队控制方法、设备及介质，其中，方法包括：考虑执行器失效时输入和执行器输出之间的差异对系统性能的影响建立跟随者模型；建立无人机系统的有向通信拓扑结构，获取编队同步误差和虚拟误差；设计虚拟控制器；采用预设的事件触发控制策略针对控制信号的不同变化率进行控制。本申请通过考虑了执行器失效问题，而且失效还是时变的，该方法能应对绝大部分执行器失效问题，引入了控制信号的变化了构造了一种动态事件触发方案。

公开(公告)号：CN117806367A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311459321.3

申请日：2023-11-03

Applicant: 广州大学

Inventor： 张立 ,  古宜翔 ,  刘嘉睿 ,  黄伟聪 ,  张苑晴 ,  王建晖 ,  王梓安

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种无人机的协同编队方法、系统、设备及存储介质，通过对待编队无人机系统中的无人机进行建模，得到无人机的动力学模型；再采用模糊逻辑系统对动力学模型中的第一未知连续组合部分进行逼近拟合处理，得到无人机的第一参数集；接着采用模糊逻辑系统对动力学模型中的第二未知连续组合部分进行逼近拟合处理，得到无人机的第二参数集；根据通信负荷情况，确定所述动力学模型的事件触发机制，所述通信负荷情况用于表征通信压力的大小；将所述第一参数集、所述第二参数集和所述事件触发机制输入至控制器中，产生控制输出，以进行无人机的协同编队控制。本发明能够提高多无人机系统控制性能，有效地减轻多无人机系统的通信压力。

公开(公告)号：CN221914288U

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202323437424.8

申请日：2023-12-14

Applicant: 广州大学

Inventor： 古宜翔 ,  李诗露 ,  王梓安 ,  王建晖 ,  黄伟聪 ,  刘嘉睿 ,  张苑晴

IPC: B61K9/08 ,  B60F5/02 ,  B61F5/06 ,  B61F5/08 ,  E01H8/10 ,  F26B21/00 ,  G01N29/04 ,  G01N29/22

Abstract: 本实用新型公开了一种可多复杂工况运行的钢轨探伤小车，包括车体、充电极片、运动系统、喷淋耦合系统、伺服系统、探伤系统以及电气控制系统，运动系统安装在车体底部，确保了钢轨探伤小车平稳运行，喷淋耦合系统包括喷淋耦合装置、加热装置清洁轨道表面加热耦合液，伺服系统包括对中装置、旋翼装置、热吹鼓风装置、清障装置，探伤系统通过超声波探轮内部设置有多角度超声波发射器与多角度超声波校对器对钢轨损伤信息进行采集并于数据进行对比，电气控制系统操控钢轨探伤小车按预定状态运行，本实用新型通过通过旋翼装置自动化移动和定位控制小车在轨工作时长，保障了异物阻碍、低温下小车稳定运行，减少人力成本提升列车安全性。

公开(公告)号：CN220836089U

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202321747116.2

申请日：2023-07-04

Applicant: 广州大学

Inventor： 王建晖 ,  李咏华 ,  古宜翔 ,  黄伟聪 ,  宋茂源 ,  胡翰泓

IPC: B03C3/16 ,  B24B55/06 ,  B03C3/34

Abstract: 本实用新型涉及自动打磨机器除尘领域，公开了一种钢轨焊缝打磨工作台用的湿式静电除尘器，包括集尘室及除尘器两部分，所述集尘室和所述除尘器之间设置有第一吸尘管道和第二吸尘管道，且通过大功率离心风机相连，所述第一吸尘管道与集尘罩相通、第二吸尘管道与除尘器顶部相通，所述集尘罩固定安装于集尘室顶部，所述除尘器外壳一侧设置有高压电控箱，一侧设置有百叶窗式抽风口，一侧设置有滤芯更换口。所述除尘器外部附属有小型水泵。该钢轨焊缝打磨工作台用的湿式静电除尘器，利用金属粉尘易导电的物理特性，实现细小金属粉尘的高效收集，改善钢轨打磨环境，防止金属粉尘的二次污染，以及净化高比电阻、高温废气。

公开(公告)号：CN220626222U

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202321713170.5

申请日：2023-06-30

Applicant: 广州大学

Inventor： 王建晖 ,  李咏华 ,  黄伟聪 ,  古宜翔 ,  马金泽 ,  张苑晴

IPC: G01N21/88 ,  G01N21/01

Abstract: 本实用新型涉及一种钢轨焊缝打磨预测装置，包括有固定底座，其特征在于：所述固定底座上设置有第一电机，所述第一电机输出轴穿过卡座延伸到外侧，所述第一电机的输出轴上设置有多自由度机械臂，所述多自由度机械臂包括可调节长度的伸缩装置，所述伸缩装置两端分别设置有第一转动机构和第二转动机构；所述第一转动机构铰接连接于卡座，所述第二转动机构铰接连接臂杆；所述臂杆远离所述第二转动机构的端部设置有旋转电机，且所述旋转电机与视觉传感器连接。钢轨焊缝打磨预测装置实现钢轨焊缝的打磨预测，提高钢轨打磨工作的效率和打磨精度。

公开(公告)号：CN219670970U

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202321356433.1

申请日：2023-05-30

Applicant: 广州大学

Inventor： 刘嘉睿 ,  刘娟 ,  王建晖 ,  陈凯锐 ,  林逸轩 ,  吴昊 ,  丁家烨 ,  黄伟聪

IPC: E01B31/17

Abstract: 本实用新型提供了一种焊缝精准打磨装置，其特征在于：包括打磨装置本体、齿轮系喷洒装置、连杆打磨装置和废料回收装置；打磨装置本体设置有驱动单元；齿轮系喷洒装置包括固定安装在打磨装置本体上的电机，电机通过齿轮与齿条连接，齿条末端安装有喷洒平台，喷洒平台下端安装有喷头；连杆打磨装置包括云台，云台内部设置有舵机一，舵机一与连杆连接，连杆末端安装有打磨头，云台上还安装有控制打磨头移动的舵机二；废料回收装置包括安装在打磨装置本体尾部的伸缩杆，伸缩杆上安装有支撑平台，支撑平台底部贴附有弧形回收器，弧形回收器连接电机；本装置能够实现全自动化打磨，提高工作精度和工作效率。