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公开(公告)号：CN114435044A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210109570.9
申请日：2022-01-28
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
摘要： 本公开涉及海洋工程装备技术领域，公开了一种可变体的跨介质航行器，包括连接为一体的艇体和艇首，以及至少一对变体机翼结构、推进系统和控制系统。其中，至少一对变体机翼结构对称设置于艇体的两侧，每个变体机翼结构包括一NACA水翼和一超空泡水翼，NACA水翼设置于变体机翼结构的根部且与艇体连接，超空泡水翼设置于变体机翼结构的端部且连接于NACA水翼。推进系统设置于艇体的尾部，采用喷水推进器为跨介质航行器提供动力支持。控制系统设置于艇体的内部，采用双环反馈控制，基于多传感器的组合运用对推进系统和变体机翼结构进行控制，实现跨介质航行器在水下和水面不同介质中的航行。
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公开(公告)号：CN118083031A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410216788.3
申请日：2024-02-27
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
摘要： 本申请公开了一种跨介质航行器及其控制方法，跨介质航行器包括航行器主体和稳定机构；稳定机构包括多个水翼，水翼包括主翼、伸缩翼和驱动组件，主翼具有收容腔，驱动组件设置于收容腔内并与伸缩翼连接，驱动组件用于驱动伸缩翼相对主翼伸缩。根据本申请提供的实施例，本申请提供的跨介质航行器可以有效稳定航行姿态角。
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公开(公告)号：CN117841580A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410089406.5
申请日：2024-01-22
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
摘要： 本申请公开了一种跨介质航行器及其控制方法，跨介质航行器包括壳体和减阻机构，壳体具有收容腔；减阻机构包括支架和球鼻附体，支架和壳体可移动连接，球鼻附体与支架连接；减阻机构具有第一状态和第二状态，在减阻机构处于第一状态的情况下，球鼻附体收容在收容腔内；在支架相对壳体移动，减阻机构从第一状态切换至第二状态的情况下，球鼻附体的至少部分伸出收容腔，以产生与跨介质航行器的船行波相干涉抵消的波。根据本申请提供的实施例，本申请提供的跨介质航行器可以减小能耗。
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公开(公告)号：CN117682057A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410137433.5
申请日：2024-01-31
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
摘要： 本申请涉及一种驱动机构、舵机及航行器，驱动机构包括第一传动组件、第二传动组件和换向组件，第一传动组件包括同步转动的第一转轴、套设于第一转轴的第一转轮和设置于第一转轴且用于连接第一被驱动件的第一连接部；第二传动组件包括同步转动的第二转轴、套设于第二转轴的第二转轮和设置于第二转轴且用于连接第二被驱动件的第二连接部；换向组件包括传动连接的第一换向齿轮和第二换向齿轮，第一换向齿轮传动连接于第一转轮，第二换向齿轮传动连接于第二转轮。换向组件能够使第一转轴和第二转轴具有相反的转向，以带动第一被驱动件和第二被驱动件同步反向转动，该驱动机构结构紧凑，占用空间小，整体重量轻，能够提高航行器的平衡性和移动性。
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公开(公告)号：CN117621728A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311515470.7
申请日：2023-11-14
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
摘要： 本申请实施例提供一种自适应浮力调节的跨介质航行器，包括航行器主体、控制结构、动力结构、飞行翼结构、调节结构和水翼结构，水翼结构包括驱动件和连接于驱动件的水翼，驱动件设置于航行器主体沿第二方向的一侧，并与控制结构电连接，检测结构与控制结构连接，当跨介质航行器在水下航行时，水流作用在水翼的表面，可以对水翼产生推力，以推动跨介质航行器航行，在此过程中，当检测结构检测到航行器主体的航行速度和/或水翼处的水流力小于阈值时，通过控制结构控制驱动件，使驱动件带动水翼沿第二方向移动至航行器主体的航行速度最快或水翼处的水流力最大的位置，可以有效地提升水流对跨介质航行器的推动效果，实现跨介质航行器的低能耗航行。
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公开(公告)号：CN117289723A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311581428.5
申请日：2023-11-24
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请实施例提供了一种跨介质航行器运动状态的控制方法、装置、设备及介质，方法包括：获取跨介质航行器的实际运动状态数据、周围环境数据和目标运动状态数据；在跨介质航行器满足预设位置保持条件的情况下，根据周围环境数据和实际位置数据，确定跨介质航行器行进至目标位置的目标航线路径；根据实际姿态数据和目标姿态数据的第一差值，以及实际位置数据和目标位置数据的第二差值，生成控制指令；根据控制指令，调整跨介质航行器的运动状态；在跨介质航行器的运动状态与目标运动状态一致的情况下，确定跨介质航行器已按照目标航线路径行进至目标位置。根据本申请实施例，能够在复杂多变的环境中实现对跨介质航行器运动状态的精确控制。
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公开(公告)号：CN116954137B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311214035.0
申请日：2023-09-20
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本申请实施例提供了一种跨介质航行器的运动控制方法、系统、装置、设备及介质，方法包括：获取跨介质航行器在第一时刻的实际运动状态数据、实际内部环境数据、实际外部环境数据，以及跨介质航行器的目标运动状态数据；将实际运动状态数据、实际内部环境数据和实际外部环境数据输入到数据预测模型中，得到跨介质航行器的预测运动状态数据；根据实际运动状态数据、预测运动状态数据和目标运动状态数据，通过控制算法模型生成控制指令；将控制指令发送至物理实体硬件平台，以使物理实体硬件平台根据控制指令将跨介质航行器的运动状态调整至目标运动状态。根据本申请实施例，能够实现跨介质航行器在多介质环境中运动的精确控制。
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公开(公告)号：CN117002724A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311273493.1
申请日：2023-09-28
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
摘要： 本申请公开了一种机翼及跨介质航行器。该机翼包括主翼主体以及膨胀组件，主翼主体围合形成第一容纳空间且设置有与第一容纳空间连通的第一排液口；膨胀组件包括传输件以及设置于第一容纳空间且体积可变的膨胀件，传输件与膨胀件连接并用于向膨胀件传输膨胀介质以改变膨胀件的体积。本申请提供的机翼具有较好排液能力。
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公开(公告)号：CN116992577A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311271203.X
申请日：2023-09-28
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本申请实施例提供了一种跨介质航行器的仿真方法、系统、设备及存储介质，跨介质航行器的仿真方法包括：获取设置在跨介质航行器上的传感器采集到的跨介质航行器的运动状态参数，以及设置在跨介质航行器所处环境中的传感器采集到的跨介质航行器的所处环境参数；对运动状态参数和所处环境参数进行标准化处理，得到标准化处理后的运动状态参数和所处环境参数；将标准化处理后的运动状态参数作为初始条件，标准化处理后的所处环境参数作为工况条件，通过多物理场耦合模型对跨介质航行器进行仿真迭代计算，得到仿真计算结果。根据本申请实施例，能够提高跨介质航行器的仿真计算结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116767463B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310429786.8
申请日：2023-04-20
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
摘要： 本申请涉及一种无人船靠泊船坞及其系统、控制方法，用于对无人船充电，无人船包括连接件，无人船靠泊船坞包括船坞主体、充电部件以及固定部件。船坞主体包括靠泊空间以及第一表面，第一表面为靠泊空间的内壁。充电部件设置于第一表面，充电部件被配置为对无人船充电设置。固定部件设置于第一表面且固定部件相对于第一表面沿第一方向可移动设置，固定部件包括固定主体以及固定组件，固定组件位于固定主体沿第二方向上的一侧，固定组件与第一表面之间形成固定空间，固定空间被配置为固定连接件，第一方向与第二方向相交设置。本申请能够有效简化无人船的固定方式，提高无人船在停泊过程中的安全性与便捷性。
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