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公开(公告)号：CN111976934A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010919213.X
申请日：2020-09-04
Applicant: 西北工业大学 , 昆明海威机电技术研究所(有限公司)
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，提供了一种基于同一机构驱动游走的仿生水下机器人及其操控方法。所述基于同一机构驱动游走的仿生水下机器人包括：壳体、控制密封舱、浮力调节装置以及仿生四足腿游走装置，壳体包括：尾部浮力块、前部浮力块、底板、右后安装板、右前安装板、左前安装板以及左后安装板，其中，控制密封舱以及浮力调节装置安装在底板上，并位于尾部浮力块以及前部浮力块之间，仿生四足腿游走装置包括仿生鸭蹼、左前仿生四足腿、右前仿生四足腿、右后仿生四足腿以及左后仿生四足腿。根据本发明的仿生水下机器人，可在水平面内进行前后和转向巡游及在垂直面内的浮沉运动，又可在复杂海底地形上进行前后和转向行走，结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN109436262A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811265273.3
申请日：2018-10-29
Applicant: 李良杰
Inventor： 李良杰
IPC: B63H1/32
Abstract: 一种往复式推进器，由壳体、控制器、电流方向转换器、电磁铁、永磁体、推杆、限位器、活动关节、撑杆、推膜和微电脑模块组成，壳体内设有多个开口朝向壳体后端的活动槽，每个活动槽的底部设有一个电磁铁，永磁体安装在活动槽内，永磁体可在活动槽内做往复运动，推杆的一端安装在永磁体上，多个撑杆经活动关节安装在推杆的另一端，撑杆前端的推杆上设有限位器，该限位器用于限制撑杆打开的角度，推膜固定在撑杆上；电磁铁经电流方向转换器连接在电源上，控制器的信号输出端连接在微电脑模块的信号输入端，电流方向转换器的信号输入端连接在微电脑模块的信号输出端。
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公开(公告)号：CN108545163A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810691218.4
申请日：2018-06-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种仿水母运动的水下机器人，包括壳体、太阳能发电板、摆动舵机、转向铁块、摆动扇叶、驱动舵机、负重铁块、蓄电池和主控制板；壳体顶部采用透明罩，太阳能发电板设于该透明罩下方、壳体内；负重铁块、摆动舵机、驱动舵机、电源和主控制板均固定设于壳体内；摆动扇叶为多个，可上下摆动地沿壳体周向均布设于外周侧，且与摆动舵机相连；转向铁块与摆动舵机相连；主控制板分别与摆动舵机、驱动舵机相连；太阳能发电板与蓄电池相连。本发明水下机器人结构简单，能有效实现对水下机器人的高效运动和长时间续航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108189979A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810064263.7
申请日：2018-01-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种稳定性高的仿生水黾机器人，包括主躯干、多个划水腿单元、多个支撑腿以及控制模块，所述划水单元包括：垂直升降机构，固定在所述主躯干上；水平摆动机构，固定在所述垂直升降机构的移动输出端上；划水桨，相对水面垂直布置且与所述水平摆动机构的摆动输出端连接；本发明还提供了一种稳定性高的仿生水黾机器人的划水方法；本发明的划水桨与水面始终垂直，划水桨与水相互作用面在垂直方向上极小，从而产生在垂直方向的作用力小，有利于水黾机器人在水面上的稳定性。
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公开(公告)号：CN106477009B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201611123288.7
申请日：2016-12-08
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种记忆合金驱动的仿生章鱼运动装置，属于仿生装置技术领域。在前端与后端圆盘之间设置有空心主轴、冷水管、热水管及复位弹簧导杆，在空心主轴内设置记忆合金弹簧，记忆合金弹簧两端与空心主轴两端固定连接，在复位弹簧导杆外套装有复位弹簧；在前端圆盘和后端圆盘设置有运动臂，在热腔内设置有电热器，在泵腔内设置有热水进水泵、热水出水泵、冷水进水泵及冷水出水泵，热水出水泵输入端与热水管内端相连，输出端与热腔相连，热水进水泵输入端与热腔相连，输出端与空心主轴内端相连；冷水出水泵输入端与冷水管内端相连，输出端与泵腔外部相连，冷水进水泵输入端与泵腔外部相连，输出端与空心主轴内端相连；冷水管、热水管和空心主轴外端相连。
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公开(公告)号：CN105667748B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201610160190.2
申请日：2016-03-21
Applicant: 万金芬
Inventor： 万金芬
Abstract: 本发明公开了一种园林景观用作业船，包括机架，所述机架上设有电机，所述电机通过输出轴连接一曲柄，所述曲柄的另一端连接一连杆，所述连杆的另一端连接一摇杆，所述摇杆的另一端连接于机架的铰接座上；所述连杆的中部下方通过转轴连接有安装板，所述安装板的下方纵向间隔设有推板，所述机架的两侧设有浮体，所述浮体具有中空框体用以容置所述安装板，所述浮体具有浮力以使所述机架脱离水面，所述电机驱动安装板上的推板周期性地作用于流水以使所述机架向前运动。本发明采用曲柄摇杆机构带动推板运动来推进船体，避免了现有技术中杂草会卡住船体螺旋桨的技术问题。
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公开(公告)号：CN105620702B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201610029883.8
申请日：2016-01-18
Applicant: 鲁东大学
Abstract: 本发明公开了一种市政用具有刹车装置的改良电动船，包括船体，所述船体中部固定有一第一电机，所述第一电机连接一偏心块，所述偏心块受第一电机驱动并旋转，所述第一电机的后方设有推板，所述推板朝向所述第一电机的一侧设有弧形槽，所述偏心块的外端缘贴靠于弧形槽并施以推力，所述推板上相对于弧形槽的一侧设有滑柱，所述船体上还设有与所述滑柱相匹配的滑槽，所述滑槽内设有弹簧用以顶抵于所述滑柱的端部，所述滑槽上还设有限位块用于限位所述滑柱以防止其滑出滑槽；所述船体两侧对称设有一驱动组件。本发明采用驱动板往复式运动来推进船体，避免了现有技术中杂草会卡住船体螺旋桨的技术问题，且结构设计合理，具有实用性。
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公开(公告)号：CN105620701B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201610005614.8
申请日：2016-01-01
Abstract: 本发明公开了一种园林景观水池移动清洁船，包括船体，所述船体中部固定有一电机，所述电机连接一偏心块，所述偏心块受电机驱动并旋转，所述电机的后方设有推板，所述推板朝向所述电机的一侧设有弧形槽，所述偏心块的外端缘贴靠于弧形槽并施以推力，所述推板上相对于弧形槽的一侧设有滑柱，所述船体上还设有与所述滑柱相匹配的滑槽，所述滑槽内设有弹簧用以顶抵于所述滑柱的端部，所述滑槽上还设有限位块用于限位所述滑柱以防止其滑出滑槽；所述船体两侧对称设有一驱动组件。本发明采用驱动板往复式运动来推进船体，避免了现有技术中杂草会卡住船体螺旋桨的技术问题，且结构设计合理，具有实用性。
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