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公开(公告)号：CN106031167A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201580010200.8
申请日：2015-07-16
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: E02F9/261 , B60R1/00 , B60R2300/303 , B60R2300/80 , E02F3/32 , E02F9/0858 , E02F9/24 , G06T3/4038 , G06T11/60 , H04N5/23238 , H04N5/247 , H04N7/181
Abstract: 以能够包含障碍物的高度位置的方式识别旋转操作时存在上部旋转体接触的担忧的切口等的障碍物。在上部旋转体(3)设置分别对不同的方向的斜下方进行拍摄的多个俯瞰图像形成用的第一摄像机(13)，将合成俯瞰图像(20)显示于显示器(15)，并且，在上部旋转体(3)的旋转框架(3a)的下部位置以追随该上部旋转体(3)的旋转而转动的方式设置将从上部旋转体(3)的后端至侧部的角部包含于视场范围内的直通图像拍摄用的第二摄像机(16R、16L)，将角部直通图像(30R、30L)以能够与合成俯瞰图像(20)重叠的方式显示于显示器(15)。
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公开(公告)号：CN105493503A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201580001771.5
申请日：2015-01-20
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: G06K9/00791 , B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/305 , B60R2300/607 , E02F9/24 , E02F9/261 , G06T11/60 , H04N5/247 , H04N7/181
Abstract: 在产业机械中减少监视器所显示的图像的死角而进一步提高作业安全性。为了取得监视用图像而将监视用摄像机(15F，15B，15L，15R)在作为产业机械的液压挖掘机(1)上设于上部回转体(3)的各处，将这些摄像机所取得的摄像机图像(21F，21B，21L，21R)与使液压挖掘机(1)插图图像化的标志图像(21C)一并显示于监视器(20)，摄像机(15F，15L，15R)设于支撑臂(40F，40L，40R)的前端，并设于从上部回转体(3)的回转体本体(3a)突出的位置，能够使在上部回转体(3)上设置的窄道(14)的下部的隐蔽部进入视野。
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公开(公告)号：CN104334809A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201380029809.0
申请日：2013-06-05
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/305 , B60R2300/607 , B60R2300/802 , E02F9/26 , G06K9/00805 , H04N7/181
Abstract: 本发明的目的在于，无论显示俯瞰图像的方向为哪个方向，均能使操作员直观且正确地认知俯瞰图像的方向性。本发明具有：多台相机(10)，其对自卸卡车(1)的周边进行拍摄并将斜下方作为光轴；视点转换部(22)，其生成俯瞰图像(32)，该俯瞰图像是对各相机(10)所拍摄的相机图像分别以使上方成为视点的方式进行视点转换后的图像；图像合成部(25)，其将使自卸卡车(1)标志化而成的标志图像(31)配置于中央，并在其周围合成俯瞰图像(32)来生成合成俯瞰图像；前方图标重叠部(24)，其将表示标志图像(31)的前方方向的前方图标(33)重叠在标志图像(31)上；和监视器(15)，其配置在自卸卡车(1)的驾驶室(2)中，并以任意方向显示重叠有前方图标(33)的合成俯瞰图像。
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公开(公告)号：CN104114413A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201380008379.4
申请日：2013-02-05
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: B60R1/002 , B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/602 , B60R2300/70 , B60R2300/802 , H04N7/181
Abstract: 本发明提供一种运输车辆的周围监视装置，通过使监视器显示与运输车辆的行进方向对应的图像来实现运输车辆行驶时的安全性的提升，为此该周围监视装置具有：照相机(4B、4L、4R)，其至少将自动倾卸卡车(1)的后方以及左右侧方作为视野；监视器(14)，其装备于自动倾卸卡车(1)的驾驶室(7)，档杆(21)，其装备于驾驶室(7)，操作自动倾卸卡车(1)的前进以及后退；车体控制器(20)以及显示控制器(30)，其根据自动倾卸卡车(1)的左右方向的操纵信息即转向信息和档杆(21)的信息使所述监视器显示与自动倾卸卡车(1)的行进方向对应的一个或多个照相机图像。
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公开(公告)号：CN104041018A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201380005240.4
申请日：2013-01-10
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/605 , B60R2300/607 , E02F9/24 , E02F9/261 , G09G5/14 , H04N7/181 , H04N7/183
Abstract: 本发明提供一种自行式工业机械的周围监视装置，其中，对于从设置于自行式工业机械的多个摄像机获取的摄像机图像，显示控制器进行处理并显示于监视器，显示控制器具备：视点变换部，其生成将各摄像机图像分别变换成上方视点的俯瞰图像；图像选择部，其从多个摄像机图像和多个俯瞰图像中选择显示于监视器的1个或者多个图像；图像合成部，其在图像上合成图标，该图标表示获取了由图像选择部选择出的图像的摄像机的配设位置；以及图像生成部，其作为显示图像生成由图像合成部合成了图标的图像。
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公开(公告)号：CN105474636B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201580001678.4
申请日：2015-02-26
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种作业机械的周边监视装置，其具备：多个拍摄装置，其拍摄作业机械的周围影像；俯瞰图像生成部，其将多个拍摄装置的各拍摄图像转换成上方视点图像，并基于这些上方视点图像生成作业机械周围的俯瞰图像；以及显示部，其在俯瞰图像显示区域显示俯瞰图像，俯瞰图像生成部在生成第一上方视点图像与第二上方视点图像的重复区域中的俯瞰图像时，基于虚拟监视对象的高度，设定显示第一上方视点图像的第一区域以及显示第二上方视点图像的第二区域的至少一方、和显示基于第一上方视点图像以及第二上方视点图像的合成显示图像的第三区域，其中，第一上方视点图像对应于多个拍摄装置所包含的第一拍摄装置的拍摄图像，第二上方视点图像对应于多个拍摄装置所包含的第二拍摄装置的拍摄图像。
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公开(公告)号：CN104969544B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201480007881.8
申请日：2014-02-07
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: H04N5/265 , B60R1/00 , B60R2300/306 , B60R2300/607 , E02F9/261 , H04N5/23293 , H04N5/44 , H04N7/18 , H04N7/181
Abstract: 本发明的回转式作业机械的周围监视装置的目的在于，当由俯瞰图像显示回转式作业机械的周围的状况时，能够正确地描绘干涉范围。本发明具备：设于液压挖掘机(1)并拍摄各不相同方向的斜下方的多个照相机(13)；对各照相机(13)所拍摄到的图像数据进行坐标变换以便分别成为从上方俯视的俯瞰图像的视点变换部(21)；在液压挖掘机(1)的影像图像的周围配置俯瞰图像而生成合成俯瞰图像(P)的合成俯瞰图像生成部(22)；对合成俯瞰图像(P)按照离地高度描绘在使液压挖掘机(1)旋转时与周围的障碍物干涉的干涉范围的干涉范围描绘部(25)；生成描绘有干涉范围的合成俯瞰图像(P)来作为显示图像的显示图像生成部(26)；以及显示显示图像的监视器(15)。
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公开(公告)号：CN104334809B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201380029809.0
申请日：2013-06-05
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/305 , B60R2300/607 , B60R2300/802 , E02F9/26 , G06K9/00805 , H04N7/181
Abstract: 本发明的目的在于，无论显示俯瞰图像的方向为哪个方向，均能使操作员直观且正确地认知俯瞰图像的方向性。本发明具有：多台相机(10)，其对自卸卡车(1)的周边进行拍摄并将斜下方作为光轴；视点转换部(22)，其生成俯瞰图像(32)，该俯瞰图像是对各相机(10)所拍摄的相机图像分别以使上方成为视点的方式进行视点转换后的图像；图像合成部(25)，其将使自卸卡车(1)标志化而成的标志图像(31)配置于中央，并在其周围合成俯瞰图像(32)来生成合成俯瞰图像；前方图标重叠部(24)，其将表示标志图像(31)的前方方向的前方图标(33)重叠在标志图像(31)上；和监视器(15)，其配置在自卸卡车(1)的驾驶室(2)中，并以任意方向显示重叠有前方图标(33)的合成俯瞰图像。
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公开(公告)号：CN105009572A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201380074230.6
申请日：2013-08-26
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: H04N7/18
CPC classification number: E02F9/261 , B60K35/00 , B60K2370/52 , B60K2370/73 , G06K9/00791 , G06T3/0018 , H04N7/181
Abstract: 为了监视在能够旋转地设在行驶体上的旋转体上安装有作业单元的作业机械的周围，具备：多台摄像头，其被设在上述旋转体上，并配置成相邻的2台摄像头的视野范围的一部分相互重叠；视点变换单元，其将通过上述各摄像头取得的摄像头图像变换为上方视点图像；显示图像生成单元，其将通过上述视点变换单元生成的多个上方视点图像配置在以平面地显示上述作业机械的插图图像的周围并设为俯视图像；以及图像显示单元，其通过上述图像生成单元，将上述俯视图像中的至少通过上述作业机械的上述作业单元进行的作业到达范围内作为平面视图图像显示在上述插图图像的周围。
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公开(公告)号：CN104969544A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201480007881.8
申请日：2014-02-07
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: H04N5/265 , B60R1/00 , B60R2300/306 , B60R2300/607 , E02F9/261 , H04N5/23293 , H04N5/44 , H04N7/18 , H04N7/181
Abstract: 本发明的回转式作业机械的周围监视装置的目的在于，当由俯瞰图像显示回转式作业机械的周围的状况时，能够正确地描绘干涉范围。本发明具备：设于液压挖掘机(1)并拍摄各不相同方向的斜下方的多个照相机(13)；对各照相机(13)所拍摄到的图像数据进行坐标变换以便分别成为从上方俯视的俯瞰图像的视点变换部(21)；在液压挖掘机(1)的影像图像的周围配置俯瞰图像而生成合成俯瞰图像(P)的合成俯瞰图像生成部(22)；对合成俯瞰图像(P)按照离地高度描绘在使液压挖掘机(1)旋转时与周围的障碍物干涉的干涉范围的干涉范围描绘部(25)；生成描绘有干涉范围的合成俯瞰图像(P)来作为显示图像的显示图像生成部(26)；以及显示显示图像的监视器(15)。
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