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公开(公告)号：CN113776561A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111092927.9
申请日：2021-09-17
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 用于地外天体着陆的测距测速敏感器闭环验证系统及方法，系统包括星端产品和地面测试设备两部分，其中，星端产品包括星载计算机、测距测速敏感器，地面测试设备包括遥控遥测计算机、地面动力学参数设置计算机、地面动力学测试设备和测距测速敏感器回波模拟器。由测距测速敏感器回波模拟器根据收到的地面动力学测试设备发送的测距测速模拟测量值及其有效性，测距测速敏感器发送的同步控制信号、参考基准时钟信号、射频发射信号和模拟波束号及波形控制字等信息，输出所需波束的射频回波信号，经测距测速敏感器采集输出测距测速信息并发送给星载计算机处理，实现地外天体着陆过程测距测速修正功能和性能的试验室环境下硬件在回路闭环验证。
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公开(公告)号：CN113311850A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110450138.1
申请日：2021-04-25
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明提出一种抗慢变干扰的相平面姿态控制方法，包括建立干扰下的航天器动力学模型；针对由于航天器所受外部慢变干扰、航天器三轴动力学耦合及三轴控制输入耦合带来的总干扰角加速度，设计扩张状态观测器对其进行估计；设计三轴相平面分区；针对三轴相平面各个分区设计三轴相平面控制指令；航天器的推力器根据三轴相平面控制指令进行喷气。本发明方法实现了慢变干扰下的相平面控制补偿设计，能够有效提高系统对干扰的适应能力，兼顾闭环系统稳态性能，减少了喷气次数和燃料消耗。
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公开(公告)号：CN110108298B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910324667.X
申请日：2019-04-22
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种前后台并行解算容错组合导航方法，步骤一、进行前台导航；在获得测距和测速信号后，直接与惯性外推得到的对应时刻对应波束方向的计算结果进行比对，残差满足检测阈值时，则认为波束测量结果有效；根据有效的残差进行闭环滤波修正惯性外推的位置和速度数据，得到前台导航值；步骤二、进行后台导航，得到导航结果，即位置和速度估计值；步骤三、将后台导航给出的导航结果与前台导航给出的导航结果相比对，如果两者之差超过预设阈值连续M个周期，则用后台导航得到的导航结果重置前台的导航结果，并将重置后的前台导航结果输出，M为预设周期数；否则，直接输出前台导航结果。本发明采用前后台并行运行两种不同组合导航的结构，将前后台方法结合起来，采用并行解算的方式，可以取长补短，提高组合导航的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110779545A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910896599.4
申请日：2019-09-23
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本发明一种地外天体软着陆探测器低采样频率条件下着陆指标评价方法，步骤如下：(1)地外天体软着陆探测器开始软着陆过程后，能够利用星上算法自主进行着陆指标实时计算；(2)当地外天体软着陆探测器满足着陆条件，对步骤(1)所述着陆指标按一定频率、一定周期数进行存储；(3)地面确认软着陆探测器安全软着陆在地外天体后，对软着陆探测器存储的着陆指标数据进行下传；(4)地面对下传的着陆指标数据进行解析，并进行评估，若着陆指标满足探测器总体所下达的软着陆任务指标要求，判定着陆指标合格；否则，判定着陆指标不合格，实现了着陆瞬间星上着陆状态的获取，为最终着陆状态确定及着陆性能评估提供了可靠技术手段。
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公开(公告)号：CN103677080B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310646792.5
申请日：2013-12-04
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G06F1/12
摘要： 本发明针对空间计算机三机热备份设计的系统同步问题，提出了一种三机热备份的时间同步方法。该方法首先细化三机各自的硬件时钟分辨率，而后在系统运行时利用三机共有的同步信号以及三机各自的硬件时钟信息进行GNC星时的获取，此外设计策略控制三机硬件差异所造成的三机小尺度GNC星时发散问题，保证了GNC星时与数管星时同步。本发明不需要系统硬件为三机提供高精度的时钟信息，减少了应用软件对硬件环境的依赖。我国探月二期GNC系统主控计算机采用了该发明，从而在不做任何硬件改动的情况下，实现了三机星时同步误差在100微秒以下，满足了任务需求。
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公开(公告)号：CN103745153B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310746198.3
申请日：2013-12-30
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G06F21/52
摘要： 一种航天器软件空间使用安全性检查方法，是一种针对航天器软件内存空间使用安全的检查方法，目的在于检查航天器软件是否会出现内存使用违例的情况，包括全局数据区溢出的检查方法和程序栈溢出的检查方法。全局数据区溢出的检查方法主要检查软件编译固化时，全局变量占用的空间是否超过了静态分配的空间。程序栈溢出的检查方法主要是分析软件运行时，程序使用的栈空间是否可能超过静态分配的栈空间大小。本发明提出的检查方法能够在不需要运行软件的情况下，完成上述两种软件空间使用安全问题的检查，具有良好的适应性。本发明方法的复杂度低，适用于大规模软件。
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公开(公告)号：CN103699042B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310751632.7
申请日：2013-12-31
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 并发中断驱动软件系统的时序确定方法，通过功能分配，为每个具体的功能模块进行处理时间和调用时间间隔的时序确定，并对中断处理程序进行时序和功能模块组成确定。本发明通过将功能进行细化的时序分配，在设计中就考虑了时序约束，易于保证整个软件系统的时序正确性。本发明给出了放在中断处理中的功能模块的设计准则和处理方式。哪些功能模块需要放在中断中处理对系统时序影响很大，需要统筹考虑，如果不合适可能会导致时序错误。本发明中提供的准则指导了中断中模块的时序设计，减少了中断驱动软件系统行为的不确定性。
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公开(公告)号：CN114018281B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202111108914.6
申请日：2021-09-22
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种地外天体进入过程导航避障系统的挂飞支持系统及方法，该系统包括：温控子系统，用于对相控阵测距测速敏感器进行温度控制；导航基准外测子系统，用于提供高精度导航外测基准数据；挂飞数据采集子系统，用于接收并存储高精度导航外测基准数据、以及惯性测量单元和相控阵测距测速敏感器提供的测量数据；完成高精度导航外测基准数据、各测量数据之间的自动时间尺度对齐；挂飞试验控制子系统，用于接收并存储导航避障最小系统输出的遥测、遥控数据。本发明将进入过程的导航和避障支持设备集成为单一支持系统，支持导航和避障同步试验，提高了试验验证的可信度；通过设备复用，可有效降低成本。
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公开(公告)号：CN110647159B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201910896587.1
申请日：2019-09-23
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 一种月球软着陆精确避障异构备份方法，该方法包括：(1)基于分时复用的系统硬件组态设计。对探测器软着陆飞行轨迹进行曲线特征提取，得到主减速段之后探测器以垂直姿态下降的特征曲线，进而得到成像式敏感器视场指向与探测器标称下降速度方向一致。对探测器软着陆过程中的飞行任务功能剖面进行时序特征提取，得到下降过程中按时间历程依次为粗避障段和精确避障段。(2)基于并行分布式信息处理的精避障自主重构时序设计方法。基于可并行计算的硬件基础，在精避障过程中，GNCC用于进行避障时序的控制和主动获取图像处理板的处理状态信息；图像处理板用于进行地形障碍识别计算，并将安全点信息发送给GNCC，两者工作在分布式并行计算模式下，实现精避障异构备份功能。
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