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公开(公告)号：CN115184360A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210727278.3
申请日：2022-06-24
摘要： 本发明公开了一种车载式地铁隧道衬砌检测装备及方法，其中该设备包括：隧道衬砌内部检测系统，用于对隧道衬砌内部进行雷达检测，得到表征隧道衬砌内部缺陷3D空间的地铁隧道衬砌雷达检测数据；隧道衬砌表观检测及红外耦合系统，用于以激光CCD表观成像技术对地铁隧道衬砌进行表观成像检测，得到地铁隧道衬砌表观成像数据；对地铁隧道衬砌表观进行热成像扫描，得到地铁隧道衬砌红外热敏检测数据；检测数据综合云评估系统，用于根据地铁隧道衬砌雷达检测数据、地铁隧道衬砌表观成像数据和地铁隧道衬砌红外热敏检测数据，进行地铁隧道三维模型重构，得到地铁隧道衬砌内部3D结构模型。本发明可提升地铁隧道衬砌检测诊断的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN114154537A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111400693.X
申请日：2021-11-19
摘要： 本文提供了一种地质雷达信号去噪方法、装置、设备及介质，包括：根据地质雷达信号，确定原始矩阵；计算原始矩阵的特征值和特征向量；根据特征值间的斜率比值，从原始矩阵的特征值中筛选出去噪特征值，并根据去噪特征值确定去噪矩阵；根据所述去噪矩阵和所述原始矩阵，确定去噪地质雷达信号，实现了通过根据相邻特征值间的斜率，从所述原始矩阵的特征值中筛选出去噪特征值，并根据所述去噪特征值确定去噪矩阵能够将噪声和有效信号对应的去噪矩阵进行划分，并根据所述去噪矩阵和所述原始矩阵实现有效信号的的数据重构，实现了保留原始信号，不需要进行时频域变换，且对于原始信号的时域长度无限制，并且该方法计算简便、参数简单，适用性较强。
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公开(公告)号：CN114047290B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111247085.X
申请日：2021-10-26
IPC分类号： G01N33/00 , G01S13/88 , G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/242 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/20
摘要： 本说明书实施例公开了一种便携式隧道衬砌检测装置，所述装置包括：行走机构、检测臂、动力设备以及控制设备，由动力设备为整个装置提供动力，由行走机构带动整个装置在隧道内行进，以对隧道衬砌进行检测，同时通过检测臂的伸缩、移动横梁的左右移动以及云台的角度调整等实现对检测位置多自由度调整，增加检测覆盖面，减少装置的移动频率。并且，各部分为独立组件，快插紧固，方便运输、安装，可以由少量工作人员快速完成安装进场检测，适应性广。检测臂可伸缩调节，自由度多样，断面覆盖性强，并且可以由控制设备自动控制行走机构行进以及检测臂的升降，实现对隧道衬砌的自动化检测，提升了隧道衬砌检测的效率，节省了人力和成本。
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公开(公告)号：CN118011335A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311644604.5
申请日：2023-12-04
摘要： 本发明公开了一种基于地质雷达的铁路道床检测系统标定方法及装置，涉及铁道工程技术领域，其中该方法包括：根据铁路道床检测系统中各地质雷达的反射波波形、各地质雷达天线的长度，确定各地质雷达天线的反射波能量强度；调整各地质雷达天线的反射波能量强度；使用调整后的各地质雷达天线对第一待探测构件进行探测，获取每台雷达天线经第一待探测构件反射的反射波形；将各地质雷达天线的反射波形转换为频域波形，根据各地质雷达天线的频域波形得到各地质雷达天线沿深度方向中心频率的变化数据曲线；将各地质雷达天线沿深度方向中心频率的变化数据曲线调整为标准一致的曲线，以此实现调整频率波形。
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公开(公告)号：CN116166016A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310143301.9
申请日：2023-02-10
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种车载隧道衬砌检测装置的实时避障方法及装置，涉及隧道衬砌自动检测技术领域，其中该方法包括：在车载隧道衬砌检测装置进行走行作业时，获取三维实时点云数据、实时隧道断面信息、车载隧道衬砌检测装置的实时坐标数据；利用同步定位与建图SLAM算法对这些数据进行实时建图，得到实时点云地图信息；根据实时点云地图信息，确定车载隧道衬砌检测装置的包络路径与隧道内障碍物位置之间的干涉路径信息；根据干涉路径信息，确定车载隧道衬砌检测装置的实时避障策略，根据实时避障策略，控制车载隧道衬砌检测装置进行实时避障。本发明可以在车载隧道衬砌检测装置作业时提高障碍物检测的准确率以及避障策略的生成效率，实现实时避障。
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公开(公告)号：CN111709075B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202010505577.3
申请日：2020-06-05
摘要： 本申请公开了一种隧道局部变形识别方法及装置，该方法包括：根据当前点群中空间点的当前大地坐标确定节段的当前轴线；调整当前轴线与历史基准轴线平行且中点重合，确定当前点群中空间点的转换坐标，进而确定当前点群中空间点在垂直于历史基准轴线的平面上投影点坐标，并利用NURBS拟合获取当前投影拟合函数；根据历史点群中空间点的历史大地坐标，确定历史点群中各个空间点在垂直于历史基准轴线的平面上投影点坐标，并利用NURBS拟合获取历史投影拟合函数；确定拟合圆上指定点处隧道局部变形参数；如果隧道局部变形参数不等于0，则将隧道局部变形参数的绝对值确定为隧道变形量。本申请可以提高隧道节段的局部变形识别精度。
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公开(公告)号：CN115009310A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210725888.X
申请日：2022-06-24
摘要： 本发明公开了一种自走行铁路隧道评估检修平台及方法，其中该平台包括：自走行载体，包括主控室和作业装置间；检修作业装置，设置于作业装置间中，用于将搭载的地质雷达天线，延伸至隧道衬砌表面，并将地质雷达天线与隧道衬砌表面的间距，控制在预设距离区间内；接收铁路隧道雷达检测数据、铁路隧道表观成像数据和铁路隧道限界断面检测轮廓数据；检测数据评估系统，设置于主控室中，用于进行数据分析，得到铁路隧道评估结果；自动化主控系统，设置于主控室中，用于对检修作业装置进行避障操作。本发明可智能化实现进行铁路隧道评估检修的避障操作，实现隧道检测、维修、评估一体化的综合作业模式。
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公开(公告)号：CN114047290A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111247085.X
申请日：2021-10-26
摘要： 本说明书实施例公开了一种便携式隧道衬砌检测装置，所述装置包括：行走机构、检测臂、动力设备以及控制设备，由动力设备为整个装置提供动力，由行走机构带动整个装置在隧道内行进，以对隧道衬砌进行检测，同时通过检测臂的伸缩、移动横梁的左右移动以及云台的角度调整等实现对检测位置多自由度调整，增加检测覆盖面，减少装置的移动频率。并且，各部分为独立组件，快插紧固，方便运输、安装，可以由少量工作人员快速完成安装进场检测，适应性广。检测臂可伸缩调节，自由度多样，断面覆盖性强，并且可以由控制设备自动控制行走机构行进以及检测臂的升降，实现对隧道衬砌的自动化检测，提升了隧道衬砌检测的效率，节省了人力和成本。
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公开(公告)号：CN113708885A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110961762.8
申请日：2021-08-20
摘要： 本发明公开了一种基于空中中继的无人机反制系统，包括：地面反制系统，布设于地面，用于探测目标无人机的无线信号，并在探测到目标无人机的无线信号之后，发射反制信号；至少一个中继系统，每个中继系统挂载于一个飞行器上，以通过飞行器布设于空中，中继系统用于探测目标无人机的无线信号，并在探测到目标无人机的无线信号之后，将探测结果发送至地面反制系统或相邻的其它中继系统。本发明可以扩大探测范围，增加探测距离，能够探测到更远的地方，避免障碍物带来的探测死角。
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公开(公告)号：CN111796275A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010776013.3
申请日：2020-08-05
摘要： 本发明公开了一种铁路隧道拱顶检测装置及其检测方法，其涉及铁路检测装置领域，铁路隧道拱顶检测装置包括：基座；设置在基座上的滑轨；设置在滑轨上的机械臂底座，机械臂底座能沿滑轨的延伸方向进行滑动；设置在机械臂底座上的能够竖直方向进行伸缩的机械臂机构；安装在机械臂机构顶部的地质雷达检测器以及测距器；障碍物监测单元，其用于检测铁路隧道拱顶检测装置前行过程中遇到的障碍物；驱动机构，其用于驱动机械臂底座在滑轨上以可控的速度进行移动；与机械臂机构、测距器、障碍物监测单元和驱动机构相电性连接的控制单元。本申请能够高效的实现对铁路隧道拱顶的检测。
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