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公开(公告)号：CN112073681A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010675727.5
申请日：2020-07-14
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种架空电力线无人机巡检定位拍摄影像的处理方法及系统，所述方法包括：对巡检目标设置自主巡检航线，所述自主巡检航线包括多个巡检作业点；不同时期，按照所述自主巡检航线依次对多个巡检作业点进行巡检，获取每个巡检作业点的巡检影像；不同时期获得的巡检作业点的巡检影像视野范围与所述自主巡检航线中记录的所述巡检作业点的视野范围基本一致；所述巡检影像包括属性标签；将带有属性标签的巡检影像存储至金字塔影像库，所述金字塔影像库至少为二个层级，所述金字塔影像库的最低层级包括属性标签中的一个属性值，所述金字塔影像库中最低级层以外的其它层级包括属性标签中的至少一个属性值。
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公开(公告)号：CN111797890A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010419950.3
申请日：2020-05-18
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于检测输电线路设备缺陷的方法及系统，属于输电线路巡检技术领域。本发明方法，包括：以设备图像作为训练集，进行训练，获取一次缺陷检测模型；以生成缺陷识别结果数据作为训练集，进行训练，获取二次缺陷检测模型；获取目标输电线路的巡检图像作为输入数据，输入至一次缺陷检测模型，获取目标输电线路的设备图像，以目标输电线路的设备图像作为二次输入数据，输入至二次缺陷检测模型，获取目标输电线路的设备缺陷识别结果。本发明采用两级检测和增量式的检测模型训练方式，可以提升缺陷识别的准确率。
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公开(公告)号：CN109341993A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811385415.X
申请日：2018-11-20
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提出了一种输电线路用无人机巡检系统的环境适应性试验方法，包括以下步骤：制作放置在综合试验箱的振动台上的固定台架；将搭载了任务设备的无人机安装至固定台架上，固定牢靠后关闭试验箱门；将综合试验箱内的温度和相对湿度调节至预设值；按照预设的振动频率，对无人机分别进行水平方向和垂直方向的振动试验；完成振动试验后，在综合试验箱内取出无人机，使无人机进行短时间飞行。本发明的有益效果；通过在综合试验箱内设置固定台架，将无人机固定在固定台架上，对无人机进行水平方向和垂直方向的振动试验，从而无需将无人机从综合试验箱内取出即可对无人机进行两个方向的振动试验，极大地简化了操作流程，节约了时间。
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公开(公告)号：CN115832666A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211075021.0
申请日：2022-09-02
申请人： 国网青海省电力公司超高压公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国网青海省电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 罗龙 , 赵云龙 , 李渊 , 齐鹏文 , 刘荣 , 郭培恒 , 马乐 , 于涛 , 刘丹 , 郑显亚 , 王杰 , 翁钢 , 洪婉婉 , 葛陕行 , 石岩 , 韩婷 , 刘琴 , 谈家英 , 文志科 , 邵瑰玮 , 付晶 , 蔡焕青 , 周立玮 , 刘壮 , 胡霁 , 杨宁 , 张波 , 陈怡 , 曾云飞
摘要： 本发明提供了一种导航天线收缩装置及巡检无人机装置。导航天线收缩装置包括：箱体、信号检测仪、升降箱、天线、第一驱动装置和第二驱动装置；升降箱可移动地穿设于箱体的穿设口且与第一驱动装置相连接；第二驱动装置设置于升降箱内且与天线相连接；信号检测仪检测无人机接收到的导航信号；在导航信号小于预设强度时，控制器控制第一驱动装置驱动升降箱向箱体的顶部移动，并控制第二驱动装置驱动天线向升降箱的顶部移动；在导航信号大于等于预设强度时，控制第一驱动装置驱动升降箱向箱体的底部移动，并控制第二驱动装置驱动天线向升降箱的底部移动。本发明能最大限度地接收导航信号，并实现天线的自动收缩，避免天线损坏，保证无人机的安全使用。
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公开(公告)号：CN110989663A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911173392.0
申请日：2019-11-26
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网四川省电力公司检修公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种对无人机进行控制的方法及系统，其中方法包括：确定无人机的运行环境的风险指标，获取所述风险指标数值；基于所述风险指标数值，利用无人机运行风险数学模型对所述无人机的运行环境进行风险评估，获取风险评估结果；匹配与所述无人机的风险评估结果相对应的所述无人机的控制策略，根据所述控制策略，对所述无人机进行控制。
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公开(公告)号：CN109533391A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811409830.4
申请日：2018-11-23
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网四川省电力公司检修公司
IPC分类号： B64F5/60
CPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明公开了一种测试川藏地区无人机巡检系统适用性的方法及系统，属于输变电设备运行状态检修技术领域，本发明方法包括：在标准实验室环境测试无人机巡检系统性能指标，记录无人机巡检系统性能指标情况；当无人机巡检系统性能测试合格后，对无人机巡检系统的续航性能和测控距离进行测试；根据标准实验室环境记录的无人机巡检系统性能指标情况和现场实地测试，绘制不同海拔高度下的续航性能、测控距离对比曲线。本发明可获得在标准实验室环境和现场实地环境下无人机巡检系统巡检系统性能测试结果的比对曲线，对比曲线可为今后川藏地区选择适用的巡检机型提供依据，可为川藏、藏中联网工程选择适用的巡检机型。
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公开(公告)号：CN110907500B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN201911166228.7
申请日：2019-11-25
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于无人机平台的复合绝缘子憎水性自动化检测方法，包括：确定无人机平台的初始作业点；根据初始作业点规划无人机平台的飞行航线；无人机平台根据飞行航线，由初始作业点开始，依次对所有子作业点所对应的复合绝缘子的绝缘子片进行喷水，并拍摄各绝缘子片喷水后的图像数据；无人机平台将图像数据传输至地面站系统，地面站系统根据图像数据对复合绝缘子进行憎水性检测。通过确定初始作业点，按照初始作业点制定飞行航线，能够使得无人机平台按照制定的飞行航线自动化的对对复合绝缘子进行憎水性检测。且本方法按照标准DL/T 864‑2004的憎水性检测方法进行复合绝缘子憎水性自动化的检测，从而使得检测的过程更加标准化、规范化的进行。
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公开(公告)号：CN111131768A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911202114.3
申请日：2019-11-29
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 武汉海洋仪器有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机图像回传时延的检测装置及方法，包括：LED1和光敏二极管D1为内置，D1与控制器连接；LED2和光敏二极管D2为外置，D2与控制器连接；LED1和LED2同时发光，D1捕获LED1的发光并将感光回馈至控制器；LED2对准无人机摄像头，LED2的发光传输至遥控器显示屏上，D2捕获遥控器显示屏上LED2的发光并将感光回馈至控制器；控制器计算D1对LED1的感光回馈时间和D2对LED2的感光回馈时间的时间差；触摸屏显示无人机图像回传时延的检测结果，解决现有技术不能实现无人机起飞后的动态测试，且不满足电力行业相关标准规定的无人机数据链路图像回传时延指标ms级测量精度要求的问题。
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公开(公告)号：CN111127689A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911156129.0
申请日：2019-11-22
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 众芯汉创(北京)科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于对无人机巡检业务进行管控的系统，所述系统包括无人机平台和业务数据平台，其中：所述无人机平台包括巡检无人机和飞行数据记录模块，所述巡检无人机根据任务指令，对电网设备进行巡检作业，获取作业结果；所述飞行数据记录模块，用于记录所述巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据，并根据所述巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据对所述巡检无人机的巡检作业进行实时管控；所述业务数据平台包括数据传输网络和数据服务模块，通过所述数据传输网络将所述作业结果和所述巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据传输至所述数据服务模块。
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公开(公告)号：CN109358639A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811107260.3
申请日：2018-09-21
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/101
摘要： 本发明公开了一种利用旋翼无人机巡检直线四回路杆塔的方法及系统，属于无人机应用技术领域。本发明方法包括：控制旋翼无人机的功能自检的结果为合格后启动所述旋翼无人机；控制所述旋翼无人机以第一时速到达所述直线四回路杆塔的多个待巡检处的第一待巡检处稳定悬停，使用所述巡检设备进行巡检并采集直线四回路杆塔状态信息，当第一待巡检处完成巡检后，旋翼无人机以第二时速分别到达其余待巡检处稳定悬停后使用所述巡检设备进行巡检并采集直线四回路杆塔状态信息；当多个待巡检处全部完成巡检后，获取采集的状态信息。本发明解决了日常巡检作业过程中，对杆塔进行巡检作业时，缺乏标准化巡检作业方法的问题，提高了无人机巡检作业可靠性。
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