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公开(公告)号：CN109236292B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201810738123.3
申请日：2018-07-06
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种掘进机截割轨迹规划系统与方法，系统包括安装在掘进机主体上的图像获取模块、数据处理模块以及控制模块；所述轨迹规划方法是基于正六边形的栅格法环境建模，将待截割区域分解为若干个大小相同且具有二值信息的正六边形栅格单元；利用单元分解法以障碍物为边界，将空闲区域分解为若干个互不重叠的自由区域单元，并通过邻接图来表示从一个区域单元到另一个区域的转移；并通算法计算最优路径的规划。本发明能够使掘进机截割头在巷道截割过程中自动避开夹矸，减少截齿磨损，增加截齿使用寿命，加快截割速度，提高截割效率，为实现掘进机的自动化、高效化作业提供条件。
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公开(公告)号：CN110714775B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201911011086.7
申请日：2019-10-23
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种井下快速掘进的探掘支锚运一体机系统及其使用方法，该一体机系统包括纵轴式掘进机体，所述纵轴式掘进机体上设置有双摇臂截割部、配有自动换杆机构的锚支部、用于起到临时支护和防护锚支部作用的挡板、用于预探测的探测部，设置有探测部，可以进行先探测再施钻，提高了安全性和工作效率；回转电机一、回转电机二、电机液压缸共同构成一个类人腕关节，使得锚杆钻机操作更加灵活，更能适应井下复杂的工作环境，护板结构的设置解决了现有巷道掘进过程中掘、支、锚时间不匹配的问题，大大提高了掘进效率，设置有自动换杆机构，可以自动进行锚杆的换杆输送，大大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN110671107B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201911011408.8
申请日：2019-10-23
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种井下快速掘进的掘支锚一体机系统及其使用方法，该一体机系统包括纵轴式掘进机体，所述纵轴式掘进机体上设置有可进给的用于截割断面的截割部、可灵活运动多角度工作的用于在截割断面上打锚杆的锚支部、用于起到临时支护和防护锚支部作用的挡板，截割部可以进行进给运动，在停机作业的前提下可以进给更多，提高作业效率；回转电机一、回转电机二、电机液压缸共同构成一个类人腕关节，使得锚杆钻机操作更加灵活，更能适应井下复杂的工作环境，护板结构的设置解决了现有巷道掘进过程中掘、支、锚时间不匹配的问题，大大提高了掘进效率。
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公开(公告)号：CN110159249B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910283599.7
申请日：2019-04-10
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种凿岩机液压控制系统，包括：自适应钻进系统和自动换钎系统；自适应钻进系统包括油箱、第一过滤器、第一双联变量柱塞泵、负载敏感阀组、减压阀、冲击钎杆、推进油缸、第一平衡阀、液压马达、两位两通换向阀和控制手柄；自动换钎系统包括：第二双联变量柱塞泵、第二过滤器、下夹紧油缸、储钎机构油缸、钎杆抓手油缸、换钎机械手油缸、微调油缸。好处是：本发明由负载敏感变量泵和电液比例阀对系统进行闭环控制，可根据推进压力、工作转速和冲击压力之间的关系自动调整工作参数，实现轻冲击开孔、重冲击工作、防空打等功能；采用自动换钎系统通过传感器数据反馈，可完成钎杆拆卸、钎杆定位和钎杆安装等辅助作业工序，提高系统工作效率。
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公开(公告)号：CN111606043A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010460677.9
申请日：2020-05-27
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及适用于木质板材翻转机构及翻转方法，涉及木工家具生产线技术领域。在支撑底座上设有两个相对布置支撑柱，支撑柱垂直设立在支撑底座上；两个相对布置的支撑柱之间设有沿支撑柱上下运动的框架，框架内设有精密齿轮，精密齿轮的中心设有连动轴，连动轴向框架外侧延伸与真空吸附机构相连；两个相对布置的支撑柱的相对面分别设有导轨槽，其中一个导轨槽内设有沿导轨槽延伸方向往复滑动的带孔齿条；所述的两个相对布置的支撑柱的导轨槽内还设有用于驱动框架及带孔齿条运动的驱动机构。本发明利用真空吸附机构吸取木门，吸取力由气源提供，可在较短的时间内达到所需的压力适且在一定的超载运行下也能保证系统安全工作并不易发生过热现象。
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公开(公告)号：CN110498188B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910610005.9
申请日：2019-07-08
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开的一种综采工作面刮板输送机链条状态检测装置及方法，涉及链条检测技术领域。所述检测装置包括磁场发生装置和磁场检测装置；磁场发生装置包括可调直流源与多匝线圈，磁场检测装置包括检测探头、偏振器、光纤环形器、宽带光源以及光电探测器，检测探头包括反射镜、磁感线圈和磁光晶体，检测探头通过调整支架靠近链条实现在线检测。本发明先将刮板输送机链条磁化，链条缺陷产生的漏磁场与检测探头的磁感线圈互感，因互感在磁感线圈中产生的磁信号在磁光晶体中转变为光信号，光信号再转变为电信号，通过信号处理获得链条的状态信号，可实现链条的实时在线检测，确保刮板输送机安全稳定运行，规避煤矿生产安全隐患。
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公开(公告)号：CN110171721B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910284379.6
申请日：2019-04-10
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种具有冗余驱动的三自由度重载木工堆垛机器人，包括设有立柱的底盘，立柱从下到上转动连接有四个通过三个多级液压缸铰接在一起的转向连杆和导轨，最上端的转向连杆通过一个多级液压缸与导轨铰接，导轨上滑动连接有两个通过第二液压缸铰接在一起的第一滑块和第二滑块，第二滑块通过第一液压缸与导轨铰接，导轨上方设主臂，主臂底部设楔块，楔块铰接前臂和后臂，前臂和后臂分别与第一滑块和第二滑块铰接，第二滑块上设竖杆，竖杆铰接第二辅助连杆，楔块铰接定向连杆，定向连杆与第二辅助连杆铰接；主臂一端通过第一液压缸与第二滑块铰接，另一端铰接执行器连杆，执行器连杆顶部铰接第一辅助连杆，第一辅助连杆与竖向连杆铰接。
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公开(公告)号：CN110154067B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910283696.6
申请日：2019-04-10
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器，包括快速定位机构、重载夹具机构以及支撑板；重载夹具机构包括滑动设置在支撑板两端的横板，其中一个横板两端的底部对称设置有第一固定架，另一个横板两端的底部对称设置有第二固定架，第一固定架的底部转动连接夹持辊子，第二固定架的底部转动连接有锁紧辊子，锁紧辊子上设置有压力传感器，夹持辊子、锁紧辊子分别与第一固定架、第二固定架之间连接有限位弹簧；快速定位机构包括固定在支撑板中部的双轴电机，双轴电机的两个输出轴分别连接有第一梯形螺杆和第二梯形螺杆，第一梯形螺杆和第二梯形螺杆均通过套筒装置与横板连接。
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公开(公告)号：CN108278440B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201711361543.6
申请日：2017-12-18
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： F16L55/34 , F16L101/12
摘要： 本发明公开了一种管道机器人极大曲率转向机构及转向方法，包括前机体组件、推进组件和后机体组件；推进组件设置在前机体组件和后机体组件之间；前机体组件包括弹性支撑轮腿，伸缩转向轮腿以及机壳，弹性支撑轮腿包括支撑轮、弹簧和滑套；支撑轮通过弹簧与滑套弹性滑动连接；伸缩转向轮腿包括左压轮、右压轮、左驱动电机、右驱动电机和双推杆气缸；左压轮与左驱动电机的输出轴连接，右压轮与右驱动电机输出轴连接；双推杆气缸的两个活塞杆与分别与驱动电机和驱动电机的尾端连接；上述机构及转向方法基于伸缩回转机构协调作用，实现机器人在管内的零曲率半径转向，提高管道机器人对管道结构的适应性，增大其应用范围。
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公开(公告)号：CN108561676B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201711360994.8
申请日：2017-12-18
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： F16L55/40 , F16L101/12
摘要： 本发明公开了一种巡检清淤管道机器人视觉防护装置，包括摄像头、中空回转架、活动防护组件和刮条组件；中空回转架连接在和机器人本体的前端，摄像头设置在中空回转架内；刮条组件两端连接在中空回转架上，刮条组件的内侧压合在摄像头端部；静态防护罩设置在摄像头上，回转铰接头固定在中空回转架上，活动防护罩的一端连接在回转铰接头上；活动罩驱动器固定在中空回转架的后侧，活动罩驱动器伸出或缩回带动活动防护罩开启或关闭；上述装置将动态防护、静态防护和擦拭清理三者协调作用，在清淤作业中防止泥垢附着镜头，同时能对镜头进行自动擦拭，提高机器视觉识别清晰度和有效性，提高巡检机器人对复杂环境的适应性。
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