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公开(公告)号：CN101569271B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200910085893.3
申请日：2009-06-03
Applicant: 北京市农林科学院
IPC: A01G1/06
Abstract: 本发明公开了一种自动嫁接机，包括：底板；旋转臂机构，安装在底板上，用于完成砧木苗的上苗、夹持、压苗作业，以及砧木嫁接的工作位置换位；砧木打孔机构，安装在底板上，位于旋转臂机构的砧木夹的上方，用于对砧木苗进行打孔；砧木断根机构，安装在底板上，位于旋转臂机构的砧木夹的下方，用于对砧木苗进行断根作业；接穗嫁接机构，通过嫁接支架安装在底板上，用于完成接穗苗的嫁接处理；接穗切刀换位机构，安装在嫁接支架上，并与接穗切削机构连接；控制箱，安装在底板上，与上述各机构连接，用于对上述各机构进行电气控制。本发明采用气力驱动，作业快速稳定，结构简单、操作方便、嫁接质量稳定、生产率高。
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公开(公告)号：CN101476913B
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200910078129.3
申请日：2009-02-17
Applicant: 北京市农林科学院
Abstract: 本发明涉及一种无线茎流传感器及其控制方法，其中：传感参数获取单元，包括夹在茎杆表面的加热元件、以加热元件为中心对称设置的上、下游温度传感器，分别采集茎杆上、下游温度电信号；无线片上系统，包括：微控制器，根据上、下游温度电信号利用热平衡法获取茎流数据并暂存在片上存储器，收到查询指令后将茎流数据发出；无线射频单元接收无线传感网络中上位机发送的各种指令并转发到微控制器，接收微控制器发送的茎流数据并通过无线传感网络发送到上位机，该方法通过将无线传感器加入到无线传感网络中，根据上位机发送的各种指令进行休眠、茎流数据发送及采集频率调整。本发明设备简单而精确，便于制作，利用无线方式降低了布线成本。
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公开(公告)号：CN119817333A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510316872.7
申请日：2025-03-18
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: A01D46/30 , G06N3/0442
Abstract: 本发明提供一种多臂机器人果实采摘方法及装置，涉及人工智能技术领域，所述方法通过构建离散时间步的仿真环境，模拟多臂机器人进行果实采摘的过程，并获取多臂机器人在仿真环境中的当前状态，将当前状态输入至训练好的LSTM‑PPO模型，获得多臂机器人在仿真环境中的目标动作，从而确定多臂机器人在仿真环境中采摘果实的运动路径。本发明提供的多臂机器人果实采摘方法，实现了对多个机械臂进行均衡合理的任务分配，避免机械臂之间的交互干扰，提高了采摘作业总体成功率和完成率。
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公开(公告)号：CN116548195A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310849768.5
申请日：2023-07-12
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种砧木切削方法、装置、系统、设备、介质及嫁接机器人，涉及农业技术领域，该方法包括：将待切削砧木的目标外部特征参数值输入砧木切削预测模型，获取砧木切削预测模型输出的待切削砧木的切削参数值；基于待切削砧木的切削参数值，控制切削设备对待切削砧木进行切削；目标外部特征参数包括下胚轴的短轴长度；切削参数包括切削起始点和切削方向；砧木切削预测模型用于描述样本砧木的目标外部特征参数值与切削参数值之间的对应关系。本发明提供的砧木切削方法、装置、系统、设备、介质及嫁接机器人，能在嫁接中更准确、更高效地切削任意苗龄的砧木，能提高嫁接的效率和成功率，能为嫁接机器人提供更精确地切削引导。
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公开(公告)号：CN113994823B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111656817.0
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种瓜类苗的砧穗匹配嫁接方法、装置及嫁接机器人，所述瓜类苗的砧穗匹配嫁接方法包括获取砧木苗的第一图像信息与接穗苗的第二图像信息；根据第一图像信息，获取砧木苗的生长点的特征信息与子叶的交点的位置信息；根据第二图像信息，获取接穗苗的茎秆特征信息；根据生长点的特征信息与子叶的交点的位置信息，确定对砧木苗的第一切削信息；根据第一切削信息及接穗苗的茎秆特征信息，确定对接穗苗的第二切削信息；根据第一切削信息与第二切削信息，依次执行对砧木苗与接穗苗的切削和嫁接控制。本发明能够确保砧木苗的切口与接穗苗的切口贴合的重合度，提高机器嫁接的嫁接精度与嫁接质量，确保嫁接苗的成活率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101828457B
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201010168173.6
申请日：2010-05-04
Applicant: 北京市农林科学院
Abstract: 本发明的苗连续喂入故障预警与栽植质量监测组合装置，用于栽植过程中对苗连续喂入进行检测与报警，以及栽植质量的监测。包括苗喂入检测器，固定安装于输送带挡板的平行入口处，用于实现苗连续喂入的检测与报警；安装支架，固定安装于机架上；苗栽植质量监测器，固定安装于安装支架上，用于监测苗栽植的直立度合格率和漏苗率，与机器前进速度检测器组合可测得栽植株距；速度检测器，用于检测机器前进速度。还提供使用上述装置进行苗连续喂入故障预警与监测栽植质量的方法。栽植过程中使用苗喂入故障预警与栽植质量监测组合装置，可实现苗的高速连续喂入预警和栽植质量的监测，结构简单、操作方便。
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公开(公告)号：CN101828457A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010168173.6
申请日：2010-05-04
Applicant: 北京市农林科学院
Abstract: 本发明的苗连续喂入故障预警与栽植质量监测组合装置，用于栽植过程中对苗连续喂入进行检测与报警，以及栽植质量的监测。包括苗喂入检测器，固定安装于输送带挡板的平行入口处，用于实现苗连续喂入的检测与报警；安装支架，固定安装于机架上；苗栽植质量监测器，固定安装于安装支架上，用于监测苗栽植的直立度合格率和漏苗率，与机器前进速度检测器组合可测得栽植株距；速度检测器，用于检测机器前进速度。还提供使用上述装置进行苗连续喂入故障预警与监测栽植质量的方法。栽植过程中使用苗喂入故障预警与栽植质量监测组合装置，可实现苗的高速连续喂入预警和栽植质量的监测，结构简单、操作方便。
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公开(公告)号：CN117644520B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410117879.1
申请日：2024-01-29
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种多臂机器人采摘任务规划方法、装置、电子设备及介质，属于机械臂控制技术领域，所述方法包括：基于果实分布信息和多臂机器人的状态信息，确定多臂机器人采摘环境的状态空间和各个智能体的动作空间；智能体为多臂机器人中任一组共享同一移动机构的两个机械臂；基于状态空间、动作空间和回报函数，确定各个环境状态下各智能体中的每个机械臂的最优动作，以根据每个机械臂的最优动作规划采摘任务；回报函数是基于各智能体执行动作所花费的时间、各智能体尝试抓取果实目标的探索信息以及各智能体之间的冲突信息确定的；各个环境状态是通过更新状态空间确定的。本发明可以有效提高机器人采摘作业效率及作业成功率。
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公开(公告)号：CN114772250A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210449928.2
申请日：2022-04-26
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及穴盘输送技术领域，提供一种上盘系统，包括：上盘装置，设有第一框架；输送装置，输送装置用于输送穴盘；栽培架，用于放置穴盘；其中，上盘装置还包括：第一移动机构，与第一框架连接，第一移动机构能够沿水平方向移动；第二移动机构，与第一框架滑动连接，第二移动机构位于输送装置的上方，第二移动机构能够沿竖直方向移动；推送机构，与第二移动机构连接，推送机构位于第二移动机构的下方，推送机构用于将穴盘推送至所述栽培架；夹持机构，与推送机构连接，夹持机构位于推送机构的下方，用于将穴盘夹持。本发明提供的上盘系统，不需要在栽培架上额外设置动力源实现穴盘在栽培架上的移动，降低了上盘系统的制造成本。
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公开(公告)号：CN114679989A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210190055.8
申请日：2022-02-28
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种连栋温室的通风系统及连栋温室。上述的连栋温室的通风系统包括：多个进风装置间隔排布，设置在连栋温室本体的迎风侧，进风装置能够随风向转动，以使进风装置的进风口朝向风吹的方向；通风管网的进风口分别与进风装置的出风口连接，通风管网的出风口与连栋温室本体连通；多个抽风装置间隔排布，设置在连栋温室本体的背风侧，每个抽风装置分别与连栋温室本体连通，以将连栋温室本体内的空气抽出。本发明提供的连栋温室的通风系统，通过在连栋温室本体的迎风侧设置进风装置，进风装置无需设置专门的驱动机构，在风力的作用下即可调整进风口的方向，保证了进风量，从而降低了通风系统的能耗和成本。
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