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公开(公告)号：CN110711110A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910915393.1
申请日：2019-09-26
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种推杆式欠驱动手指康复训练装置，所述装置包括用于安装针对大拇指的康复训练机构一、用于安装针对中指和食指的康复训练机构二、用于安装针对无名指和小拇指的康复训练机构三，每套康复训练机构上面均包括掌骨支撑机构、训练机构以及驱动机构；所述康复训练机构一的掌骨支撑机构为支撑板一、康复训练机构二的掌骨支撑机构为支撑板二、康复训练机构三的掌骨支撑机构为支撑板三，所述支撑板三与支撑板二通过铰链连接，支撑板一和支撑板二的末端通过四自由度被动关节连接，支撑板一和支撑板二的中部通过虎口贴合板连接。本发明可以采集手部偏袒患者的微弱手指动作，识别患者意图，并以此为依据带动患者进行主动式康复训练。
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公开(公告)号：CN118189956A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410275362.5
申请日：2024-03-12
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开了一种基于双阈值检测重定位的移动机器人定位方法及系统，方法包括：获取栅格地图中机器人的初始位置，基于机器人的初始位置生成n个粒子形成粒子群P，根据机器人估计位姿将粒子群P更新为粒子群Q；根据机器人估计位姿和障碍物的位置信息计算粒子群Q的总体粒子评分和优质粒子占比；基于总体粒子评分和优质粒子占比判断粒子群Q合格后，根据雷达扫描数据与粒子群Q中粒子对应的机器人估计位姿建立误差函数，利用双线性插值与高斯牛顿求解获得机器人输出位姿；本发明结合了重定位和权重更新机制能够减小传感器的测量误差对定位结果的影响，提升了机器人定位精度。
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公开(公告)号：CN117252922A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310947248.8
申请日：2023-07-31
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开了一种针对畸变量估算的目标位姿定位方法及系统，包括：对设定的标定板B0进行单目标定获得畸变系数κ0；通过平移向量和旋转矩阵对各标定板B0的位姿[R0T0]进行单目位姿迭代，基于像素坐标(x0,y0)计算标定板Bk对应的实际畸变系数κk，建立畸变量空间动态模型；对目标物体的像素点坐标(x,y)代入畸变量空间动态模型进行插值，计算出像素点坐标(x,y)对应的畸变系数值κ；将畸变系数值κ代入位姿检测算法计算所述目标物体对应的位姿结果；本发明能够改善视觉测量中畸变系数带来的误差问题，提升视觉测量精度。
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公开(公告)号：CN116766202A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310904298.8
申请日：2023-07-21
申请人： 河海大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于靶标标定定位模型的智能控制方法及系统，包括：利用辅相机、主相机和标定执行机构的标靶获取执行机构末端在主相机下的位姿#imgabs0#获取目标零件在主相机下的位姿#imgabs1#所述执行机构通过法兰安装于机械臂末端；根据所述位姿#imgabs2#和位姿#imgabs3#计算获得目标零件在螺丝批下位姿；基于目标零件在螺丝批下位姿、螺丝批在机械臂的法兰下的位姿以及法兰在基准坐标系下的位姿建立所述目标零件在基准坐标系下的坐标模型；根据目标零件在基准坐标系下的坐标模型控制机械臂动作，并带动执行机构对目标零件进行加工；简化机械臂的控制过程，同时避免了受环境因素的限制。
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公开(公告)号：CN116503739A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310561819.4
申请日：2023-05-17
申请人： 河海大学
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提供了一种机器人上下楼梯运动的场景识别方法及系统，该方法通过对YOLOv5网络进行轻量化改进，使用RepVGG单元作为主干特征提取网络，并将其池化层修改为BasicRFB_s增大感受野。同时，本发明引入了深度相机获取楼梯点云信息，对点云进行基于法向量差异的分割，对于上下楼进行进一步识别判断。该方法可提高上下楼梯的识别准确率，具有较高的实用性，为机器人下一运动的状态切换提供基础。
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公开(公告)号：CN116125464A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310055559.3
申请日：2023-01-19
申请人： 河海大学
IPC分类号： G01S13/86 , G01S13/931 , G01D21/02 , A61L2/24
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的消毒机器人人体感知方法，包括：对RGB相机与红外相机进行标定，通过毫米波雷达人体检测模块来检测场景内是否存在人体，调用RGB相机进行人体检测；若RGB相机检测到人体则返回，根据RGB相机与红外相机的位置关系并引入两者的内参矩阵得到红外相机图像中的点与RGB相机图像中点的对应关系，再调用红外相机的SDK来获取红外图像的像素值与温度的换算关系，得到人体区域中每个像素代表的温度信息，获得到人体的温度及环境背景温度信息；将人体的温度及环境背景温度信息通过串口发送给Jetson nano板进行数据融合，并将融合后的结果数据发送机器人的工控机调整机器人的位姿与运动路径以躲避人体的干扰。
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公开(公告)号：CN115937088A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211251476.3
申请日：2022-10-13
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开了一种基于偏振度图像的工件尺寸识别方法及系统，方法包括：获取工件的偏振度图像，并对偏振度图像进行预处理；将预处理后的偏振度图像进行形态学闭操作；将形态学闭操作后的偏振度图像依次进行ROI提取和Canny边缘提取；对Canny边缘提取后的偏振度图像边缘进行最小二乘法拟合；对拟合后的偏振度图像进行工件尺寸测量；根据尺寸测量的结果识别工件尺寸是否合格。本发明能够用于微型工件尺寸测量，在同等测试环境下达到更高的精度，在满足相同的测量精度的要求下，对硬件设备和环境的要求更小。
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公开(公告)号：CN115389466A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211049302.9
申请日：2022-08-30
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种用于激光熔覆激光反射强度空间阵列测试系统及方法，系统包括：激光加工平台，XYZ三轴滚珠丝杠，激光头，待加工工件，光强传感器，数据采集卡和计算机。系统通过不同光强传感器对应不同的反射角和距离，记录下各个光强传感器在空间中的位置坐标，将记录所得的光强传感器数据通过双向反射分布函数，使用测得数据用双向反射分布函数拟合反射强度的空间分布，并得出单位时间内金属材料对激光反射的能量大小，由此计算出材料表面对激光能量的吸收率随时间的变化。本发明实现了监测在激光熔覆过程中工件材料对激光能量的动态吸收率，为激光热加工的过程质量控制提供保障。
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公开(公告)号：CN115359467A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210889792.7
申请日：2022-07-27
申请人： 河海大学
摘要： 本发明提供了一种针对可变形医学靶标的识别方法及装置，用于存在部分遮挡、杂波以及非线性照度变化的情况下在图像中检测可变形的医学靶标。公开了一种用于可变形医学靶标检测的综合方法，该方法结合了：基于模型点的归一化梯度方向的匹配度量、将模型分解成部分的分解以及将针对所有部分的所有搜索结果同时加以考虑的搜索方法的优点。尽管靶标模型被分解成子部分，但是用来在最高金字塔级搜索的模型的相关尺寸并没有减小。因此，本发明没有现有技术方法中所存在的数目减小的金字塔级的速度限制。最后，提高了医学靶标在变形情况下的识别准确率与速度，提高了手术精准入针点定位。
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公开(公告)号：CN110148180B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910323937.5
申请日：2019-04-22
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开一种激光雷达与相机融合装置与标定方法,包括竖直升降台和标定板支架；所述竖直升降台上的工作导轨上设有工作台，所述工作台上固定安装有相机和激光雷达；所述标定板支架上固定安装有标定板；所述激光雷达在所述标定板上扫描得到一条水平直线，找到此直线在标定板边界上的左右端点，然后多次移动相同间隔，便可以得到左右边线上的多组端点，拟合便可近似得到左右边界的直线方程进而得到标定板的端点；将相机图片上端点所在位置的像素点与端点对应便可以得到相机和雷达的位姿关系表达式；运用本激光雷达与相机融合标定方法能够获取雷达点云稀疏的场景下的特征,并能够解得内外参的联合表达式，不需要提前测得相机内参。
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