公开(公告)号：CN112776886A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202110127711.5

申请日：2021-01-29

申请人： 清华大学

发明人： 罗禹贡 ,  尹长林 ,  江发潮 ,  古谚谌 ,  王博 ,  王永胜 ,  于杰 ,  黄莹

IPC分类号： B62D15/02

摘要： 本发明提出的一种智能电动车辆视觉车道居中辅助系统失效安全控制方法，通过自车搭载的视觉相机得到智能电动车辆行驶过程中视觉相机探测范围内的车道线信号，根据车道线方程得到自车的期望行驶轨迹；当车道线信号正常时，利用车道线信号计算当前时刻的预瞄横向偏差，以此计算当前时刻的自车期望方向盘转角信号，自车按照该转角信号进行操作；当车道线信号异常时，车道居中辅助系统将基于PDC算法推算自车与道路中心的相对位置关系，并求得自车需执行的转向命令，在一定时间内维持住自车在既定车道内行驶。本发明能够在车道线信号完全失效且驾驶员来不及接管的时间段，为驾驶员安全接管争取宝贵时间，从而达到安全行驶的目的。

公开(公告)号：CN110304075B

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN201910598776.0

申请日：2019-07-04

申请人： 清华大学

发明人： 罗禹贡 ,  刘金鑫 ,  钟志华 ,  李克强 ,  王庭晗 ,  陈锐 ,  王永胜 ,  徐明畅 ,  于杰

IPC分类号： B60W50/00

摘要： 本发明属于自动驾驶车辆环境认知与决策技术领域，特别涉及一种基于混合动态贝叶斯网络和高斯过程的车辆轨迹预测方法。本发明通过车辆自然驾驶数据学习MDBN和GP的参数，利用MDBN融合多个车辆运动学模型，得到短期轨迹预测以及驾驶意图和驾驶特性的估计概率，接着，利用GP进行长期轨迹预测及预测不确定性的表示。该方法既能够考虑车辆物理运动模型下的短期预测特性，又可以考虑车辆驾驶员信息进行长期轨迹预测与不确定性表示，相比于目前的车辆轨迹预测方法，本发明结合了车辆模型、抽象意图和数据驱动，MDBN和GP模型的扩展性强，可以适用不同的驾驶场景，能够结合更多有效的情境信息，比如道路信息、交通信息。

公开(公告)号：CN110304075A

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201910598776.0

申请日：2019-07-04

申请人： 清华大学

发明人： 罗禹贡 ,  刘金鑫 ,  钟志华 ,  李克强 ,  王庭晗 ,  陈锐 ,  王永胜 ,  徐明畅 ,  于杰

IPC分类号： B60W50/00

摘要： 本发明属于自动驾驶车辆环境认知与决策技术领域，特别涉及一种基于混合动态贝叶斯网络和高斯过程的车辆轨迹预测方法。本发明通过车辆自然驾驶数据学习MDBN和GP的参数，利用MDBN融合多个车辆运动学模型，得到短期轨迹预测以及驾驶意图和驾驶特性的估计概率，接着，利用GP进行长期轨迹预测及预测不确定性的表示。该方法既能够考虑车辆物理运动模型下的短期预测特性，又可以考虑车辆驾驶员信息进行长期轨迹预测与不确定性表示，相比于目前的车辆轨迹预测方法，本发明结合了车辆模型、抽象意图和数据驱动，MDBN和GP模型的扩展性强，可以适用不同的驾驶场景，能够结合更多有效的情境信息，比如道路信息、交通信息。

公开(公告)号：CN110254512A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910547997.5

申请日：2019-06-24

申请人： 清华大学

发明人： 罗禹贡 ,  胡云 ,  陈锐 ,  李克强 ,  于杰 ,  刘金鑫 ,  王永胜 ,  徐明畅 ,  王庭晗

IPC分类号： B62D15/02 ,  B60R16/023

摘要： 本发明涉及一种分布式智能电动车辆转向系统功能安全架构设计方法，针对L3级及以上自动驾驶车辆转向系统进行功能安全架构设计，包括离线的功能安全整车层面概念分析以及功能安全整车层面架构设计两部分。对比现有转向系统安全控制技术，本发明考虑L3级及以上自动驾驶车辆转向系统整车层面功能安全技术，通过设计安全控制器包括故障检测以及相应的安全控制策略保证自动驾驶车辆转向系统发生故障以后保证车辆过渡到安全状态，从而保证了乘客及其他交通参与者的生命与财产安全。

公开(公告)号：CN103208308A

公开(公告)日：2013-07-17

申请号：CN201310173336.3

申请日：2013-05-10

申请人： 清华大学

发明人： 焦斌 ,  于杰 ,  吴华强

IPC分类号： G11C16/06

摘要： 本发明公开了一种阻变存储器中连续斜坡脉冲式写电路，包括：稳压电路、电阻、电流镜、电容、选通管、变阻单元以及晶体管，其中：稳压电路的输出端通过电阻接入电流镜的输入端，电流镜的输出端并联电容，同时电流镜的输出端还通过选通管加在变阻单元上，变阻单元的另一端经过晶体管接地。本发明具有复位操作快、器件耐久性高的优点。

公开(公告)号：CN111400823B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202010229398.1

申请日：2020-03-27

申请人： 清华大学

发明人： 罗禹贡 ,  尹长林 ,  江发潮 ,  陈锐 ,  古谚谌 ,  王博 ,  王永胜 ,  于杰

IPC分类号： G06F30/15

摘要： 本发明涉及一种智能车辆VS‑LKA系统功能安全概念分析方法，该方法设定了VS‑LKA相关运行场景，确定在不同场景下的失效形式和导致的危害事件，并评估各危害事件，确定各事件的汽车安全完整性等级，以此为基础制定针对VS‑LKA的功能安全目标，并将其转换为VS‑LKA的功能安全要求与技术安全要求。通过VS‑LKA整车层功能安全概念阶段的分析，有利于后期制定对应的安全控制策略与设计相应的容错控制算法，从而达到有效保证乘客和其他交通参与者生命财产安全的目的。

公开(公告)号：CN103208308B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201310173336.3

申请日：2013-05-10

申请人： 清华大学

发明人： 焦斌 ,  于杰 ,  吴华强

IPC分类号： G11C16/06

摘要： 本发明公开了一种阻变存储器中连续斜坡脉冲式写电路，包括：稳压电路、电阻、电流镜、电容、选通管、变阻单元以及晶体管，其中：稳压电路的输出端通过电阻接入电流镜的输入端，电流镜的输出端并联电容，同时电流镜的输出端还通过选通管加在变阻单元上，变阻单元的另一端经过晶体管接地。本发明具有复位操作快、器件耐久性高的优点。

公开(公告)号：CN103198860B

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201310084572.8

申请日：2013-03-15

申请人： 清华大学

发明人： 于杰 ,  焦斌 ,  伍冬 ,  吴华强 ,  钱鹤

IPC分类号： G11C11/56

摘要： 本发明提出一种RRAM写电路，包括：存储单元阵列，存储单元阵列包括M行N列存储单元，其中每个存储单元包括一个电阻和一个晶体管，其中，晶体管的漏极经过电阻与位线相连，晶体管的栅极与字线相连，每一列晶体管的源极相连；和限流模块，限流模块包括与N列存储单元相对应的N个限流晶体管，限流晶体管的漏极与对应列的存储单元的源极相连，限流晶体管的栅极接限流电压，限流晶体管的源极与源线相连。本发明提出了置位过程中位线限流的RRAM写电路，在不增加面积的情况下，使得译码电路结构简单，而且能够并行写入包含‘0’和‘1’的多位数据信号。

公开(公告)号：CN103400596A

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201310190557.1

申请日：2013-05-21

申请人： 清华大学

发明人： 于杰 ,  吴明昊 ,  焦斌 ,  吴华强 ,  邓宁 ,  钱鹤

IPC分类号： G11C11/56 ,  G11C16/06

摘要： 根据本发明实施例的用于WOx阻变存储器的写电路，阻变单元的上电极经过列译码与写电压切换模块中的第一切换电路相连，阻变单元的源极直接与写电压切换模块中的第二切换电路相连，其中，第一切换电路包括四条切换支路，对应的电压值分别为单极性置位操作电压、单极性复位操作电压，0V和双极性置位操作电压，其中，第二切换电路包括两条切换支路，对应的电压值分别为0V和双极性负位操作电压。本发明将单双极性两种操作特性写电路集成在一起，在不增加芯片面积的同时，实现两种写操作皆可操作的目的，使得存储单元置位与复位操作成功率提高一倍。