公开(公告)号：CN116895932A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310693401.9

申请日：2023-06-12

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 叶凡炜 ,  段学超 ,  米建伟 ,  何帅 ,  牛定超 ,  程路路

IPC: H01Q1/12 ,  H01Q1/34 ,  H01Q1/32

Abstract: 本发明公开了一种并联驱动型天线座的磁吸式轨道防护装置，本发明用于保护并联驱动型天线座，装置包括：磁环、滑块保护罩和杆套；磁环设置于并联驱动型天线座的底座和滑块保护罩之间，用于承载滑块保护罩，同时覆盖在并联驱动型天线座的底座和轨道上；滑块保护罩设置于磁环上方，用于保护并联驱动型天线座中的滑块不受环境侵蚀；杆套设置于并联驱动型天线座的推杆的底部，用于连接并联驱动型天线座的推杆和滑块保护罩，实现防止外界干扰通过推杆与滑块连接处进入滑块保护罩的功能。本发明所提供的装置能实现天线座在恶劣环境下的有效防护，且整个装置结构简单轻便，不会影响天线座的运动性能和雷达的指向精度。

公开(公告)号：CN116222037A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202211630965.X

申请日：2022-12-16

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 蔡艳召 ,  段宝岩 ,  王伟 ,  薛玉卿 ,  钱思浩 ,  刁玖胜 ,  段学超

IPC: F25B43/00

Abstract: 本发明公开的可浮动扩展式分液器，包括分液组件，分液组件包括平行布置的供液组件和回液组件，供液组件和回液组件于一端连接有第一支架，于另一端连接有第二支架。本发明的可浮动扩展式分液器采用多个标准化的分液模块串接组成分液组件，使得该分液器具有很强的扩展性，可以根据实际需求进行灵活配置，便于工程化推广应用；同时各分液模块采用对插方式连接，使得该分液器拆装便捷，且可通过调整对插程度实现各分液模块沿主通道轴向的位置浮动，从而降低功能组件的盲插难度以及强制插接对分液模块的损坏，进而提高分液模块的使用寿命。

公开(公告)号：CN112799303B

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202110012223.X

申请日：2021-01-06

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 赵鹏兵 ,  杨金虎 ,  刘哲 ,  王卓阳 ,  张洁 ,  段学超

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种机械臂的H∞控制方法，构建缩比实物模型，对其进行动力学建模和分析；采用扩展矩阵多面体方法表示模型的不确定性，进一步用线性分时变换表示该不确定性；再用非线性状态反馈减少模型的非线性并得到虚拟线性系统，同时通过线性状态反馈减弱外部干扰；最后通过合理的假设缩比实物模型的物理参数，选择合适的加权函数ws，利用D‑K迭代法，得到不同振荡模式对应的鲁棒控制器。该机械臂的H∞控制方法，在存在外部振荡干扰和模型不确定性的情况下，成功的实现对机械臂目标轨迹的跟踪控制，避免了机械系统在工作中会受到基础振荡和底部柔性结构振动而产生干扰和影响。

公开(公告)号：CN113871892A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202110934620.2

申请日：2021-08-16

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 谭国栋 ,  段学超 ,  马军 ,  胡乃岗 ,  杨东武 ,  杜敬利 ,  张丹 ,  马梦娇 ,  卫军玮

IPC: H01Q15/16 ,  H01Q1/08 ,  H01Q1/50 ,  H01Q1/12

Abstract: 本发明属于可展开天线技术领域，公开了一种基于Bennett机构的空间可展开固面天线及应用，天线基座上固定有以Bennett机构为基本单元组成的n‑RRR/R可展开并联机构，可展开并联机构输出杆与面板连接；天线基座上通过支撑柱固定有中心底盘面，中心底盘面上侧固定有馈源调整架。本发明Bennett机构拥有展开面板所需的最少杆件数，同时其运动副为简单的旋转副，天线的展开可靠性高；同时Bennett机构所拥有的转动副最少，转动副误差累积小，使面板展开后的对齐误差小，最终天线展开后的型面精度高。轻量化和低成本：面板的展开机构至少需要4个构件，Bennett机构也是最小杆数，制造成本也越低、重量越小。

公开(公告)号：CN113610001A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202110907214.7

申请日：2021-08-09

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 张军禹 ,  仇原鹰 ,  王宇纬 ,  李静 ,  张剑宇 ,  程培涛 ,  段学超

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机和IMU组合的室内移动终端定位方法，其实现步骤为：通过纯视觉三维重建和深度图像数据，确定滑动窗口内采集每帧灰度图像时深度相机在相机坐标系下的位姿；通过重力向量，确定深度相机在世界坐标系下的初始位姿；通过紧耦合的非线性优化，计算状态增量，确定深度相机的实时位姿；当检测到回环时，优化深度相机的位姿；通过移动终端与深度相机之间的相对位姿，得到移动终端的实时位姿。本发明在没有先验地图的室内环境下，仅依靠自身搭载的传感器实现实时定位，提高了定位系统的便携性，节省了先验地图所占的存储空间。

公开(公告)号：CN113200099A

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202110654667.3

申请日：2021-06-11

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 杨子昭 ,  何雷波 ,  张志浩 ,  刘常峰 ,  谢永强 ,  段学超 ,  娄志强 ,  高林

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明提出了一种全地形轮腿式机器人，用于现有技术中存在的适用范围较窄的技术问题，包括安装在机器人上的有固定支架和两个腿部机构组成的轮腿机构，固定支架包括两个三角支架和两个挡板，所述三角支架底边的两端各设置有一个转动副分别安装于两个挡板的侧面上设置的两个安装孔内，其中一个挡板外固定的两个第一关节电机用于驱动三角支架绕其底边轴心转动；所述三角支架两个斜边的交汇位置的以及一条斜边与底边的交汇位置各设置一个安装孔，分别与腿部的第一连杆和第二连杆连接，其中两个斜边的交汇位置固定有第二关节电机用于驱动第二连杆，第一连杆和第二连杆的另一端与腿部的支撑杆连接，支撑杆低端固定有轮毂电机。

公开(公告)号：CN112909576A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110140586.1

申请日：2021-02-02

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 原大鹏 ,  段学超 ,  许子琪 ,  米建伟 ,  王荣 ,  赵新 ,  东志超 ,  生柯 ,  邓文尧

IPC: H01Q21/00 ,  H01Q3/02 ,  H01Q1/28 ,  G01S7/02

Abstract: 本发明属于天线的平面度控制技术领域，公开了一种分布式大型相控阵天线的平面度控制方法、装置及应用，将大型相控阵天线分为多个可主动调整的子阵面；通过激光雷达确定当前天线阵面的位姿和平面度，通过蒙特卡洛法寻找最优的目标位姿，以调整量最小为优化目标，在工作空间内确定各个子阵面的目标位姿；进行运动轨迹规划，驱动调整机构达到目标位姿，并设计分布式阵面协同控制虚拟样机模型验证。相对于传统的在设计阶段将总体指标直接分解到各局部结构的方法，本发明克服了实际工况中由于天线热变形、阵面制造误差、展开机构驱动电机运动误差、运行过程中受到的振动等因素的影响等因素的不利影响，因此在实际应用中有效保证了天线阵面的平面度。

公开(公告)号：CN112644596A

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN202110013129.6

申请日：2021-01-06

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 赵鹏兵 ,  王卓阳 ,  杨金虎 ,  刘哲 ,  张洁 ,  段学超

IPC: B62D55/065 ,  B60R11/04 ,  B60R1/00

Abstract: 本发明公开了一种面向复杂结构管道检测的履带式移动机器人，包括主体模块，所述主体模块两侧通过对称设置的履带连接模块连接于驱动模块，所述主体模块左侧设置有摄像头模块和探照灯模块，所述主体模块内部设置有用于和远程终端模块连接的控制模块，所述驱动模块、摄像头模块、探照灯模块和控制模块均与供电模块电性连接。通过远程终端模块间接的控制履带式移动机器人，并实时通过摄像头模块监测管道内部状态及履带式移动机器人状态；设有履带连接模块，其前后驱动轴同轴嵌套于缸筒上，前后驱动臂将前后驱动轴和履带两侧连接板铰接在一起，通过调节前后驱动轴的转动角度，带动履带模块进行伸缩和转动，以适应不同内径的管道。

公开(公告)号：CN112274381A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202011205380.4

申请日：2020-11-02

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 马军 ,  何帅 ,  段学超 ,  谭国栋 ,  张丹 ,  米建伟

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于脚踝康复训练技术领域，公开了一种六自由度脚踝康复辅助训练系统、方法及应用，三轴移动平台上侧通过螺栓固定有球面3RRS并联转台；三轴移动平台底部设置有丝杠抱闸机构，丝杠抱闸机构上侧设置有齿轮齿条传动机构，齿轮齿条传动机构上侧设置有剪叉式升降机构；3RRS并联转台设置有底座箱体，底座箱体上铰接有下杆，下杆上铰接有上杆，上杆上设置有球铰外壳。本发明根据患者身长调节垂直高度，替代了座椅调节；设计符合人机工程学，提高了患者康复舒适度；球面并联转台的闭链结构具有高刚度，并且并联驱动降低了误差累积效应；精度高，保证控制精确无误，避免导致二次伤害，安全性高；节约了医患双方的时间成本。

公开(公告)号：CN106885971B

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN201710128543.5

申请日：2017-03-06

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 米建伟 ,  方晓莉 ,  段学超 ,  保宏 ,  黄集发 ,  赵小猛

IPC: G01R31/08

Abstract: 本发明属于智能背景降噪技术领域，公开了一种用于电缆故障检测定点仪的智能背景降噪方法，包括：确定对采样的电缆故障点放电带噪声音信号进行分帧处理时的帧长、帧移参数；确定对带噪放电声音信号进行分帧时所使用的窗函数；确定带噪放电声音信号前导无话段长度；确定对带噪放电声音信号进行降噪处理所使用的谱减法中的过减因子与增益补偿因子；采用谱减法对带噪放电声音信号进行去噪处理；确定小波基与小波分解层数；用小波变换对谱减法处理得到的信噪比提高的信号进行分析，进一步将放电声音信号与残留噪声分离开。本发明实时性好，运算量小，鲁棒性强，具有对噪声先验知识需求少的特性，精确度高，可灵敏地将噪声与放电声音信号区分开来。