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公开(公告)号：CN105474636A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201580001678.4
申请日：2015-02-26
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: H04N5/23238 , E02F9/261 , G06K9/20 , G06K2009/2045 , G06T3/4038 , G06T7/0004 , G06T11/60 , G06T2207/30252 , H04N5/247
Abstract: 本发明提供一种作业机械的周边监视装置，其具备：多个拍摄装置，其拍摄作业机械的周围影像；俯瞰图像生成部，其将多个拍摄装置的各拍摄图像转换成上方视点图像，并基于这些上方视点图像生成作业机械周围的俯瞰图像；以及显示部，其在俯瞰图像显示区域显示俯瞰图像，俯瞰图像生成部在生成第一上方视点图像与第二上方视点图像的重复区域中的俯瞰图像时，基于虚拟监视对象的高度，设定显示第一上方视点图像的第一区域以及显示第二上方视点图像的第二区域的至少一方、和显示基于第一上方视点图像以及第二上方视点图像的合成显示图像的第三区域，其中，第一上方视点图像对应于多个拍摄装置所包含的第一拍摄装置的拍摄图像，第二上方视点图像对应于多个拍摄装置所包含的第二拍摄装置的拍摄图像。
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公开(公告)号：CN105474635A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201580001666.1
申请日：2015-01-05
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: B60Q9/008 , B60R1/00 , B60R2300/8093 , B60T8/17 , B60T17/18 , E02F9/2033 , E02F9/24 , E02F9/261 , G06K9/00805 , G08G1/166 , H04N7/18
Abstract: 作业机械的周围监视装置具备：摄像装置；图像生成部；显示控制部；对存在于作业机械的周围的障碍物进行检测的障碍物检测部；对由障碍物检测部检测出的障碍物相对于作业机械的相对的移动方向进行检测的移动方向检测部；以及判定部，该判定部基于由移动方向检测部检测出的障碍物的相对的移动方向，在障碍物的相对的移动方向包含于预先设定的移动方向的范围的情况下，判定为障碍物是有必要向作业机械的驾驶员报告的报告对象障碍物。
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公开(公告)号：CN106797450B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201580045783.8
申请日：2015-09-07
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种对从周围影像中将本车辆可动构造物的可动区域去除后的区域进行移动物体的探测的车身外部移动物体探测系统。该车身外部移动物体探测系统具备：拍摄本车辆的周围的影像并作为周围影像而发送的周围影像输入部(101)；根据上述周围影像合成并构建含有移动物体探测的结果输出的合成影像的合成影像构建部(102)；以及向使用者提示上述合成影像的输出部(105)，该车身外部移动物体探测系统还具备：设定上述周围影像中的上述本车辆的可动部的形状和配置，且计算上述本车辆的可动部的区域的可动部区域设定部(103)；以及相对于上述可动部区域设定部算出的可动部区域和从上述周围影像输入部输入上述周围影像并从上述周围影像将上述可动部区域去除后的区域，进行移动物体的探测处理，并输出探测的结果的移动物体探测部(104)。
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公开(公告)号：CN105007449A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510112033.X
申请日：2015-03-13
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: B60Q9/008 , B60R1/00 , B60R2300/8093 , E02F9/261 , G06K9/00791 , G06K9/00805 , G06T7/246 , G06T11/60 , G06T2207/10016 , G06T2207/20221 , G06T2207/30261
Abstract: 本发明提供车体附近障碍物报告系统，能够报告使用者障碍物是什么。该车体附近障碍物报告系统，具备从周围图像抽取合成图像构成用区域并根据合成图像构成用区域合成俯瞰图像的合成图像构建部，还具备：使用周围图像进行移动障碍物的探测处理的物体探测部；判定移动障碍物的探测位置在合成图像构成用区域的内还是外的区域判定部；以及在判断移动障碍物的探测位置在合成图像构成用区域外的情况下，抽取移动障碍物的探测位置的信息和已拍摄的移动障碍物的图像，向合成图像构建部发送并使其与合成俯瞰图像合成的图像信息抽取部。
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公开(公告)号：CN105007449B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201510112033.X
申请日：2015-03-13
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供车体附近障碍物报告系统，能够报告使用者障碍物是什么。该车体附近障碍物报告系统，具备从周围图像抽取合成图像构成用区域并根据合成图像构成用区域合成合成俯瞰图像的合成图像构建部，还具备：使用周围图像进行移动障碍物的探测处理的物体探测部；判定移动障碍物的探测位置在合成图像构成用区域的内还是外的区域判定部；以及在判断移动障碍物的探测位置在合成图像构成用区域外的情况下，抽取移动障碍物的探测位置的信息和已拍摄的移动障碍物的图像，向合成图像构建部发送并使其与合成俯瞰图像合成的图像信息抽取部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105474636B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201580001678.4
申请日：2015-02-26
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种作业机械的周边监视装置，其具备：多个拍摄装置，其拍摄作业机械的周围影像；俯瞰图像生成部，其将多个拍摄装置的各拍摄图像转换成上方视点图像，并基于这些上方视点图像生成作业机械周围的俯瞰图像；以及显示部，其在俯瞰图像显示区域显示俯瞰图像，俯瞰图像生成部在生成第一上方视点图像与第二上方视点图像的重复区域中的俯瞰图像时，基于虚拟监视对象的高度，设定显示第一上方视点图像的第一区域以及显示第二上方视点图像的第二区域的至少一方、和显示基于第一上方视点图像以及第二上方视点图像的合成显示图像的第三区域，其中，第一上方视点图像对应于多个拍摄装置所包含的第一拍摄装置的拍摄图像，第二上方视点图像对应于多个拍摄装置所包含的第二拍摄装置的拍摄图像。
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公开(公告)号：CN105009572A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201380074230.6
申请日：2013-08-26
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: H04N7/18
CPC classification number: E02F9/261 , B60K35/00 , B60K2370/52 , B60K2370/73 , G06K9/00791 , G06T3/0018 , H04N7/181
Abstract: 为了监视在能够旋转地设在行驶体上的旋转体上安装有作业单元的作业机械的周围，具备：多台摄像头，其被设在上述旋转体上，并配置成相邻的2台摄像头的视野范围的一部分相互重叠；视点变换单元，其将通过上述各摄像头取得的摄像头图像变换为上方视点图像；显示图像生成单元，其将通过上述视点变换单元生成的多个上方视点图像配置在以平面地显示上述作业机械的插图图像的周围并设为俯视图像；以及图像显示单元，其通过上述图像生成单元，将上述俯视图像中的至少通过上述作业机械的上述作业单元进行的作业到达范围内作为平面视图图像显示在上述插图图像的周围。
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公开(公告)号：CN105493503B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201580001771.5
申请日：2015-01-20
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: G06K9/00791 , B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/305 , B60R2300/607 , E02F9/24 , E02F9/261 , G06T11/60 , H04N5/247 , H04N7/181
Abstract: 在产业机械中减少监视器所显示的图像的死角而进一步提高作业安全性。为了取得监视用图像而将监视用摄像机(15F，15B，15L，15R)在作为产业机械的液压挖掘机(1)上设于上部回转体(3)的各处，将这些摄像机所取得的摄像机图像(21F，21B，21L，21R)与使液压挖掘机(1)插图图像化的标志图像(21C)一并显示于监视器(20)，摄像机(15F，15L，15R)设于支撑臂(40F，40L，40R)的前端，并设于从上部回转体(3)的回转体本体(3a)突出的位置，能够使在上部回转体(3)上设置的窄道(14)的下部的隐蔽部进入视野。
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公开(公告)号：CN106797450A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201580045783.8
申请日：2015-09-07
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种对从周围影像中将本车辆可动构造物的可动区域去除后的区域进行移动物体的探测的车身外部移动物体探测系统。该车身外部移动物体探测系统具备：拍摄本车辆的周围的影像并作为周围影像而发送的周围影像输入部(101)；根据上述周围影像合成并构建含有移动物体探测的结果输出的合成影像的合成影像构建部(102)；以及向使用者提示上述合成影像的输出部(105)，该车身外部移动物体探测系统还具备：设定上述周围影像中的上述本车辆的可动部的形状和配置，且计算上述本车辆的可动部的区域的可动部区域设定部(103)；以及相对于上述可动部区域设定部算出的可动部区域和从上述周围影像输入部输入上述周围影像并从上述周围影像将上述可动部区域去除后的区域，进行移动物体的探测处理，并输出探测的结果的移动物体探测部(104)。
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公开(公告)号：CN106031167A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201580010200.8
申请日：2015-07-16
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: E02F9/261 , B60R1/00 , B60R2300/303 , B60R2300/80 , E02F3/32 , E02F9/0858 , E02F9/24 , G06T3/4038 , G06T11/60 , H04N5/23238 , H04N5/247 , H04N7/181
Abstract: 以能够包含障碍物的高度位置的方式识别旋转操作时存在上部旋转体接触的担忧的切口等的障碍物。在上部旋转体(3)设置分别对不同的方向的斜下方进行拍摄的多个俯瞰图像形成用的第一摄像机(13)，将合成俯瞰图像(20)显示于显示器(15)，并且，在上部旋转体(3)的旋转框架(3a)的下部位置以追随该上部旋转体(3)的旋转而转动的方式设置将从上部旋转体(3)的后端至侧部的角部包含于视场范围内的直通图像拍摄用的第二摄像机(16R、16L)，将角部直通图像(30R、30L)以能够与合成俯瞰图像(20)重叠的方式显示于显示器(15)。
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