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公开(公告)号：CN112083129A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010986281.8
申请日：2020-09-18
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种用于环境监测的无人机机载传感器装置，包括外壳，外壳内设置若干隔板，隔板将外壳内的空间分割成若干小空间，每个小空间内安装传感器，外壳上设有通气孔；外壳内还设置数据采集模块、无线传输模块、电源接口，其中，数据采集模块与传感器信号连接，数据采集模块用于实时采集传感器的数据，无线传输模块与数据采集模块信号连接，无线传输模块用于将数据采集模块采集的数据传输到地面，电源接口用于给传感器供电。该装置可解决机载大气监测传感器数据有效采集及实时传输问题，满足大气污染立体监测需求，为环境污染溯源与找到污染成因提供有效数据支撑。
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公开(公告)号：CN107063228A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611194020.2
申请日：2016-12-21
申请人： 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供了一种基于双目视觉的目标姿态解算方法，步骤1：通过左右两个相机采集多组图像，并完成左右两个相机的标定；步骤2：对左右两个相机采集到的图像进行校正和滤波处理；步骤3：从步骤2中的图像中提取目标，处理后得到目标轮廓以及目标在图像中的坐标位置；步骤4：从步骤2的图像中分割出包含目标的图片，并提取出分割图片中的特征点，通过步骤3中得到的目标在图像中的位置信息对特征点坐标进行修正；步骤5：根据特征点的分散程度选择最优特征点；步骤6：利用最优特征点解算目标的姿态。本发明的方法能够提高基于双目视觉的特征点坐标解算精度，提高特征点匹配精度，以及提高姿态解算算法的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN106813696A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611209328.X
申请日：2016-12-23
申请人： 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供了一种六自由度的控制装置，包括依次连接的固定机构、水平移动机构、竖直移动机构、水平旋转机构、竖直旋转机构；水平移动机构能够带动竖直移动机构相对于固定机构在第一水平方向上滑动，并能够在第二水平方向上调节竖直移动机构的位置；水平旋转机构能够带动竖直旋转机构相对于竖直移动机构在水平面内进行旋转；竖直旋转机构能够带动目标被控件在竖直平面内旋转且能够调整目标被控件在该竖直平面法向上的位置。本发明作为可控制目标姿态的载体，能够作为测试装置搭载无人机、机器人或非合作目标模型，给出装置在六个自由度上相对初始状态的姿态变化，可以应用到无人机控制算法调试、目标姿态算法调试优化等领域。
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公开(公告)号：CN103823205B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410073287.0
申请日：2014-02-28
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01S5/18
摘要： 本发明公开了一种水下定位导航系统和方法，所述系统由至少4个基站和至少一个水下定位导航接收机组成。基站之间需要时间同步，基站布置在水面、水中或水底。基站的位置固定或者移动均可。基站向水中广播导航信号。用伪随机扩频码对导航信号进行扩频，扩频码同时起到测距码的作用。水下定位导航接收机不需要向外部发射信号，通过接收基站的导航信号，解算出自身位置并实现与基站时间同步。系统中可以有多台水下定位导航接收机同时接收导航信号，其数量不受限制。本发明可以用于水下勘探、水下施工、水下安防、水下导航等领域。
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公开(公告)号：CN104459731A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410698272.3
申请日：2014-11-27
申请人： 上海交通大学 , 中国航天科技集团公司第八研究院第八〇三研究所
摘要： 本发明公开了一种接收极弱GNSS信号的高轨卫星定轨方法，该方法利用了GNSS星历与天文导航信息分析GNSS卫星可见性与估计GNSS信号多普勒频率范围，采用了8*20ms相干积分时间的匹配滤波器结合导航电文估计的技术，克服了导航电文翻转的影响并能正确获得导航电文数据，解决了码多普勒效应造成的相干积分值衰减问题，实现了开环结构的信号强度低至-158dBm的极弱GNSS信号精确捕获。同时，该方法对电离层时延进行了补偿，解决了超长伪距模糊度的构造问题，实现了高轨卫星的精确定轨。该方法使用超长相干积分时间，可以对信号进行间歇性的精确捕获，极大的提高了弱信号的捕获灵敏度并减少了能量损耗。
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公开(公告)号：CN106813696B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201611209328.X
申请日：2016-12-23
申请人： 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供了一种六自由度的控制装置，包括依次连接的固定机构、水平移动机构、竖直移动机构、水平旋转机构、竖直旋转机构；水平移动机构能够带动竖直移动机构相对于固定机构在第一水平方向上滑动，并能够在第二水平方向上调节竖直移动机构的位置；水平旋转机构能够带动竖直旋转机构相对于竖直移动机构在水平面内进行旋转；竖直旋转机构能够带动目标被控件在竖直平面内旋转且能够调整目标被控件在该竖直平面法向上的位置。本发明作为可控制目标姿态的载体，能够作为测试装置搭载无人机、机器人或非合作目标模型，给出装置在六个自由度上相对初始状态的姿态变化，可以应用到无人机控制算法调试、目标姿态算法调试优化等领域。
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公开(公告)号：CN108376411A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810041155.8
申请日：2018-01-16
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06T7/73
CPC分类号： G06T7/74
摘要： 本发明提供了一种基于双目视觉的非合作目标相对状态解算方法，包括如下步骤：步骤S1：解算载体表面特征点在相机坐标系下的3D坐标；步骤S2：解算目标坐标系相对相机坐标系的相对姿态；步骤S3：解算目标坐标系相对相机坐标系的相对转速。本发明可以计算相对位置、相对姿态和相对转速；可以不需要跟踪一组特征点，只要保证相邻时刻匹配成功特征点数不少于4即可实现相对状态估计；相对状态估计精度高。
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公开(公告)号：CN105425257B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510734330.8
申请日：2015-11-03
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01S19/29
摘要： 本发明公开了一种高动态GNSS载波信号的跟踪方法及系统，该方法包括：初始解调与预检测积分；估算当前载波信号的多普勒频率及卫星方向的加速度；二次解调；载波相位检测与导航电文提取；环路更新与重解调。该系统包括：第一载波压控震荡器、预检测积分器、分数阶傅里叶变换器、加速度估计器、高动态监频器、第二载波压控震荡器、监相器以及跟踪滤波器。本发明的高动态GNSS载波信号的跟踪方法及系统，使得接收机可以对极高动态的载波信号进行跟踪，解除了环路带宽对动态跟踪能力的限制，且减小了动态水平对检测的影响，简化了跟踪环路设计，扩展了基于北斗/GPS的GNSS接收机的使用范围。
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公开(公告)号：CN106292680A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610828349.3
申请日：2016-09-18
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： G05D1/0808 , G05D1/101
摘要： 本发明提供了一种多旋翼无人机及其系统以及飞行控制方法，该无人机包括机架，所述机架上设有主旋翼及与主旋翼相连的主旋翼电机，所述主旋翼的旋转轴方向与所述机架的平面相垂直，还包括水平驱动装置，所述水平驱动装置设置于所述机架下方且所述水平驱动装置提供的驱动力方向与所述主旋翼的旋转轴方向相垂直，其中，所述主旋翼电机及水平驱动装置均与飞控板相连。该多旋翼无人机不管是在悬停状态还是行进状态，其姿态角始终保持在0附近，可以避免因姿态角倾斜而带来的无人机瞬时掉高问题；行进的动力可以靠水平驱动装置提供，而无需靠姿态倾斜来达到，这就使得行进过程中无人机机身姿态仍然保持水平。
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公开(公告)号：CN103823205A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410073287.0
申请日：2014-02-28
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01S5/18
CPC分类号： G01S5/30
摘要： 本发明公开了一种水下定位导航系统和方法，所述系统由至少四个基站和至少一个水下定位导航接收机组成。基站之间需要时间同步，基站布置在水面、水中或水底。基站的位置固定或者移动均可。基站向水中广播导航信号。用伪随机扩频码对导航信号进行扩频，扩频码同时起到测距码的作用。水下定位导航接收机不需要向外部发射信号，通过接收基站的导航信号，解算出自身位置并实现与基站时间同步。系统中可以有多台水下定位导航接收机同时接收导航信号，其数量不受限制。本发明可以用于水下勘探、水下施工、水下安防、水下导航等领域。
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