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公开(公告)号：CN117742375A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311691175.7
申请日：2023-12-11
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
IPC分类号： G05D1/49 , G05D109/12
摘要： 本发明公开了一种制导飞行器鲁棒姿态控制方法，该方法中，在飞行器控制过程中引入了定时收敛积分滑模扰动观测器，可以精确的估计和补偿干扰；采用定时收敛的非奇异终端滑模控制策略，可保证系统的定时收敛，同时自适应滑膜也可以抑制抖振；从而可以实现飞行器在复杂飞行条件下的精确姿态跟踪和稳定。
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公开(公告)号：CN117452962A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311383885.3
申请日：2023-10-24
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/28
摘要： 本发明公开了一种飞行器角度约束制导控制方法，包括以下步骤：根据飞行器与目标的相对运动方程，建立制导系统；设置定时扰动观测器，用于对目标飞行状态进行分估计和前馈补偿；在制导系统的基础上，基于定时扰动观测器获得定时滑模制导律；通过定时制导律控制飞行器的飞行姿态。本发明公开的飞行器角度约束制导控制方法，能够在没有先验信息的情况下，对目标进行估计和前馈补偿，可精确获取目标机动，提高了目标打击精度。
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公开(公告)号：CN116991174A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210459046.4
申请日：2022-04-25
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种高超声速飞行器轨迹预测方法，所述方法包括以下步骤：布置检测站，通过检测站持续探测区域内是否存在目标；在发现目标后，给出初始的目标状态，并且选取采样点，开始采样，得到观测值；在每个采样点都根据初始的目标状态估计出多个虚拟目标状态；根据每个采样点的观测值对该采样点的虚拟目标状态进行重采样；根据重采样得到的虚拟目标状态确定该采样点对应的速度、位置信息；根据采样点对应的速度、位置信息，获得目标的气动加速度；获得目标的气动参数。本发明提供的高超声速飞行器轨迹预测方法，能够实现对高超声速飞行器的实时追踪，获得其精确的气动参数，以对飞行器的轨迹进行预测。
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公开(公告)号：CN116954246A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210391450.2
申请日：2022-04-14
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种近程突防飞行器及其上的协同制导控制方法，该系统中设置有卫星导航模块，其用于实时获得飞行器的位置信息、速度信息，IMU模块，其用于实时获得飞行器的姿态信息和加速度信息，弹间通讯模块，其用于相邻飞行器之间进行协调变量的交互，微处理器，其用于根据接收到的信息获得制导指令；和控制模块，其用于根据制导指令生成舵指令，进而控制伺服舵机偏转，其中，在所述微处理器中，通过变增益的协同比例导引制导律进行制导控制，获得需用过载，多个飞行器上都搭载有该微处理器模块，使得多个飞行器都同时通过变增益的协同比例导引制导律进行制导控制，从而能够同时到达目标位置。
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公开(公告)号：CN118468517A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410416242.2
申请日：2024-04-08
申请人： 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/11 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种基于二阶滑模的飞行器制导方法，包括：设置飞行器动力学方程，建立飞行器制导系统；建立滑模面，采用滑模控制获得制导系统制导律；采用获得的制导律进行飞行器控制；其中，通过设置独特的滑模面以及滑模算法，有效消除抖振，实现不同角度约束下对目标的精确打击，通过设置一种非齐次干扰观测器，能够在没有先验信息的情况下，对目标进行估计和前馈补偿，可精确获取目标机动，提高了目标打击精度。
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公开(公告)号：CN118151673A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410256307.1
申请日：2024-03-06
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
IPC分类号： G05D1/49
摘要： 本发明公开了一种基于全驱理论的旋转滑翔制导飞行器姿态驾驶仪设计方法，包括以下步骤：建立双通道耦合旋转滑翔制导飞行器的姿态模型；设置第一扰动观测器，对角度跟踪误差进行估计；基于第一扰动观测器估计，在角度控制回路中根据参考角度命令获得虚拟角速率指令；设置第二扰动观测器，对虚拟控制律跟踪误差进行估计；基于第二扰动观测器估计，在角速率控制回路中，根据虚拟角速率指令获得鸭舵指令，采用鸭舵指令对旋转滑翔制导飞行器进行姿态控制。本发明公开的基于全驱理论的旋转滑翔制导飞行器姿态驾驶仪设计方法，可以在复杂条件下使飞行器保持理想姿态，稳定飞行。
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公开(公告)号：CN117826858A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410005908.5
申请日：2024-01-02
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种应用于无人飞行器的容错控制方法，实现了在有外界环境干扰和自身电机部分故障的情况下对飞行器期望姿态指令的快速准确跟踪；该方法中，基于非奇异快速终端滑模面来实时获得并输出动力系统需要输出的力矩，再基于该动力系统需要输出的力矩控制无人飞行器飞行，使得无人飞行器跟踪所述期望的姿态指令。
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公开(公告)号：CN117331307A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202210725164.5
申请日：2022-06-24
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种高动态飞行器滚转稳定控制方法，该方法中建立考虑气动非线性和不确定性的快时变导弹滚转通道模型，在此基础上提出了基于扰动观测器的鲁棒滚转控制方法，以实现对控制系统前馈，抵消模型气动非线性的影响；进而结合误差动力学构建非奇异快速终端滑模面，实现控制输入受限情况下的系统有限时间收敛，再进一步，在考虑执行机构的动态响应过程的条件下提出了反步控制方法，最后基于Lyapunov理论分析闭环系统的稳定性，从而给出最终的控制率，通过该控制率实时获得飞行器的需用过载，进而依据该需用过载实时控制飞行器飞向目标。
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公开(公告)号：CN117311376A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311598763.6
申请日：2023-11-28
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种应用于旋转飞行器的自适应神经网络过载驾驶方法，包括：构建旋转飞行器动态系统模型；基于旋转飞行器动态系统模型，构建慢回路控制器和快回路控制器，根据参考过载信号获取控制指令；旋转飞行器在控制指令的情况下进行飞行；其中，所述慢回路控制器，以过载信号作为输入信号，获取期望角速度，所述快回路控制器，以期望角速度作为输入信号，获取控制指令。本发明公开的应用于旋转飞行器的自适应神经网络过载驾驶方法，实现了对过载指令的精确跟踪。
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公开(公告)号：CN116126033B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310420873.7
申请日：2023-04-19
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种图像复合飞行器制导控制方法，该方法中将制导系统和控制系统分开考虑，在已知目标地理坐标的前提下，基于飞行器运动学模拟出最佳制导途径，将该模拟结果作为最优解；考虑制导飞行器动力学，将飞行器的姿态控制问题转化为对模拟途径的跟踪问题，从而引入了反步法控制方法，基于零化视线角速率的制导策略，设计了指令跟踪方法，其中，速度倾角速率作为制导系统向跟踪系统的输入，跟踪制导系统的速度倾角速率指令从而精准打击目标。
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