公开(公告)号：CN105493503A

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201580001771.5

申请日：2015-01-20

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 古渡阳一 ,  石本英史 ,  太田守飞 ,  稻野边庆仁 ,  田中裕宣 ,  藤田浩二 ,  草间隆史

IPC: H04N7/18 ,  E02F9/26

CPC classification number: G06K9/00791 ,  B60R1/00 ,  B60R2300/105 ,  B60R2300/305 ,  B60R2300/607 ,  E02F9/24 ,  E02F9/261 ,  G06T11/60 ,  H04N5/247 ,  H04N7/181

Abstract: 在产业机械中减少监视器所显示的图像的死角而进一步提高作业安全性。为了取得监视用图像而将监视用摄像机(15F，15B，15L，15R)在作为产业机械的液压挖掘机(1)上设于上部回转体(3)的各处，将这些摄像机所取得的摄像机图像(21F，21B，21L，21R)与使液压挖掘机(1)插图图像化的标志图像(21C)一并显示于监视器(20)，摄像机(15F，15L，15R)设于支撑臂(40F，40L，40R)的前端，并设于从上部回转体(3)的回转体本体(3a)突出的位置，能够使在上部回转体(3)上设置的窄道(14)的下部的隐蔽部进入视野。

公开(公告)号：CN106062823B

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201580011783.6

申请日：2015-03-04

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 小沼知惠子 ,  弓场龙 ,  福田善文 ,  川股幸博 ,  古渡阳一 ,  太田守飞

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/194 ,  H04N7/18 ,  B60R1/00 ,  E02F9/24 ,  E02F9/26 ,  G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G08G1/16

Abstract: 提供一种作业机械的周围监视装置，即使在对作业机械的周围进行拍摄所得的图像内存在复杂形状的本车影，也能够防止该本车影的存在影响对作业机械周围存在的物体的检测。具备：对作业机械周围的图像进行拍摄的单镜头摄像机(6)；基于该图像的特征量抽出该图像中的特征图形的特征图形抽出部(170)；基于所述图像的特征量抽出在该图像中能够视为作业机械的影的区域的轮廓的影轮廓抽出部(40)；以及物体检测部(180)，其基于从由特征图形抽出部抽出的特征图形排除位于由影轮廓抽出部抽出的轮廓上的影轮廓特征图形而剩余的特征图形，来检测在作业机械周围存在的障碍物。

公开(公告)号：CN106031167B

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201580010200.8

申请日：2015-07-16

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 古渡阳一 ,  藤田浩二 ,  稻野边庆仁 ,  田中裕宣 ,  草间隆史 ,  太田守飞 ,  石本英史

IPC: H04N7/18 ,  B60R1/00 ,  E02F9/26

Abstract: 以能够包含障碍物的高度位置的方式识别旋转操作时存在上部旋转体接触的担忧的切口等的障碍物。在上部旋转体(3)设置分别对不同的方向的斜下方进行拍摄的多个俯瞰图像形成用的第一摄像机(13)，将合成俯瞰图像(20)显示于显示器(15)，并且，在上部旋转体(3)的旋转框架(3a)的下部位置以追随该上部旋转体(3)的旋转而转动的方式设置将从上部旋转体(3)的后端至侧部的角部包含于视场范围内的直通图像拍摄用的第二摄像机(16R、16L)，将角部直通图像(30R、30L)以能够与合成俯瞰图像(20)重叠的方式显示于显示器(15)。

公开(公告)号：CN105009572B

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201380074230.6

申请日：2013-08-26

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 石本英史 ,  太田守飞 ,  古渡阳一 ,  稻野边庆仁

IPC: H04N7/18

CPC classification number: E02F9/261 ,  B60K35/00 ,  B60K2370/52 ,  B60K2370/73 ,  G06K9/00791 ,  G06T3/0018 ,  H04N7/181

Abstract: 为了监视在能够旋转地设在行驶体上的旋转体上安装有作业单元的作业机械的周围，具备：多台摄像头，其被设在上述旋转体上，并配置成相邻的2台摄像头的视野范围的一部分相互重叠；视点变换单元，其将通过上述各摄像头取得的摄像头图像变换为上方视点图像；显示图像生成单元，其将通过上述视点变换单元生成的多个上方视点图像配置在以平面地显示上述作业机械的插图图像的周围并设为俯视图像；以及图像显示单元，其通过上述图像生成单元，将上述俯视图像中的至少通过上述作业机械的上述作业单元进行的作业到达范围内作为平面视图图像显示在上述插图图像的周围。

公开(公告)号：CN106797452A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201680002353.2

申请日：2016-02-05

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 古渡阳一 ,  川股幸博 ,  稻野边庆仁 ,  太田守飞

IPC: H04N7/18 ,  B60R21/00 ,  G08G1/16

Abstract: 通过用于监视的照相机来进行拍摄，在从用于监视周围的俯视图像中所欠缺的图像中存在要监视图像时，将该要监视图像切实地显示在显示器中。在自卸货车(1)的前后及左右设置照相机(6F、6B、6L、6R)，对这些各照相机所拍摄到的直通图像进行视点转换，在显示俯视图像(10F、10B、10L、10R)时，为了在要监视图像无法显示区域显示要监视图像，通过图像汇集部(21)将各照相机拍摄到的各直通图像汇集在1个画面中，通过要监视图像检测部(20)扫描该汇集画面来检测要监视图像，在显示器(9)中显示的合成俯视图像(10)上重叠显示要监视图像。

公开(公告)号：CN106062823A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201580011783.6

申请日：2015-03-04

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 小沼知惠子 ,  弓场龙 ,  福田善文 ,  川股幸博 ,  古渡阳一 ,  太田守飞

IPC: G06T7/00 ,  G08G1/16 ,  H04N7/18

CPC classification number: B60R1/002 ,  B60R1/00 ,  B60R11/04 ,  B60R2300/30 ,  B60R2300/607 ,  B60R2300/802 ,  B60R2300/8093 ,  E02F9/24 ,  E02F9/261 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/4604 ,  G06T7/11 ,  G06T7/194 ,  G06T2207/30261 ,  G08G1/165 ,  G08G1/166 ,  H04N7/181

Abstract: 提供一种作业机械的周围监视装置，即使在对作业机械的周围进行拍摄所得的图像内存在复杂形状的本车影，也能够防止该本车影的存在影响对作业机械周围存在的物体的检测。具备：对作业机械周围的图像进行拍摄的单镜头摄像机(6)；基于该图像的特征量抽出该图像中的特征图形的特征图形抽出部(170)；基于所述图像的特征量抽出在该图像中能够视为作业机械的影的区域的轮廓的影轮廓抽出部(40)；以及物体检测部(180)，其基于从由特征图形抽出部抽出的特征图形排除位于由影轮廓抽出部抽出的轮廓上的影轮廓特征图形而剩余的特征图形，来检测在作业机械周围存在的障碍物。