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公开(公告)号：CN103839258A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410049323.X
申请日：2014-02-13
申请人： 西安交通大学 , 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06K9/2036 , G06T7/231 , G06T7/521 , G06T7/55 , G06T2207/10048
摘要： 本发明公开了一种二值化激光散斑图像的深度感知方法：读入二值化的输入散斑图和参考散斑图(图形固定、距离已知)生成输入散斑窗、参考散斑窗，在输入散斑窗中提取一定大小的图像块在参考散斑窗的匹配搜索窗中搜寻匹配块，通过块异或的相似度值计算方法比较输出最小相似度值或通过块相与的方法比较输出最大相似度值，得到最优匹配块及最优偏移量，结合深度计算公式计算得到该图像块中心点的深度信息。本发明内容不仅易于硬件实现、大幅降低计算复杂度，而且可以快速准确生成高分辨率、高精度的深度图信息。
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公开(公告)号：CN109948400A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201711388905.0
申请日：2017-12-20
申请人： 宁波盈芯信息科技有限公司
摘要： 本公开涉及一种能够进行人脸特征3D识别的智能手机及其识别方法，所述手机包括点云获取模块、三维模型建立模块、特征向量模块、识别模块；所述点云获取模块利用手机上的编码图像投射器对人脸投射编码图像，利用深度摄像头采集编码图，基于编码图获得深度图，然后将深度图的像素坐标转换到空间坐标，从而获取三维点云；所述三维模型建立模块根据深度摄像头坐标系的转换矩阵融合三维点云，得到人脸三维模型；所述特征向量模块基于人脸三维模型提取人脸特征向量；所述识别模块基于人脸特征向量对人脸进行识别。本公开能够提高使用手机进行人脸识别的准确性，避免照片，视频录像或者合成的人脸模型欺骗，提高手机安全性。
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公开(公告)号：CN108986178A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201711345546.0
申请日：2017-12-14
申请人： 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： G06T9/00
CPC分类号： G01B11/22 , G06F17/18 , G06K9/48 , H04N13/254
摘要： 本发明公开了一种用于结构光编码的随机编码图案生成方法，所述方法利用随机概率分布图，在一定的分布规则下，逐个添加编码基元，生成满足窗口唯一性分布要求的随机编码图案；该随机编码图案可单独作为结构光编码图案或作为结构光编码图案的基础图元进行拼接扩充。本方法得到的结构光编码图案经投射装置按一定视场角投射，可对三维空间或目标物体进行空间编码和特征标定，用于深度识别。本发明还公开了一种用于结构光编码的随机编码图案生成设备。本发明方法或设备所生成的随机编码图案具有随机性高，且支持多种不同形状大小的编码基元，可解决单目、双目或多目结构光深度解码过程中的辨识问题。
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公开(公告)号：CN105120257B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510508440.2
申请日：2015-08-18
申请人： 宁波盈芯信息科技有限公司
CPC分类号： H04N13/271 , H04N13/106 , H04N13/254 , H04N13/257
摘要： 本发明公开了一种基于结构光编码的垂直深度感知装置，所述装置包括激光图形投射器、红外接收摄像头、RGB接收摄像头和深度感知模块；所述激光图形投射器、红外接收摄像头、RGB接收摄像头沿一直线垂直于水平面放置，所述激光图形投射器用于投射编码图像；所述红外接收摄像头用于连续采集所述编码图像并生成输入编码图像序列，RGB接收摄像头采集RGB视频流；深度感知模块用于生成深度图序列。本发明所述的装置不仅可以实时生成高分辨率、高精度的深度信息，而且解决了水平深度感知设备在深度测量过程中被测物体水平方向边缘存在的空洞问题，并有助于完成深度图序列与RGB视频流中的被测目标的一致提取。
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公开(公告)号：CN109901300B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201711292957.8
申请日：2017-12-08
申请人： 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： G02B27/09
摘要： 本发明提供了一种基于垂直腔面发射激光器VCSEL规则点阵的激光散斑投射器，包括VCSEL规则发光点阵、准直镜、光学衍射器件、X‑Y方向驱动电路、点阵显示控制模块，通过驱动VCSEL规则发光点阵上不同的发光颗粒，分时输出多帧不同的编码图案，从而实现对目标物体或投射空间的时空标记，最后通过深度解码算法完成目标物体的三维深度测量，相比传统的结构光空间编码技术，本发明的投射器有助于实现时空编码，从而在深度解码进行三维深度测量过程中能获得更高的精度、鲁棒性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN109903719A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201711302566.X
申请日：2017-12-08
申请人： 宁波盈芯信息科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种时空编码的结构光编码图案生成方法及装置，该方法基于规则发光点阵，通过驱动不同的发光点，分时输出不同的编码图案，对目标物体或投射空间进行时空标记，该方法有效地解决了现有技术中，在需要投射多幅图案进行时空标记的情况下，需要多个投射器分时投射不同图案的局限性，本方法通过驱动发光基板上不同的发光元件，组成不同的编码图案，利用分时输出技术，只需一个投射器便可完成对物体的时空标记，并结合时空深度解码算法可大幅提高三维深度测量的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109901300A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201711292957.8
申请日：2017-12-08
申请人： 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： G02B27/09
摘要： 本发明提供了一种基于垂直腔面发射激光器VCSEL规则点阵的激光散斑投射器，包括VCSEL规则发光点阵、准直镜、光学衍射器件、X-Y方向驱动电路、点阵显示控制模块，通过驱动VCSEL规则发光点阵上不同的发光颗粒，分时输出多帧不同的编码图案，从而实现对目标物体或投射空间的时空标记，最后通过深度解码算法完成目标物体的三维深度测量，相比传统的结构光空间编码技术，本发明的投射器有助于实现时空编码，从而在深度解码进行三维深度测量过程中能获得更高的精度、鲁棒性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN104851109B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201510315521.0
申请日：2015-06-10
申请人： 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： G06T7/50
摘要： 本发明公开了一种从三维深度感知设备输出高灰阶深度图像的方法，涉及一种可从RGB深度图像精确恢复高灰阶深度图像的表示方法，把高灰阶深度图像经编码解码后能准确地恢复出高灰阶深度图像及其每个像素对应的深度信息。具体为将三维深度感知设备输出的高灰阶深度图像转为YUV深度图像，经JPEG编码USB打包驱动，在设备接收与显示端恢复RGB深度图像，再通过色度空间转换为YUV深度图像，最后恢复原始的高灰阶深度图像及其对应的深度信息，从而实现高精度深度信息的无损压缩和传输。本发明无需自行设计JPEG编码USB压缩模块，支持第三方设计的、用于免驱动USB摄像头的JPEG编码芯片进行数据打包传输。
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公开(公告)号：CN105141939B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510508161.6
申请日：2015-08-18
申请人： 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： H04N13/00
CPC分类号： G06T7/521 , G01B11/2513 , G06T2207/10028
摘要： 本发明公开了一种工作范围可调的三维深度感知方法及装置，可由外部设定或自适应调整方式设置工作范围模式，并通过调节激光图形投射器驱动电路的驱动电流将编码图案投向相应的工作范围内，调节接收摄像头焦距和基线距离，并采集所投射的编码图像序列送入深度感知模块，深度感知模块根据工作范围模式调整图像预处理的控制参数，选择与工作范围模式相符的一组参考编码图像对输入编码图像序列进行块匹配视差计算和深度计算，输出深度图序列。基于所述方法实现了一种工作范围可调的三维深度感知装置，所述装置有助于优化和实时实现所述的深度感知计算方法，并使其适合不同的工作范围，突破了现有三维深度感知装置的应用局限。
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公开(公告)号：CN105120257A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510508440.2
申请日：2015-08-18
申请人： 宁波盈芯信息科技有限公司
CPC分类号： H04N13/271 , H04N13/106 , H04N13/254 , H04N13/257
摘要： 本发明公开了一种基于结构光编码的垂直深度感知装置，所述装置包括激光图形投射器、红外接收摄像头、RGB接收摄像头和深度感知模块；所述激光图形投射器、红外接收摄像头、RGB接收摄像头沿一直线垂直于水平面放置，所述激光图形投射器用于投射编码图像；所述红外接收摄像头用于连续采集所述编码图像并生成输入编码图像序列，RGB接收摄像头采集RGB视频流；深度感知模块用于生成深度图序列。本发明所述的装置不仅可以实时生成高分辨率、高精度的深度信息，而且解决了水平深度感知设备在深度测量过程中被测物体水平方向边缘存在的空洞问题，并有助于完成深度图序列与RGB视频流中的被测目标的一致提取。
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