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公开(公告)号：CN113978476A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202110964949.3
申请日：2021-08-20
申请人： 东南大学
IPC分类号： B60W40/10
摘要： 本发明涉及一种考虑传感器数据丢失的线控汽车轮胎侧向力估计方法，首先利用电动汽车车载传感器获得带有部分测量数据丢失的前轮转角，纵向速度，质心侧偏角以及纵、横向加速度信号，利用线控系统中CAN总线获得轮胎的纵向驱动力信息，将这些信息与非线性车辆模型结合利用先验预估和后验更新的方法估计轮胎侧向力，实现轮胎侧向力的精确获取。本发明可以填补当前传感器数据丢失情况下轮胎力无法估计的技术空白，促进了汽车主动安全控制技术的发展。
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公开(公告)号：CN113771865A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110964974.1
申请日：2021-08-20
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种车载传感器测量数据异常情况下的汽车状态估计方法，首先利用车载传感器获得带有异常测量数据的横向加速度信号以及正常的前轮转角和纵向加速度，将这些信息与非线性车辆模型结合利用先验预估和后验更新的方法估计车辆的纵向速度，质心侧偏角，横摆角速度来实现汽车状态的精确获取。本发明可以填补当前车载传感器测量数据异常情况下汽车状态无法精确估计的技术空白，提升了汽车主动安全控制技术水平。本发明考虑到现有汽车状态估计中尚未考虑传感器数据异常，利用贝叶斯概率理论设计了考虑数据异常的先验与后验相结合的估计方法，可以填补当前传感器数据异常情况下汽车状态无法估计的技术空白。
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公开(公告)号：CN113650620A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111002707.2
申请日：2021-08-30
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种四轮电驱动汽车状态预测方法，首先利用车载传感器获得汽车的纵向速度、横摆角速度、轮胎侧向力、前轮转角信号和纵向驱动力信息，利用无迹卡尔曼滤波算法获得基于模型的车辆状态估计；将车辆运行中产生的大数据进行提取获得状态输入和输出数据集，运用神经网络训练获得软件定义的车，使得其能够根据车辆控制输入自动输出车辆状态，获得基于数据的车辆状态估计；将获得的基于模型和数据的车辆估计加权融合，获得最终汽车状态估计值。本发明基于算法的持续优化，不断改善预测精度，促进了汽车主动安全控制技术的发展。
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公开(公告)号：CN110619752B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910504233.8
申请日：2019-06-12
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种基于LTE‑V2X通信技术的车辆与信号灯协同控制方法及控制系统，车辆驶入控制区域后，车载终端利用CAN总线获取车载传感器获取的车速信息，并利用LTE‑V2X网络将上述信息及车辆优先级、类型、紧急情况信息发送到车道信号灯控制器；信号灯控制器计算各车位置信息，计算车道内燃油汽车、混合动力汽车和纯电动汽车数量，计算车辆队列长度及通行时间，加载各类型车辆优化速度；通过车辆与信号灯协同控制方法循环，实现各车道信号灯相位配时控制，利用LTE‑V2X网络广播统一优化车速、安全预警、优先通行等信息，通过车载交互设备呈现给驾驶员；当车辆驶出控制区域后，停止与该车车载终端的信息交互，本发明可以实现车辆在路口高效通行、绿色通行、安全通行。
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公开(公告)号：CN111383481B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010145735.9
申请日：2020-03-03
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种城市拥堵路口智能网联汽车绿色通行车速优化方法，当信号灯为红灯时，获取在控制区域内部或者靠近控制区域的汽车数量以及信号的相位配时信息，利用智能驾驶员跟车模型计算待行队列内汽车的加速度或者减速度，并基于汽车运动学模型计算待行队列的长度与速度变化轨迹，估计待行队列通行时间；接着利用势能函数建立避撞函数，采用模型预测控制算法求解设计包含多约束和多目标的车速优化问题，计算获得绿色通行车速，直至被控汽车驶过路口停车线；本发明充分考虑了实际情况和现有技术水平，有效地提高了交通安全性、汽车节能水平、交通通行效率。
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公开(公告)号：CN113008240A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110226179.2
申请日：2021-03-01
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于稳定域的四轮独立驱动智能电动汽车路径规划方法，包含：建立非线性七自由度非线性车辆模型，七自由度包括纵向、侧向、横摆和4个车轮；基于上述建立的非线性七自由度车辆模型，得出四轮独立驱动电动汽车的稳定域；基于上述得出的稳定域，进行路径规划。本发明提出的四轮独立驱动电动汽车路径规划方法，不仅可以满足智能电动汽车日常驾驶需求，而且在紧急避撞、高速行驶等紧急工况下，同样具有工况适应性好、路径规划准确性高、容错能力强等特点，充分发挥四轮独立驱动电动汽车相比于传统汽车或集中式电动汽车的优势，将四轮驱动电动汽车智能驾驶层和底盘控制层充分紧密的结合，提高电动汽车行驶过程中的安全性和高效性。
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公开(公告)号：CN111967373B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010818329.4
申请日：2020-08-14
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开一种基于摄像头和激光雷达的自适应强化融合实时实例分割方法，所述方法包括：利用卷积神经网络分别提取目标的摄像头图像和激光雷达投影图的图像特征，分别得到第一图像特征和第二图像特征；自适应地分配第一图像特征和第二图像特征的权重，根据分配的第一权重对第一图像特征加权得到第三图像特征，根据分配的第二权重对第二图像特征加权得到第四图像特征，对第三图像特征和第四图像特征进行强化融合；根据所述融合后的图像特征，利用实时实例分割网络输出目标的类别、置信度、边界框、掩模，获取目标的实例分割结果。本发明能够在复杂环境下实时、精确且鲁棒地实现目标实例分割，在智能网联车辆感知领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN111532264A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010304696.2
申请日：2020-04-17
申请人： 东南大学
IPC分类号： B60W30/14
摘要： 本发明涉及一种面向变坡度和变限速交通场景的智能网联汽车巡航车速优化方法，主要分为三个部分，动态交通信息获取方法，其基于V2X技术，在智慧交通云获取行驶路线、道路坡度、道路限速等信息，传输至车载控制器；依据道路限速，划分优化问题阶段；基于滚动距离域优化策略的车速分段优化方法，其利用滚动距离域优化策略实现全局问题分段滚动优化；基于动态规划的最优车速计算方法，其在每个阶段设计包含多约束和多目标的车速优化问题，采用汽车能耗模型建立能量目标函数，并采用动态规划算法优化计算安全、节能、高效的巡航车速；本发明利用现有成熟的技术条件，实现汽车巡航车速优化，为汽车经济性巡航驾驶提供了有效可靠的解决方案。
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公开(公告)号：CN110515106A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910664950.7
申请日：2019-07-23
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种BDS、GPS相结合的多源信息融合多模态车辆定位装置及定位方法，包括空间卫星装置，实现卫星信息的收集；地面融合装置，其接收空间卫星装置发送的卫星信息，同时对接收到的卫星信息进行数据处理；车辆行驶装置，包括接收单元和感知装置，感知装置获取车辆附近环境信息，接收单元接收地面融合装置处理后的数据信息、感知装置获取的车辆附近环境信息以及空间卫星装置收集到的卫星信息，其中，地面融合装置处理后的数据信息与收集到的卫星信息之间形成双误差；交通道路数据库，其为车辆发送实时交通路况信息；本发明用于为车辆驾驶人提供准确定位，同时可以实现车辆在森林高楼、隧道、地下停车场丢失卫星信号情况下的高精准定位，为智能网联车提供技术支持。
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公开(公告)号：CN114103967B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110436285.3
申请日：2021-04-22
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种四轮独立驱动电动汽车质心侧偏角与轮胎侧向力估计方法，包含以下步骤：根据车轮动力学方程，计算轮胎纵向力；根据车辆的纵向动力学平衡方程，基于带有遗忘因子的最小二乘法估计整车质量；建立包括车辆纵向、侧向和横摆三个自由度的四轮驱动电动汽车动力学模型和反映轮胎瞬时力学特性的半经验魔术轮胎模型的鲁棒容积卡尔曼估计模块；基于所建立的鲁棒容积卡尔曼滤波模块，估计质心侧偏角与轮胎侧向力。本发明有效提高了复杂工况下滤波对模型参数摄动以及未建模噪声的抗干扰能力，不同工况下联合估计算法的准确性、鲁棒性和抗干扰性得到提高，解决了复合工况下四驱电动汽车质心侧偏角和轮胎侧向力联合估计问题。
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