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公开(公告)号：CN109839952A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910096185.3
申请日：2019-01-30
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于磁流体的靶向控制器的设计与控制方法，包括：pc机、单片机和靶向控制器；所述靶向控制器包括模拟人体血管模型、新型三维磁场传感器、电磁铁和磁流体球；所述电磁铁、新型三维磁场传感器均与所述单片机的串口相连接；所述新型三维磁场传感器固定于模拟人体血管模型底部，用于反馈的磁流体球位置信息，所述磁流体球位于模拟人体血管模型中，所述模拟人体血管模型外部铺满电磁铁，并将所述电磁铁固定位置；所述pc机向所述单片机发送指令，所述单片机基于所述新型三维磁场传感器反馈的磁流体球位置信息向所述电磁铁发送脉冲信号来控制所述磁流体球的运动。采用本发明，可以实现控制磁流体球在模拟人体血管模型中的运动。
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公开(公告)号：CN109305251A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811137403.5
申请日：2018-09-28
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种SMA弹簧致动的双轮机器人，本发明不同于传统的用电机驱动，利用了SMA弹簧致动，双轮机器人的每个车轮内有四个圆柱管组成的十字形的结构，每一个圆柱管内都有一条SMA弹簧，一端固定在车轮质心，一端连接一个圆柱形重物，该圆柱形重物刚好能放进圆柱管里面，并且能够在里面滑动。利用SMA弹簧具有加热能够伸长，不加热可以恢复原状的特性，加热时，SMA弹簧伸长带动圆柱形重物在空心管内发生位移，偏离车轮质心，使车轮重心发生改变，使车轮发生滚动。
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公开(公告)号：CN111230920B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010061010.1
申请日：2020-01-19
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及一种气动软体夹持装置，包括工作台、安装在工作台上的夹取机构、输出端与夹取机构连接的驱动机构；夹取机构包括固定在工作台上的导轨、滑动式安装在导轨上的软体夹取组件、安装在软体夹取组件上的连接板；驱动机构包括安装在工作台上的第一舵机、与第一舵机输出端连接的法兰盘；连接板的一端与法兰盘的端面铰接，连接板的另一端与软体夹取组件铰接；夹取机构至少有两个，所有夹取机构沿着法兰盘的圆周方向均匀分布。软体夹取组件包括安装在导轨上的滑块、固定在滑块上的壳体、安装在壳体上的气动软体手指；连接板与壳体铰接。气动软体夹持装置能根据被抓物体的不同大小和形状进行变形，能抓取各种大小的物体，属于夹持装置的技术领域。
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公开(公告)号：CN109343475B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201811072436.6
申请日：2018-09-14
Applicant: 广州大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流体的两栖软体机器人及其运动控制方法，包括机器人本体、空腔气囊和运动控制系统，空腔气囊设置在机器人本体上；机器人本体内部注入有磁流体；运动控制系统包括控制器、电磁铁控制模块和电磁铁；电磁铁设置在空腔气囊内部；控制器的IO端口连接电磁铁控制模块的信号输入端，电磁铁控制模块的信号输出端连接电磁铁；或者本发明将电磁铁设置在机器人内部，磁流体注入到空腔气囊内部。本发明通过控制电磁铁所获得的电压能够在水陆两栖上实现快速、灵活的运动，具有耗能低、噪音小、体积小以及隐秘性强的优点，在未来的水上、陆地侦查、勘察等方面具有良好的潜在价值。
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公开(公告)号：CN112758208A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011548831.4
申请日：2020-12-24
Applicant: 广州大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种多自由度四足软体机器人，包括：4条气动腿，4条气动腿分布在四角，其中，4条气动腿两两平行设置形成2排气动腿，每排气动腿通过转动轴垂直连接，形成“凹”形，2根转动轴平行设置并通过移动控制件连接，移动控制件包括舵机座和舵机；2根转动轴分别穿过舵机座的侧边的固定管，舵机安装在舵机座中部的腔内，舵机的中间设置有可旋转的舵盘；2根转动轴均还穿过第一法兰盘，2个第一法兰盘和舵盘在同一个平面。本发明通过舵机拉绳与气动混合驱动的方式，使得机器人每个腿部除了能全向弯曲以外，机器人本体也能展开和闭合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112634537A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011482140.9
申请日：2020-12-16
Applicant: 广州大学
IPC: G07F17/12
Abstract: 本发明公开了一种外卖智能暂存防盗系统及其暂存方法，该系统包括：壳体；壳体水平设置N层悬挂板，每层的悬挂板设置有K个用于悬挂并检测外卖的置物钩，暂存柜的侧边设置控制柜，控制柜包括工控机和信息扫描模块；信息扫描模块和工控机连接，工控机还和置物钩连接。当配送员利用信息扫描模块将订单上的条形码或者二维码进行扫描，工控机对扫描到的图像信息进行识别，将识别结果与云服务器的数据进行匹配，若匹配失败，则系统开放空闲的置物钩供配送员置物；控制柜获取用户的取件信息后，并对取件信息进行识别，若识别成功，置物钩开启，用户取外卖。本发明解决了住户密集区域的外卖暂存、误拿、防盗等问题。
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公开(公告)号：CN108974301A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810867672.0
申请日：2018-08-01
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明提供了一种形状记忆合金驱动的软体机器鱼，包括鱼身，两个位于所述鱼身两侧部的胸鳍，位于所述鱼身内部的气囊、电源模块和控制模块；所述鱼身和所述胸鳍均为软体结构，所述鱼身前侧穿设有转轴，两个所述胸鳍分别安装于所述转轴的两端，所述胸鳍侧部设置有用于控制所述鱼身前行的缠绕有电阻丝的记忆合金板，所述转轴的侧壁设置有控制所述转轴自转的记忆合金弹簧，所述记忆合金板和所述记忆合金弹簧分别与所述电源模块电连接，所述电源模块与所述控制模块电连接。采用本发明技术方案的形状记忆合金驱动的软体机器鱼，该软体机器鱼适用性强，能够在不同水域内实现鱼身多方向行进和转弯，且控制结构简单，结构稳定性强。
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公开(公告)号：CN108972510A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810962677.1
申请日：2018-08-22
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于铁磁流体驱动的软体机器人、模具模型及其制备方法。其软体机器人包括弹性体主体，其弹性体主体包括电磁铁容纳部、环节结构以及磁流体库，其电磁铁容纳部位于位于其弹性体主体的左右两端，其环节结构包括多个环节结构单体，其环节结构单体位于所述电磁铁容纳部以及其磁流体库之间。本发明实现了将磁场内置于基于铁磁流体的软体机器人中，使得机器人不受外置磁场要求的限制。并且该软体机器人通过其特定结构，巧妙的将磁流体与软体机器人联合，体积小、驱动简单、灵活性强，能适应多种环境。
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公开(公告)号：CN112660261B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202011483032.3
申请日：2020-12-16
Applicant: 广州大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种模块化协作的内软骨骼爬墙机器人及其运动方法，该机器人包括：机器人内软骨骼和控制中心，机器人内软骨骼为可弯折的波纹管，波纹管上设置有吸附弯曲机构和旋转机构；吸附弯曲机构包括N个通过波纹管串联的吸附弯曲模块，吸附弯曲模块包括均穿过波纹管的顶板、夹板和底板，每两层之间通过弹簧连接，夹板在顶板和底板的之间，顶板和底板完全相同，夹板的最大半径小于底板的最大半径，夹板上设置有用于实现机器人的吸附墙面的吸附单元，顶板或者底板上设置有移动单元和锁紧单元，底板与顶板之间设置有弯曲单元。本发明具有移动速度快，自由度多，工作模式多样，且安全稳定的特点。
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公开(公告)号：CN108972510B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201810962677.1
申请日：2018-08-22
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于铁磁流体驱动的软体机器人、模具模型及其制备方法。其软体机器人包括弹性体主体，其弹性体主体包括电磁铁容纳部、环节结构以及磁流体库，其电磁铁容纳部位于位于其弹性体主体的左右两端，其环节结构包括多个环节结构单体，其环节结构单体位于所述电磁铁容纳部以及其磁流体库之间。本发明实现了将磁场内置于基于铁磁流体的软体机器人中，使得机器人不受外置磁场要求的限制。并且该软体机器人通过其特定结构，巧妙的将磁流体与软体机器人联合，体积小、驱动简单、灵活性强，能适应多种环境。
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