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公开(公告)号：CN105292103B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510315709.5
申请日：2015-06-10
Applicant: 株式会社斯巴鲁
IPC: B60W10/06 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/30 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/076 , B60W40/068
CPC classification number: B62D15/0255 , B60W30/18163 , B60W2550/142 , B60W2550/30 , B60W2720/106
Abstract: 本发明涉及一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶的技术执行超车控制时，根据后续车辆和/或超车道并行车辆等的行驶状态，在优选不执行超车行驶本身的情况下，或例如即使进行用于超车的车道变更等也优选不超越前行车辆而返回原车道的情况下，适当地收集这些信息，向驾驶员通知、或自动地车道变更到原车道。检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆，检测在与超越超车对象车辆的车道的、与超车对象车辆相反一侧邻接的车道上行驶的超车道并行车辆，监视超车对象车辆和超车道并行车辆，基于该监视结果，对相对于超车对象车辆的超车行驶进行可变控制。
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公开(公告)号：CN118618419A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410183445.1
申请日：2024-02-19
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Inventor： 堀口阳宣
Abstract: 本发明提供能够确保人员乘降在积雪状况下的停车场等中停放或停车的车辆时的安全的车辆的行驶控制装置。该车辆的行驶控制装置具备：周围环境识别装置，其获取车辆的周围环境信息；车辆状态识别装置，其获取车辆的状态信息；驱动装置；制动装置；转向装置；以及行驶控制单元，其基于由周围环境识别装置获取到的周围环境信息和由车辆状态识别装置获取到的车辆状态信息，控制驱动装置、制动装置、转向装置而执行车辆的行驶控制，行驶控制单元在基于由周围环境识别装置获取到的周围环境信息，识别为车辆位于停车场内且车辆的停放或停车位置的周边区域的路面为积雪状况的情况下，执行在停放或停车位置的周边形成人员的乘降区域的乘降区域形成行驶控制。
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公开(公告)号：CN112109682A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010248981.7
申请日：2020-04-01
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Abstract: 本发明提供一种制动控制装置，无论能否进行再生发电，都抑制乘员的不适感，并且抑制由制动器引起的振动。控制将摩擦材料按压到与车辆的车轮一起旋转的旋转体的摩擦制动装置中的按压力、以及利用来自车轮侧的输入进行再生发电的发电装置的再生发电量的制动控制装置(100)构成为具备：振动检测部(110、111)，检测摩擦制动装置中的特定的振动状态；以及再生发电可否判断部，判断发电装置能否进行再生发电，在不能执行再生发电的情况下，根据振动状态的检出，使摩擦制动装置中的按压力变化，并进行驱动力协调控制，驱动力协调控制使控制车辆的驱动力的驱动力控制部(50)改变驱动力，以抑制车辆的纵向加速度伴随着按压力的变化而变动。
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公开(公告)号：CN106515710B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201610801709.0
申请日：2016-09-05
Applicant: 株式会社斯巴鲁
IPC: B60W10/06 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/30 , B60W40/04 , B60W40/105 , B60W40/10 , B60W40/076 , B60W40/068 , B60W40/00 , B60W30/02
CPC classification number: B60W30/18172 , B60K28/16 , B60W30/10 , B60W30/14 , B60W2510/0657 , B60W2510/0661 , B60W2520/26 , B60W2550/148 , B60W2710/0666 , B60W2710/085
Abstract: 本发明提供在TCS运行时适当地设定自动驾驶的目标加速度，能够不使TCS进行不必要的运行而进行顺畅的加速，此外，即使在易打滑路面也通过TCS抑制滑移从而继续自动驾驶的车辆的自动驾驶控制装置。在以按规定设定的自动驾驶要求驱动转矩为目标转矩执行自动驾驶控制的车辆的自动驾驶控制装置中，在TCS的运行条件成立时，将TCS要求驱动转矩Ttcs作为目标转矩进行设定，使驱动转矩降低而抑制驱动轮的滑移，在使TCS运行时的自动驾驶要求驱动转矩Tcont逐渐降低而成为Ttcs>Tcont的情况下，结束TCS，并将降低了的TCS运行时的自动驾驶要求驱动转矩Tcont作为自动驾驶控制的自动驾驶要求驱动转矩进行重新设定。
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公开(公告)号：CN105216794B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510337318.3
申请日：2015-06-17
Applicant: 株式会社斯巴鲁
IPC: B60W30/14 , B60W10/20 , B60W10/06 , B60W40/04 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/10
CPC classification number: B60W30/18163 , B60W30/14 , B60W2550/10 , B60W2550/30 , B60W2550/302 , B60W2550/304 , B60W2550/306
Abstract: 本发明提供一种根据开始超越前行车辆后的状况变化而适当判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安的驾驶辅助装置。本车辆(1)为了超越前行车辆(B1)而移动到跨越行驶车道(P1)与对向车道(P2)之间的边界部分的(A1)位置，在对向车道(P2)检测到对向车辆(C1)的情况下，暂时中断超车控制。并且，在确认了对向车辆(C1)偏离的情况下，解除超车控制的中断而执行超车，在对向车辆(C1)未偏离的情况下或虽然判定为对向车辆偏离，但是检测到后续车辆的情况下，维持超车控制的中断并返回到原来的行驶车道(P1)的前行车辆(B1)的后方。
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公开(公告)号：CN119527298A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202410882755.2
申请日：2024-07-03
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Inventor： 堀口阳宣
IPC: B60W30/18 , B60W40/068
Abstract: 本发明提供一种车辆用制动控制装置，其在驻车制动装置处于卡滞状态时，进行能够一边抑制驱动马达的过载一边容易地消除卡滞状态，并且能够确保稳定行驶的控制。所述车辆用制动控制装置具备独立地驱动控制前后车轮的驱动力控制部、驻车制动装置、以及至少包括驻车制动状态判定部和路面μ推定部的控制单元，控制单元基于驻车制动状态判定部的判定结果和路面μ推定部的推定结果来控制驱动力控制部，从而对前后车轮进行各种驱动控制。在此，在驻车制动装置判定为卡滞的情况下，在推定路面μ小于预定的阈值的情况下进行前车轮的驱动限制和后车轮的驱动控制，在推定路面μ为预定的阈值以上的情况下仅驱动控制前车轮。
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公开(公告)号：CN113183958B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202011077568.5
申请日：2020-10-10
Applicant: 株式会社斯巴鲁
IPC: B60W30/18 , B60W40/068 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供即使在路面的摩擦系数局部下降的情况下，也适当进行减速并抑制防抱死制动控制介入的制动控制装置。制动控制装置具备：目标车速设定部(11)，在本车辆前方设定目标位置并且设定到达时的目标车速；制动控制部(12)，以使本车辆的到达目标位置时的车速为目标车速的方式对制动装置的制动力进行控制；低摩擦系数区域识别部(21)，在本车辆的当前位置与目标位置之间的路面识别摩擦系数局部地低于其他区域的低摩擦系数区域，制动控制部构成为，推定在通过低摩擦系数区域后开始制动之后在目标位置减速到目标车速的情况下的最大减速度，在最大减速度为预定的减速度上限值以下的情况下，在通过低摩擦系数区域后开始产生制动力。
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公开(公告)号：CN118722675A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410247474.X
申请日：2024-03-05
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Inventor： 堀口阳宣
IPC: B60W40/105 , B60W40/068
Abstract: 本发明提供一种能够根据路面状况进行适当的车速控制的车辆的驾驶辅助装置。行驶_ECU(14)判定本车辆M的伴随着自动减速控制的车速控制时的滑移，将本车辆M开始滑移时的路面摩擦系数推定为第一路面摩擦系数，在比本车辆M更靠前方的位置检测具有比第一路面摩擦系数更高的第二路面摩擦系数的高摩擦系数区域，在伴随着自动减速控制的车速控制时，将本车辆M在高摩擦系数区域行驶时的目标减速度设定得比针对第一路面摩擦系数的目标减速度更高。
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公开(公告)号：CN107176099B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201710069354.5
申请日：2017-02-08
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Inventor： 堀口阳宣
Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置，在由自动驾驶控制进行的横穿对向车辆的前方的左转或右转控制中，即使为低μ路，也能够安全地以适当的驱动转矩进行左转或右转，并且，使左转或右转时的加速顺畅地进行从而抑制给乘客带来不安感和/或不适感。在自动驾驶状态下，从在交叉路口等停止的状态开始的左转或右转控制，在对向车辆与本车辆的相对距离Lt为可执行右转距离Ltd以上的情况下，执行本车辆的左转或右转，在左转或右转控制中本车辆进行左转或右转时，在进行驱动转矩的转矩下降而防止轮胎的滑移的牵引力控制动作的情况下，至少根据轮胎的抓地状态来对可执行右转距离Ltd进行增加校正。
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公开(公告)号：CN112849126A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011078615.8
申请日：2020-10-10
Applicant: 株式会社斯巴鲁
IPC: B60W30/045 , B60W60/00 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供使在自动转向控制中驾驶员使转向操作超控时的车辆行为稳定且减轻驾驶员的不协调感的车辆控制装置。将车辆控制装置构成为具备通过致动器使车辆的前轮转向的转向装置、根据目标行驶轨迹控制转向装置而自动进行转向的转向控制部、驾驶员输入转向操作的转向输入部、能够变更从前轮和后轮分别传递到路面的驱动力的分配比的前后驱动力分配部、及在由转向控制部自动转向时，在基于转向输入部进行了转向操作的情况下，预测与该转向操作对应的转向后的车辆的行为，并在预测到预定以上的大小的转向过度行为发生的情况下，使基于前后驱动力分配部的驱动力的分配比变为相对于未预测到转向过度行为发生的情况而偏重前轮侧。
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