公开(公告)号：CN114655194A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202111564695.2

申请日：2021-12-20

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 大野克巳 ,  宫崎成 ,  菅谷文男 ,  中村慧 ,  长谷川顺昭

IPC: B60W30/08 ,  B60W40/02

Abstract: 本发明涉及驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及计算机可读取记录介质。本发明提供一种能抑制给驾驶员带来的麻烦、不安感，并且能降低由存在于车辆的前方的物标产生的碰撞风险的驾驶辅助系统。根据本驾驶辅助系统，从车辆的周边状况的信息中提取与作为使车辆产生碰撞风险的存在的风险物标相关的风险物标信息。此外，获取与影响因素相关的影响因素信息，该影响因素是独立于风险物标存在的因素，并且是对碰撞风险造成影响的因素。并且，基于风险物标信息和影响因素信息来决定将碰撞风险定量化了的风险值，并基于决定出的风险值，以降低碰撞风险的方式决定致动器的操作量。

公开(公告)号：CN114620064A

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202111480515.2

申请日：2021-12-06

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 根本和希 ,  田中信 ,  中村慧

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W50/02

Abstract: 本发明涉及车辆控制系统、自动驾驶车辆以及车辆控制方法。本车辆控制系统基于与车辆的周边环境相关的信息来预测车辆应该回避的危险。在预测到危险的情况下，本车辆控制系统判定自动驾驶系统是否拒绝了对自动驾驶的干预，此外，进行自动驾驶系统是正常还是异常的诊断。然后，在自动驾驶系统未拒绝对自动驾驶的干预的情况下，或者，在即使拒绝了对自动驾驶的干预但自动驾驶系统为异常的情况下，本车辆控制系统进行对自动驾驶的干预以回避预测到的危险。但是，在自动驾驶系统在正常的状态下拒绝了对自动驾驶的干预的情况下，本车辆控制系统停止对自动驾驶的干预。

公开(公告)号：CN114590269A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202111465243.9

申请日：2021-12-03

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 根本和希 ,  田中信 ,  中村慧

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明的车辆控制系统对具备停车开关的车辆进行控制。识别传感器识别车辆的周围的状况。车辆控制系统执行车辆行驶控制，该车辆行驶控制基于由识别传感器得到的识别结果来生成车辆的目标轨迹，并以追随目标轨迹的方式控制车辆。在停车开关被按下时车辆行驶控制为正常的情况下，车辆控制系统执行退避控制，该退避控制是用于使车辆退避至目标位置的车辆行驶控制。在停车开关被按下时车辆行驶控制为异常的情况下，车辆控制系统不使用目标轨迹地执行使车辆减速而停车的减速停车控制。

公开(公告)号：CN113291299A

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN202110175383.6

申请日：2021-02-09

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 中村慧 ,  藤田和幸 ,  佐藤南 ,  粟田孝久

IPC: B60W30/09

Abstract: 本公开涉及驾驶辅助系统。驾驶辅助控制包括用于避免与车辆前方的目标物碰撞的减速控制和转向控制中的至少一方。驾驶辅助控制在目标物存在于辅助区域内的情况下工作，在目标物存在于辅助区域外的情况下不工作。车行道区域是从车辆观察时位于第1侧的第1车行道边界与从车辆观察时位于与第1侧相反的第2侧的第2车行道边界之间的区域。横穿目标物是从第1侧向第2侧横穿车辆前方的车行道区域的目标物。相对于横穿目标物的辅助区域是从车辆观察时位于第1侧的辅助开始边界与从车辆观察时位于第2侧的辅助结束边界之间的区域。辅助结束边界设定于车辆与第2车行道边界之间的位置。由此抑制用于避免与上述横穿目标物碰撞的驾驶辅助控制的不必要工作。

公开(公告)号：CN112455435A

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN202010893377.X

申请日：2020-08-31

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 中村慧 ,  佐藤南 ,  藤田和幸 ,  粟田孝久

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095

Abstract: 本公开涉及辅助车辆驾驶的驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置设定车辆前方的车行道区域，检测车辆前方的回避对象，执行避免车辆与回避对象的碰撞的避撞控制。在回避对象位于车行道区域的情况下，与回避对象不位于车行道区域的情况相比，较易执行避撞控制。驾驶辅助装置检测作为车辆所在的第1车道的分道线的第1分道线、和车行道边缘物体。而且，驾驶辅助装置基于预定条件，将与车行道边缘物体的检测位置相距一定距离的在第1车道侧的假想位置、或者第1分道线的检测位置设定为车行道区域的边界位置。由此，在进行回避在车行道区域内检测出的回避对象的避撞控制时，抑制由于车行道区域大得超过必要范围而引起的避撞控制的不必要的动作。