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公开(公告)号：CN113311850A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110450138.1
申请日：2021-04-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出一种抗慢变干扰的相平面姿态控制方法，包括建立干扰下的航天器动力学模型；针对由于航天器所受外部慢变干扰、航天器三轴动力学耦合及三轴控制输入耦合带来的总干扰角加速度，设计扩张状态观测器对其进行估计；设计三轴相平面分区；针对三轴相平面各个分区设计三轴相平面控制指令；航天器的推力器根据三轴相平面控制指令进行喷气。本发明方法实现了慢变干扰下的相平面控制补偿设计，能够有效提高系统对干扰的适应能力，兼顾闭环系统稳态性能，减少了喷气次数和燃料消耗。
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公开(公告)号：CN107270941A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710618502.4
申请日：2017-07-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种基于索引的敏感器数据选用控制方法，步骤如下：(1)对同一类敏感器安装的各个组件建立编号索引，结合敏感器测量数据，完成卫星定姿控制；(2)通过自诊断方式判断出当前选用组件的健康状态，组件编号索引对应的健康状态将作为下一个控制周期确定选用组件构型及其编号索引集合的依据，进而完成下一个控制周期的定姿控制。本发明通过为每个敏感器组件设定索引，并形成一个选用敏感器组件的索引集合及其位选标志量，基于选用组件集合和设定的位选标志实现姿态确定及控制并完成异常判断与处理，从而大大拓展了算法实现的灵活性和可扩展性。
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公开(公告)号：CN113505060B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202110712156.2
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 一种面向航天器姿轨控软件的Python自动测试脚本编写方法，包括：(1)设计了航天器姿轨控软件自动测试脚本编写基础模块库：初始状态设置库、遥控指令库、故障设置库、判读规则库、步骤驱动库、测试控制库；(2)设计了航天器姿轨控软件自动测试脚本编写的流程框架；(3)使用Python语言编写基础模块库和测试脚本，按航天器姿轨控软件自动测试脚本编写的流程框架，通过调用各基础模块库的函数，完成测试脚本的编写。本发明设计了完善的基础模块库和脚本编写的流程框架，提升了测试脚本编写的效率和质量，并促进了测试环境通用化发展，提升了测试资产复用。
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公开(公告)号：CN113359668B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110638606.8
申请日：2021-06-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种卫星掉电故障的自主诊断与处理方法，包括如下步骤：卫星上电后，通过判断确定发生掉电后恢复上电的故障后；设置轨道采用GNSS轨道数据，开地球敏感器，设置动量轮转速为标称转速，自主转地球指向模式；在地球指向模式下，连续T0个周期，当GNSS轨道数据可用且卫星上的任一星敏可用且卫星的三轴姿态角速度小于阈值K0，自主转惯性指向地模式；在惯性指向对地模式下，连续T1个周期，当所述的三轴姿态角小于阈值K1，自主转位置保持模式；在位置保持模式下，连续T2个周期，当所述的三轴姿态角小于阈值K2，且卫星上的M个动量轮转速控制到标称转速，则自主转正常模式；其中，T0
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公开(公告)号：CN110502041B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201910662407.3
申请日：2019-07-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D7/06
Abstract: 一种基于压电比例阀的微流量控制系统及方法，属于航天器电推进技术领域。本发明包括：控制流量输出的阀门、控制器和流量传感器；所述阀门在未加载驱动电压时，处于关闭状态，流量输出为零；接收控制器输出的驱动电压信号后，根据驱动电压信号大小，控制阀门打开程度，控制输出流量；所述输出流量按一定比例分为若干条主路流量和单个旁路流量；所述流量传感器实时检测第i个控制周期内单个旁路流量的流量大小，生成流量数字信号输入控制器；所述控制器接收第i个控制周期内的流量数字信号，得到测得的实际流量，并根据控制算法输出控制阀门开度的驱动电压信号。本发明具有性能稳定、调节灵活、精度高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113542009A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110637284.5
申请日：2021-06-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种挂接双端口RAM的SpaceWire总线通讯的容错方法及系统，通过对RAM存储区进行分区设计，实现了RAM存储的冗余备份设计，并根据SpaceWire总线通讯协议格式，设计以RAM存储数据为中心的SpaceWire总线通讯故障的判别方式，对通讯故障提出了双端口RAM存储区切换和SpaceWire通讯控制器切换的两级故障处理策略，解决了SpaceWire通讯失败的问题，提高了挂接双端口RAM的SpaceWire总线通讯的可靠性。
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公开(公告)号：CN107315587B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201710476446.5
申请日：2017-06-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F8/30
Abstract: 一种基于二次链接的航天器在轨维护注入码生成方法，包括：(1)还原航天器在轨运行软件的状态，生成在轨状态目标文件；(2)编写在轨维护源代码；(3)使用编译器对编写的在轨维护源代码进行单独编译，生成待上传目标文件；(4)新建二次链接的脚本文件；(5)基于建立的二次链接脚本文件，对在轨状态目标文件和待上传目标文件进行链接，生成新的可执行文件；(6)将新的可执行文件转换成链接指令文件或BIN文件，从链接指令文件或BIN文件中直接提取指定起始地址的注入码指令。本发明在保证原在轨软件二进制码不发生变化的前提下，自动实现在轨维护软件中各个地址相关项的重定位过程，从而大大提升了航天器在轨维护注入码的生成效率和正确性。
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公开(公告)号：CN107315587A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710476446.5
申请日：2017-06-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F9/44
Abstract: 一种基于二次链接的航天器在轨维护注入码生成方法，包括：(1)还原航天器在轨运行软件的状态，生成在轨状态目标文件；(2)编写在轨维护源代码；(3)使用编译器对编写的在轨维护源代码进行单独编译，生成待上传目标文件；(4)新建二次链接的脚本文件；(5)基于建立的二次链接脚本文件，对在轨状态目标文件和待上传目标文件进行链接，生成新的可执行文件；(6)将新的可执行文件转换成链接指令文件或BIN文件，从链接指令文件或BIN文件中直接提取指定起始地址的注入码指令。本发明在保证原在轨软件二进制码不发生变化的前提下，自动实现在轨维护软件中各个地址相关项的重定位过程，从而大大提升了航天器在轨维护注入码的生成效率和正确性。
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公开(公告)号：CN113311850B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202110450138.1
申请日：2021-04-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出一种抗慢变干扰的相平面姿态控制方法，包括建立干扰下的航天器动力学模型；针对由于航天器所受外部慢变干扰、航天器三轴动力学耦合及三轴控制输入耦合带来的总干扰角加速度，设计扩张状态观测器对其进行估计；设计三轴相平面分区；针对三轴相平面各个分区设计三轴相平面控制指令；航天器的推力器根据三轴相平面控制指令进行喷气。本发明方法实现了慢变干扰下的相平面控制补偿设计，能够有效提高系统对干扰的适应能力，兼顾闭环系统稳态性能，减少了喷气次数和燃料消耗。
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公开(公告)号：CN113485391B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202110638602.X
申请日：2021-06-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明一种基于优先级序列的敏感器自主管理方法，对同类多个敏感器进行数字编号，将敏感器选用与敏感器数据进行关联，实现了敏感器数据的快速索引，采用优先级序列描述的方式，根据优先级序列快速获取同类多个敏感器的高低优先级，当当前选用的敏感器数据无效时，航天器软件通过轮询优先级序列自主切换为数据可用的高优先级的备份敏感器，当航天器发生故障需要切换敏感器时，航天器软件可切换为数据可用的备份敏感器，优先级序列可由地面灵活配置，提高了航天器的自主运行和在轨维护能力。(56)对比文件Huaguang Shi 等《.A Fairness-AwareScheduling Algorithm for IndustrialWireless Sensor Networks with MultipleAccess Points》《.2017 5th InternationalConference on Enterprise Systems》.2017,第1-7页.
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