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公开(公告)号：CN110774290B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201910901136.2
申请日：2019-09-23
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种同步移动的井筒巡检系统及其同步移动控制方法。井筒巡检系统包括爬绳机器人、钢丝绳、地面钢丝绳移动装置、地面钢丝绳移动轨道、井底钢丝绳移动装置、井底钢丝绳移动轨道以及惯性传感器、控制装置。钢丝绳的上端与地面钢丝绳移动装置连接，下端则穿过爬绳机器人后与井底钢丝绳移动装置连接；控制装置控制井底钢丝绳移动装置、地面钢丝绳移动装置同步移动后，爬绳机器人上所搭载的惯性传感器检测到的反馈钢丝绳的姿态数据传输至控制装置。因此，本发明仅需要运用爬绳机器人上搭载的惯性传感器便可实时获得钢丝绳的姿态，从而判断钢丝绳是否发生偏移，继而对井筒巡检系统的轨道进行控制。
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公开(公告)号：CN111098327B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202010026890.9
申请日：2020-01-10
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B25J15/04
摘要： 本发明公开了一种电永磁式机械臂工具手快换器，包括机械臂对接端口模块和工具手对接端口模块；机械臂对接端口模块包括缸体和活塞；缸体侧壁设置有多个沿缸体径向的通孔；每个通孔内设置一个刚性球；缸体的外壁还设置有朝向下端的定位壁面；活塞内设置有永磁芯体；工具手对接端口模块包括U型对接端盖；U型对接端盖的底板上设置有第一电磁铁；第一电磁铁与永磁芯体之间的磁力驱动活塞在缸体内运动；U型对接端盖的侧壁上端面与缸体的定位壁面相接；当活塞运动至下端极限位置，刚性球压紧相接在活塞与U型对接端盖的内侧壁之间。本发明可自适应负载，多级调整锁紧力，且结构简单，安全性高，实现快速对接、锁紧和切换工具手。
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公开(公告)号：CN113086546B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110238883.X
申请日：2021-03-04
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种具有自检功能的带式输送机智能托辊组，属于智能检测技术领域，可用于大型带式输送机托辊或托辊组的实时检测。该智能托辊组包括：通信辊、发电辊、数据处理辊、托辊架和供电及数据线路。通信辊、数据处理辊和发电辊均安装在托辊架上，由一条供电及数据线路相互连接。可通过托辊上安装的传感器模块，采集如托辊温度、振动、转速等托辊状态数据，由数据处理辊分析三根托辊的实时状态并通过通信辊将状态信息发送给外部设备，实现托辊的实时检测。本发明将发电及检测部件分置在同一托辊组的不同托辊上，在不影响检测性能的前提下，大幅度降低了单根托辊的检测成本，增加了检测资源的利用率，推动了托辊自检技术的实际应用。
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公开(公告)号：CN111015633B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201911363009.8
申请日：2019-12-26
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B25J9/00 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种可重构柔性连接的跨壁面攀爬机器人及其控制方法，该跨壁面攀爬机器人包括机器人本体，所述的机器人本体，包括壳体、攀爬驱动机构、攀爬行走轮以及重构机构；其中：所述的攀爬驱动机构，内置于壳体中，动力输出端与外置于壳体的攀爬行走轮连接；所述的重构机构，包括重构驱动电机、柔性连接件、对接公头以及对接母头；重构驱动电机内置于壳体中，柔性连接件的一端与重构驱动电机的动力输出端连接，另一端则位于壳体外，并与悬置于壳体行进方向前方的对接公头连接；对接母头则设置于壳体的后端。由此可知，本发明采用重构机构实现构型的转化以适应不同的环境，其自由度高，灵活性比较好，能够自主实现爬升和跨壁面运动，到达普通机器人不易到达的地点，使其特别适合于桁架结构。
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公开(公告)号：CN112761723A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011559337.8
申请日：2020-12-25
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及一种综放工作面支架后部放煤状态智能巡检机器人及工作方法，属于巡检机器人领域。包括主动摩擦轮支架和被动摩擦轮支架，其中主动摩擦轮支架上设有主动摩擦轮和用以驱动主动摩擦轮的电机，被动摩擦轮支架上设有被动摩擦轮，主动摩擦轮与被动摩擦轮之间设有钢丝缆绳，钢丝缆绳上通过吊舱连接件连接有机器人主体，钢丝缆绳上设有辅助支撑和张紧装置。工作时机器人固连在钢丝缆绳上由主动摩擦轮驱动，运行到液压支架的间隙处，蛇形机械臂将检测组件伸出检测放煤口动态参数，并由计算机分析传出，实现放煤口动态参数的实时监测。整体结构简单，灵活度高，可应用于综采工作面复杂的现场环境。
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公开(公告)号：CN109019210B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201810694764.3
申请日：2018-06-29
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及基于卷积神经网络的提升系统尾绳健康监测系统及方法，属于机械系统健康监测领域。监测系统的滚筒牵引提升钢丝绳移动；两个所述提升容器的顶端分别与钢丝绳相连；两个所述提升容器的底端分别通过尾绳相连；其特征在于：还包括图像采集系统，移动无线传感器网络，上位机；所述的图像采集系统用于采集尾绳状态，图像采集系统将尾绳状态通过移动无线传感器网络传输至上位机，由上位机对图像数据进行深度挖掘，并针对尾绳状态进行故障分析与预警。本发明提供的基于卷积神经网络的提升系统尾绳健康监测系统及方法，可代替人工巡检，实现尾绳数据信息的“采集‑学习‑预测‑预警”的全过程自动化。
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公开(公告)号：CN111862083A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010759244.3
申请日：2020-07-31
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉-电磁检测的钢丝绳状态综合监测系统及方法，属于机械零部件损伤检测领域。首先通过机器视觉法检测钢丝绳表面的断丝、磨损、锈蚀损伤，利用深度卷积神经网络自适应识别外形正常和异常钢丝绳，并利用改进主干网络的yolov3算法准确识别表面损伤的类型和位置；然后采用电磁检测仪检测钢丝绳的剩余有效截面积以及内部的断丝、磨损、锈蚀等损伤；接着依据检测数据更新所建立的基于视觉-电磁检测的钢丝绳累积损伤可测模型；最后根据损伤程度对钢丝绳健康状态作出分级评价。本发明结合视觉检测和电磁测量技术，可综合掌握在役钢丝绳的内外部损伤，为钢丝绳的可靠运行提供保障。
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公开(公告)号：CN111098327A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010026890.9
申请日：2020-01-10
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B25J15/04
摘要： 本发明公开了一种电永磁式机械臂工具手快换器，包括机械臂对接端口模块和工具手对接端口模块；机械臂对接端口模块包括缸体和活塞；缸体侧壁设置有多个沿缸体径向的通孔；每个通孔内设置一个刚性球；缸体的外壁还设置有朝向下端的定位壁面；活塞内设置有永磁芯体；工具手对接端口模块包括U型对接端盖；U型对接端盖的底板上设置有第一电磁铁；第一电磁铁与永磁芯体之间的磁力驱动活塞在缸体内运动；U型对接端盖的侧壁上端面与缸体的定位壁面相接；当活塞运动至下端极限位置，刚性球压紧相接在活塞与U型对接端盖的内侧壁之间。本发明可自适应负载，多级调整锁紧力，且结构简单，安全性高，实现快速对接、锁紧和切换工具手。
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公开(公告)号：CN111086963A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201910733685.3
申请日：2019-08-09
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B66F19/00
摘要： 本发明公开了一种井筒巡检系统轨道同步移动装置及其控制方法。该同步移动装置包括上移动轨道、下移动轨道、上钢丝绳移动装置、下钢丝绳移动装置以及控制装置；上移动轨道、下移动轨道，对应地嵌入井筒的内壁，且上移动轨道位于下移动轨道的上方；上钢丝绳移动装置配装在上移动轨道中，而下钢丝绳移动装置则配装在下移动轨道中；上移动轨道、下移动轨道，结构一致，均包括轨道本体，轨道本体上设置有滚动面，且滚动面沿着轨道本体的延伸方向均布有若干凹槽。本发明采用控制装置配合轨道本体上的凹槽结构控制上钢丝绳移动装置、下钢丝绳移动装置的同步移动，解决钢丝绳移动装置沿井筒壁周向移动时存在的移动速度不同导致钢丝绳发生偏斜的问题。
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