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公开(公告)号：CN116512218A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310399745.9
申请日：2023-04-13
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的机器人示教方法，通过三维视觉系统跟踪示教笔轨迹的方式进行机器人轨迹编程。利用五组球杆组合的示教笔作为示教工具，在示教过程中示教者用示教笔在每个关键节点摆出机器人末端位姿，将计算后得到的位姿下发到机器人系统，机器人便以与示教笔相同位姿依次通过每个位置。通过三维视觉的示教方式，代替传统的示教编程，可以简化机器人轨迹编程步骤，降低机器人操作的门槛，也降低了机器人运行和维护的成本。采用双目视觉系统识别特定的示教工具，因此可极大降低图像处理的复杂性，也在一定程度上保证了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116408797A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310255950.8
申请日：2023-03-16
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于砂轮打磨的SCARA机器人逆解方法、装置及可读介质，涉及打磨加工机器人领域，基于SCARA机器人的机械臂三维模型建立连杆坐标系，并建立各坐标系之间的转换矩阵，SCARA机器人具有4个关节，砂轮具有虚拟第五关节；根据砂轮半径建立SCARA机器人的虚拟刀位点和虚拟刀轴方向，通过令虚拟刀位点和虚拟刀轴方向分别与工件坐标系中的刀位点和刀轴方向在SCARA机器人的基坐标系下重合建立等式关系；根据等式关系求出逆解。利用砂轮的外圆形状虚拟出一个旋转轴和刀具方向，与SCARA机器人的四个轴配合，五轴联动求逆实现刀具相对于工件的5自由度加工，同时也实现工件加工代码的离线编程，解决了现场示教编程互换性差、可读性差、编程效率低等问题。
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公开(公告)号：CN116021391A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210426614.0
申请日：2022-04-21
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
IPC: B24B27/00 , B24B21/00 , B24B21/18 , B24B49/16 , B24B49/12 , B25J11/00 , G06V20/10 , G06V10/75 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉及力控的柔性打磨抛光设备及方法，涉及柔性打磨抛光技术领域。包括工业机器人，工业机器人活动端安装有机器人夹具，工业机器人背面安装有砂带打磨机，工业机器人一侧安装有上下料台，上下料台顶部安装有视觉检测装置，工业机器人另一侧安装有布轮抛光机，视觉检测装置包括型材框，型材底部与上下料台相连接，型材框侧壁安装有视觉组件。本发明通过视觉检测装置获取工件的图像，采集工件打磨区域的三维表面点群的位置信息，从而确定工件夹取后的初始位置及姿态，根据工件夹取后的初始位姿，实时计算出最佳的打磨轨迹，速度极快且检测结果不受时间变化和恶劣环境的影响，操作简单，维护成本低。
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公开(公告)号：CN109730403A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910224276.0
申请日：2019-03-22
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
IPC: A43D25/047 , A43D111/00
Abstract: 本发明提出一种结构设计合理、操作简易的一种鞋楦自动翻转机，一种鞋楦自动翻转机，包括机架，所述机架上依操作流程设置有用于输送鞋楦的输送装置、用于将鞋楦从输送装置上取走的取料装置、用于对鞋楦进行翻转的翻转机构、用于将鞋楦放置回输送装置上的送料装置。
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公开(公告)号：CN119610108A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411865869.2
申请日：2024-12-18
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种双机振动的机器人颤振抑制方法及装置，属于机器人振动抑制领域，包括：在机器人的各关节均设置两伺服电机，各伺服电机沿关节延伸方向布置，各伺服电机远离关节转动轴的一端均设置激振器，各伺服电机与控制器连接；在机器人的各关节上设置与控制器连接的加速度传感器；控制器根据各加速度传感器所采集的电压信号计算对应关节上伺服电机的转动速度；控制器根据两伺服电机的转动速度控制两伺服电机动作，以使两伺服电机分别带动其激振器产生合力作用于对应的关节上的惯性力，以抑制关节的颤振，并不断重复上述过程。本发明能够有效对颤振进行抑制，且不会对关节处机械结构造成负担，也无需算力更高的控制器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109730403B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910224276.0
申请日：2019-03-22
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
IPC: A43D25/047 , A43D111/00
Abstract: 本发明提出一种结构设计合理、操作简易的一种鞋楦自动翻转机，一种鞋楦自动翻转机，包括机架，所述机架上依操作流程设置有用于输送鞋楦的输送装置、用于将鞋楦从输送装置上取走的取料装置、用于对鞋楦进行翻转的翻转机构、用于将鞋楦放置回输送装置上的送料装置。
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公开(公告)号：CN114800545B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210230205.3
申请日：2022-03-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于联邦学习的机器人控制方法，包括如下步骤：A、聚合节点向各本地节点发送训练请求；B、本地节点利用当前所积累的运行数据在本地模型进行训练，并将训练所得数据发送至聚合节点；C、若聚合计算次数n＝1，则计算全模型及对应于该全模型的全准确率，并进入步骤D；若n＞N+1，则进入步骤E；D、聚合节点将所有本地节点划分为重要节点和非重要节点，并进入步骤A；E、聚合节点根据重要节点的数据进行聚合计算，并进入步骤F；F、第二周期T2后，需要时向聚合节点发送更新请求，进入步骤A。本发明能够保证机器人的工作精度始终保持在一个较高的水平，且能够在保证本地模型精度的前提下，减少聚合计算过程中计算资源的开销及通讯开销。
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公开(公告)号：CN116442216A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310275627.7
申请日：2023-03-16
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种五轴装卸机器人的逆解方法、装置及可读介质，涉及物流自动化装备领域，通过基于五轴装卸机器人的机械臂三维模型建立其连杆坐标系，并建立各坐标系之间的转换矩阵；在机器人基坐标系{OB}下设定第一控制点和第一控制方向，在第五关节轴动坐标系{OJ5d}下设定第二控制点和第二控制方向，根据转换矩阵建立第二控制点和第二控制方向与第一控制点和第一控制方向之间转换的运动学关系；根据等式关系采用几何法求解出θ1、θ2、θ3、θ4、θ5，其中，θn为第n个旋转轴的旋转角，根据θ2和θ3计算出第一支撑臂和第二支撑臂的臂长，实现末端旋转臂在笛卡尔空间中五自由度的运动。本发明可解决箱包难以自动化装卸的问题，提高了装卸效率，并降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN114766786A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210230191.5
申请日：2022-03-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
IPC: A43D111/00 , A43D25/18
Abstract: 一种鞋楦快速定位夹紧装置，包括安装座和定位座；安装座，用于安装固定鞋楦；定位座，用于夹紧固定安装座，包括定位座体、设置在定位座体上的定位轴和环绕定位轴圆周分布的多个固定机构，安装座上设置有与定位轴配合的定位孔，定位孔活动套设在定位轴上使安装座可绕定位轴在锁紧状态和释放状态之间转动；固定机构包括设置在定位座体上的弧形定位块和设置在定位块内侧的弹性压块，弹性压块与定位座体之间形成有用于固定安装座的固定区域，所述安装座设置有卡接在固定区域中的卡接部；弹性压块包括固定端与活动端，活动端在自然状态下其底面低于固定端底面；安装座转动至锁紧状态，卡接部从固定端卡入固定区域中被活动端向下挤压固定在定位座体上。
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公开(公告)号：CN114652055A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210235355.3
申请日：2022-03-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种鞋中底外侧立面打磨装置及打磨方法，打磨装置包括工作台、两对称机构、第一驱动机构、接触头和打磨头，工作台包括可转动的工位和第一编码器，对称机构包括一端可转动的连杆和第二编码器，两连杆的转动中心关于工位的转动中心对称布置，接触头和打磨头分别可转动地设置在两连杆另一端，打磨头和接触头均为圆形且直径基本相同，鞋中底水平放置在工位上。本发明利用对称机构获取鞋中底外侧立面打磨轨迹并打磨，结构简单，易于控制，打磨质量更好且更稳定，效率更高，成本更低。
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