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公开(公告)号：CN116985120A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310811427.9
申请日：2023-07-04
申请人： 国家电网有限公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司宁德供电公司 , 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的焊枪机器人的TCP标定方法及系统，包括：旋转标识器使其中一个圆柱体的轴线指向工具坐标系预设的X轴；获取机器人到达预设位置时机械臂末端的法兰中心在机器人坐标系的位姿矩阵；获取机器人到达预设位置时标识器表面的激光点云，利用激光点云识别标识器中两个圆柱体的轴线得到工具定位点在机器人坐标系中的位姿矩阵；利用工具定位点和法兰中心在机器人坐标系中的位姿矩阵进行转换得到工具定位点的标定位置；相对于传统手动操作的四点标定法，该方法自动化程度高，提高了工具坐标系的标定效率；激光点云识别圆柱体轴线的精度相对于识别球面标记点到球心的直线的精度高，因此本发明的标定精度更高。
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公开(公告)号：CN116690046B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310973841.X
申请日：2023-08-04
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明属于输电铁塔加工技术领域，具体涉及焊缝位置指示器、角焊缝的端点定位方法和焊接方法，包括：获取待焊接工件中各角焊缝两侧的各焊缝位置指示器的表面及其周围的点云信息；利用点云信息，确定各角焊缝上任意一点的点云坐标；根据各角焊缝上任意一点的点云坐标，确定各角焊缝的端点坐标，角焊缝的端点包括：悬空点或阻挡点。本发明提供的技术方案，不仅通用性强，操作简单，角焊缝的端点定位准确，提高了角焊缝的识别率和角焊缝识别的可靠度，进而提高了角焊缝的焊接效率。
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公开(公告)号：CN110159054B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN201910208915.4
申请日：2019-03-19
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司经济技术研究院
摘要： 本发明提供了一种含预应力钢丝的钢管法兰结构、制作方法和制作的混凝土钢管结构及带肋钢管结构，包括：至少两个钢管本体1、法兰2、多个钢丝结构3和孔壁紧固件4；所述钢丝结构3通过所述孔壁紧固件4安装在所述钢管本体1内壁，用于将拉力传递至钢管本体1；所述钢管本体1之间通过所述法兰2固定连接。本发明中利用的钢丝结构的抗拉能力，将法兰节点承受的载荷力传递到钢管本体；通过设置钢丝结构，大幅度提高了法兰节点承载力，降低了法兰盘及螺栓的重量；利用填充物的抗压能力，增强了钢管本体的抗拉能力。
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公开(公告)号：CN113649740A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110745898.5
申请日：2021-07-01
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 一种确定角焊缝空间姿态的方法及系统，包括：指令焊枪从角焊缝两侧钢板间任意点向两侧钢板移动各触碰三次获取对应位置向量，并用三点法计算两侧钢板法线；利用法线计算角焊缝角平分线和走向；以角焊缝走向为X轴，角平分线方向为Z轴，角焊缝走向和角平分线叉乘积方向为Y轴，构建TCP空间直角坐标系；焊枪沿空间坐标系进行移位确定角焊缝顶点和底点位置后确定角焊缝相邻面夹角；指令焊枪从角焊缝底点沿角焊缝外伸方向运动，通过二分法迭代移位确定端点位置；由角焊缝走向、角平分线方向、顶点、底点、相邻面夹角和端点为角焊缝空间姿态。仅需将焊枪大致放在角焊缝两边钢板后运行计算机指令，灵活调节焊枪姿态，确保焊接质量,降低人力成本。
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公开(公告)号：CN110287517A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910392219.3
申请日：2019-05-13
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网上海市电力公司
摘要： 一种输电塔防连续倒塌系统及方法，包括：加速度传感器安装于输电塔的测点处，采集所述输电塔的加速度数据，得到采样时刻对应的加速度数据并发送至有限元分析模块；有限元分析模块安装于计算机上，用于根据所述加速度数据，判断是否发送断线指令；断线器安装在输电塔横担上，根据断线指令切断所述输电塔之间的输电导线；加速度传感器与所述有限元分析模块以及所述断线器通讯连接。本方案中的加速度传感器和有限元分析模块获取输电塔受力情况的基础上进行危险性分析，一旦处于危险状态，断线器根据断线指令剪断输电塔与相邻输电塔之间的导线联系，防止了由于导线的牵扯而发生的输电塔连续倒塌事件，大幅度降低了输电塔发生串倒的概率。
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公开(公告)号：CN110512936B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN201910634884.9
申请日：2019-07-15
申请人： 国家电网有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国网上海市电力公司
IPC分类号： E04H12/10
摘要： 本发明提供了一种钢管与双拼角钢的连接节点，包括：十字型承载器件；所述钢管在与所述双拼角钢连接处配合所述十字型承载器件设置有十字型开槽；所述十字型承载器件插入所述钢管的十字型开槽中；所述双拼角钢固定于所述十字型承载器件上。本发明可以保证输电塔钢管和双拼角钢主材之间的可靠连接，顺利传递2种主材之间的弯矩和轴力。
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公开(公告)号：CN118532385A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410795624.0
申请日：2024-06-19
申请人： 中国电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明公开一种输电杆塔自锁型防松卸连接组件及其安装方法。该输电杆塔自锁型防松卸连接组件包括螺栓和自锁螺母，自锁螺母包括第一螺母和第二螺母，第一螺母包括第一主体、设于第一主体一端的偏心凸台以及贯穿偏心凸台和第一主体的第一螺孔，第一主体的中心轴线分别与偏心凸台的中心轴线偏心设置、与第一螺孔的中心轴线重合；第二螺母包括第二主体、从第二主体的一端向内侧延伸的第二螺孔以及从第二主体的另一端向内侧延伸至与第二螺孔连通的偏心孔，第二主体的中心轴线分别与偏心孔的中心轴线偏心设置、与第二螺孔的中心轴线重合；第一螺孔中设有楔形槽，楔形槽中设有滚珠。该安装方法应用于该输电杆塔自锁型防松卸连接组件。
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公开(公告)号：CN114227678A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111543806.1
申请日：2021-12-16
申请人： 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及机器手臂坐标分析技术领域，具体提供了一种机器手臂TCP工具坐标系标定方法及装置，包括：将特征识别球体卡接在机器手臂上，并旋转特征识别球体直至特征识别球体上的第二白色标记指向机器手臂TCP坐标系的预设x轴；获取所述特征识别球体表面的激光点云数据，并基于所述激光点云数据确定机器手臂TCP坐标系；获取机器人坐标系与机器手臂TCP坐标系之间的转换矩阵，并将该转换矩阵作为机器手臂TCP工具坐标系。该方案对于机器手臂TCP工具坐标系的标定精度高且劳动量很小。
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公开(公告)号：CN113706605A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110745924.4
申请日：2021-07-01
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 一种基于激光定位的塔脚节点姿态确定方法及系统，包括：在节点板上的有限个不共面定位圆环处安装靶标；用激光扫描设备采集节点板表面点云信息并从点云信息中识别靶标信息；基于靶标信息确定形心位置作为源点云；将塔脚数字模型中对应形心位置信息作为目标点云并结合源点云利用点云配准算法计算位置转换矩阵作为塔脚节点姿态矩阵；其中，所述塔脚数字模型是通过软件生成的塔脚节点精细化三维模型，所述塔脚数字模型中定位圆环的位置与节点板上定位圆环位置相同。本发明通过采用输电塔塔脚节点上若干个关键点的位置信息，利用点云配准计算节点空间姿态矩阵，相比人工尺具测量或激光点云三维重构方法，提高了精度和效率，避免求解不收敛。
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公开(公告)号：CN111123766A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911252059.9
申请日：2019-12-09
申请人： 重庆顺泰铁塔制造有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种基于蓝牙Mesh的智慧工厂数据采集方法，包括以下步骤：获取蓝牙协议转换通讯设备的信息；将蓝牙协议转换通讯设备的信息发送至Mesh网络节点进行组网；通过蓝牙协议转换通讯设备与工厂中各个设备进行通讯，获取工厂中各个设备的通讯协议，进行相应的协议适配；获取工厂中各个设备的数据，并将各个设备的数据转换为相应的Message消息发送至Mesh网络中。本发明还公开了一种基于蓝牙Mesh的智慧工厂数据采集系统。本发明对于容量有限的网络提供固定传输率、低延时的数据传输，满足摄像头影像、语音信号等数据量大、高速率传输对网络频宽的要求；通过对工厂设备的多种设备的通讯协议进行Message打包封装，使工厂的众多的设备在同一Mesh网络中进行数据交换。
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