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公开(公告)号：CN114313878A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111400669.6
申请日：2021-11-19
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种面向物料传输平台的运动学建模策略与路径规划方法，所述平台包括装有全向轮的六边形模块体、工作台面板、连接件、伸缩杆支架、Wi‑Fi模块和自锁滚轮，所述平台的控制方法步骤如下：采用多运动学建模策略，完成控制用运动学模型库的建立；在上位机操作界面中配置工作环境；通过RFID获取传输物料的地理位置信息，并反馈给上位机；采用改进蚁群算法规划全局传输路径；采用改进人工势场法规划局部传输路径；在规划后的传输路径上，实现多运动学模型的动态切换，并解算出相关全向轮对应的转速及转向。本发明的物料传输平台装拆方便，不同运动学模型的动态切换使传输更加平稳，并能提高路径规划的收敛速度，降低局部最优概率，传输效率高。
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公开(公告)号：CN112591410A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011358824.8
申请日：2020-11-27
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于全向轮的物料传输平台及其控制方法，传输平台由多个模块可拆卸地拼接而成，每个模块包括若干水平安装于驱动机构上的全向轮，进行物料传输时，首先在系统中规定传输路径，上位机通过运动学分析进行坐标解算得出经过的全向轮的线速度，当路径中存在故障模块时，上位机基于A*算法进行局部路径规划并结合多段3次Bezier曲线拟合的方式对局部路径进行平滑处理，产生无折点的避障传输路径。本发明的物料传输平台传输路径灵活，传输效率高，实时同步物料运动状态，可维护性与抗干扰性高。
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公开(公告)号：CN112545790A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011308247.1
申请日：2020-11-20
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种组合式床椅一体化设备，包括轮椅模组和轮床模组，其中，轮椅模组包括电动可调的靠背、座板、护腿板和扶手；轮椅模组可在平躺状态与轮椅常规状态间按需切换；轮床模组包括轮床主体框架和用于对接轮椅模组的旁侧入口；轮床模组的旁侧入口设有可开合的活动支腿，活动支腿在床椅对接时向外侧打开；轮椅模组在控制系统下从可引导区域自动行进至契合调整区域，经过旁侧入口横向侧移驶入对接位置直至实现床椅组合对接。本发明采用旁侧入口的组合对接方式，提高了空间利用率，同时提高了使用的便捷性。
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公开(公告)号：CN112506096A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011353905.9
申请日：2020-11-27
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种开度阀控制模块，包括采集开度阀状态的开度采集单元、将采集的开度阀状态转换为开度值的开度转换单元、根据得到的开度值及上位机发送的指令进行开度阀控制的开度控制单元，开度控制单元控制开度阀的开度，上位机与开度控制单元之间通过CAN总线进行通信，所述开度控制单元包括选择IP地址的物理开关，CAN数据帧的标准帧ID根据物理开关选择的IP地址进行改变。控制板支持模块化组合使用，各模块的IP地址各不相同，通过物理开关进行设置，然后基于CAN通信协议的不同，从而实现了可扩展。
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公开(公告)号：CN109635815A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811360606.0
申请日：2018-11-15
申请人： 江苏科技大学
CPC分类号： G06K9/38 , G06K9/4604
摘要： 本发明公开一种基于形态学的目标边缘特征提取方法，将图像生成黑白二值图像；将单一目标区域生成单独的图像并归一化到固定尺寸；计算该原始图像的的特征参数；确定结构元素类型、大小和腐蚀次数N，对原像进行腐蚀，计算每次腐蚀后长短轴的比值、复杂度、腐蚀掉部分面积跟内边缘的比值，腐蚀后边缘距离中心点距离的均值、方差，中心点的偏移量和前后两次中心点的偏转角度。本发明提取的特征仅在将单一目标统一尺寸为[360,360]时受目标图像的方向角的影响，形态学腐蚀和长短轴比值、复杂度、形态学复杂度、中心偏移距离、偏转角度以及腐蚀后边缘到中心的距离的均值和方差都是旋转不变量，不受目标方向角的影响，有利于目标的识别。
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公开(公告)号：CN107315410A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710455042.8
申请日：2017-06-16
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人自动排障方法，该机器人包括全向移动底盘、包括末端执行机构和六自由度机械臂的机械手排障装置、图像采集装置，车身内设置有采用ARM处理器的机器人控制系统；方法包括：1、开启控制系统并选择工作模式，利用视觉反馈确定六自由度机械臂的初始位置；2、ARM对步骤1对图像进行初步处理以获取抓取点坐标，并实时传输给PC机加以处理后获得判断结果；3、控制系统依据该判断结果进行下步工作；4、对末端执行机构视觉标识物角点检测，控制六自由度机械臂趋近并抓取目标物。本发明可任选自主或者人工的自动排障，机器人排障智能化程度高，功能多样化，既可应用于地上排障也可用于地下探测，降低了劳动强度、提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN107297744A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710455024.X
申请日：2017-06-16
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种多功能家用移动设备及其路径规划方法，包括移动底盘、升降机构、机械手、主控制器、室内定位模块、路径规划模块、环境监测模块、电源模块、通讯模块；其路径规划模块包括环境信息感测组件、室内地图构建组件和路径规划算法；所述的环境信息感测组件用于实现所述多功能家用移动设备对室内环境的感知，了解所处环境信息；所述的室内地图构建组件作为路径规划的前提，指定所述移动设备的工作空间，包括障碍物区域和可行走区域；所述的路径规划算法用于规划所述多功能家用移动设备的实际行走路径。本发明可以完成物体搬运、辅助老人、残疾人及幼童行动的轮椅、简单家务、室内环境监测等多种任务，结构紧凑，操作简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN105894516A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610240825.X
申请日：2016-04-18
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明公开了一种基于海天线旋转后准确确定目标区域的方法，将海天线图像进行灰度转换，求取二值化阈值，进行图像二值化处理；将灰度图像进行Hough变换得到海天线，旋转灰度图像使海天线呈水平位置；计算海天线在旋转后图像中的高度，根据该数值将旋转后的灰度图像划分为大海、海天交界区和天空区域；对灰度图像求取二值化阈值再次进行二值化处理；对图像进行反白处理和形态学闭运算，求取连通区域，目标最大的外接矩形即为目标所在区域。本发明对图像进行了两次二值化处理，分别用于准确检测海天线和准确检测目标，避免背景云朵等形成的虚假目标，同时能避免漏掉待检测目标，减小了漏掉目标或产生虚假目标的可能，提高了检测的准确率。
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公开(公告)号：CN105491355A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201610060519.8
申请日：2016-01-28
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开一种基于手机图像采集的学生课堂监测系统，包括系统服务器和学生客户端；学生客户端中设置有第一数据传输模块、身份验证模块和图像采集模块，学生通过身份验证模块验证身份信息，图像采集模块采集学生的面部图像信息，通过第一数据传输模块将学生的身份信息和面部图像信息传输至系统服务器中；系统服务器中包括有面部图像分析模块、第二数据传输模块和统计分析模块，面部图像分析模块根据第二数据传输模块接收到的面部图像信息判断学生的听课状态，统计分析模块统计学生听课时间占整个课堂时间比例，然后存入数据库文件并形成报表文件。本发明能够节约图像采集的硬件成本，提高学生身份确认和判断学生课堂状态的准确率。
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公开(公告)号：CN105459090A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201610003438.4
申请日：2016-01-04
申请人： 江苏科技大学
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/12 , B25J13/08 , B25J15/086 , B25J17/02 , B25J19/02
摘要： 本发明公开了一种示教型六自由度搬运机械手，包括支撑座、腰部、机械臂上肢、腰部旋转关节、大臂抬起关节、小臂抬起关节、小臂旋转关节、腕部抬起关节、腕部纵向旋转关节和控制系统。腰部包括与支撑座同轴设置的U型底座；大臂、小臂驱动曲柄、小臂筋和肘关节形成一个平行四边形机构。U型底座的竖向侧板上设有小臂驱动曲柄转动的驱动机构，形成以肘关节为转动支点的小臂抬起关节。小臂旋转关节、腕部抬起关节和腕部纵向旋转关节三者的转动轴线相交于一个共同点。采用上述结构后，结构紧凑、传动力矩大，拆卸方便，能用手机实时操控且控制系统开放，人机交互性好；能够将物体放置在空间中期望位置和姿态。
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