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公开(公告)号：CN113011351A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110313995.7
申请日：2021-03-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种智能购物车的工作方法及智能购物车，智能购物车包括从下至上依次连接的底座、可调节支架以及用于放置商品的购物篮；购物篮安装有深度摄像头和扫描摄像头，底座包含有工控机、底层控制板、惯性测量单元、里程计、无线通信定位模块、多个直流电机以及多个麦克纳姆轮，购物篮或者底座上安装有激光雷达模块。智能购物车能够根据深度摄像头、扫描摄像头、惯性测量单元、里程计和激光雷达模块采集的数据，自动跟随目标、智能导航和自主避障，可满足顾客多样化的需求，提供更便捷的购物体验，智能购物车具有较高的智能化水平。
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公开(公告)号：CN111312364A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010201601.4
申请日：2020-03-20
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
IPC: G16H20/30 , G16H20/60 , G16H50/30 , A63F13/245 , A63F13/80
Abstract: 本发明提供了一种基于VR游戏的糖尿病足评估检测及防护训练系统。该系统包括硬件模块和软件模块，所述硬件模块由计算机、可穿戴3D显示装置、蓝牙耳机、深度相机、万向跑走平台、旋转评估检测台、平台基座、支撑架、安全防护圈、防护连杆、防护腰带、传感器及外围电路组成。所述软件模块为所述糖尿病足评估检测及防护训练VR游戏，内容包括评估检测部分和防护训练部分。该系统将传统的糖尿病足检测评估和防护训练融入到VR游戏中，通过游戏评分机制给出检测结果，使评估过程更加客观准确。此外，与现实中枯燥乏味的防护训练相比，VR游戏会带给患者很强的临场感，游戏化的防护训练会大大提高患者训练的积极性和主动性，从而达到更好的训练效果。
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公开(公告)号：CN110865539A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911127962.2
申请日：2019-11-18
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种随机干扰下的无人艇跟踪误差约束控制方法，本方法针对在随机扰动下的无人艇设计控制器，并保证跟踪误差最终收敛到零点。本发明的方法包括步骤：构建无人艇的运动学模型和动力学模型；考虑海洋动态环境中存在着外界随机干扰，将无人艇动力学模型描述为标准的非线性随机模型形式；采用正切障碍李雅普诺夫函数来确保跟踪误差满足约束条件，并运用后推设计法针对无人艇的跟踪误差系统进行虚拟控制器的设计；运用自适应控制技术解决控制器设计中的参数不确定问题；本发明能实现了随机干扰环境下轨迹的精确跟踪，误差满足预先设定的边界条件，控制效果佳。
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公开(公告)号：CN110658811A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910848231.0
申请日：2019-09-09
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的受限移动机器人协同路径跟踪控制方法，该方法步骤为：建立移动机器人的运动学与动力学模型；定义路径跟踪误差方程；建立移动机器人的性能受限tan型障碍李雅普诺夫函数；基于图论知识，建立多个移动机器人的编队方式；建立移动机器人的路径参数更新率方程；针对移动机器人的非线性建模不确定项，采用后推设计方法，设计基于神经网络的控制器；设计编队控制器。本发明不仅能够保证单个移动机器人的路径跟踪误差最终收敛到小邻域内，还能保证误差始终在给定的区间内，保证暂态性能，同时，本发明实现了多个移动机器人的协同控制，使多个移动机器人根据路径参数均匀分布在同一条路径上。
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公开(公告)号：CN110039507A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910281657.2
申请日：2019-04-09
Applicant: 华南理工大学 , 苏州晨本智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于外骨骼数据手套和肌电手环的力反馈遥操作系统与方法，该系统包括近端可穿戴设备、远端机器臂单元和处理控制单元。所述的近端可穿戴设备包括外骨骼数据手套和肌电手环，可同时获取手指、手腕、小臂和大臂的动作信息，所述处理控制单元包括传感器电路和上位机系统，上位机对采集到的用户动作信息进行分析处理，并将控制信号发送给远端机器臂控制器，完成相应的操作；此外，位于机械手上的力传感器可将机械手末端压力实时传送给上位机系统，再通过外骨骼数据手套微控制器控制驱动电机，带动驱动缆绳和指尖内部压片，以实现比较真实的力反馈。本发明可应用于航空、工业、医疗、教学和娱乐等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108127669A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201810127757.5
申请日：2018-02-08
Applicant: 华南理工大学 , 常州普旺科技有限公司
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明提供一种基于动作融合的机器人示教系统及其设计方法，主要由机械臂，计算机主机，肌电信号传感器，动作捕捉模块，摄像机，增强现实设备和麦克风组成。动作捕捉模块在操作者示教时，负责捕捉其手臂动作和手势，并转化为控制机械臂的指令。机械臂的运动情况由摄像机捕捉，并通过增强现实设备将图像呈现给操作者，为操作者提供具有临场感的立体视觉反馈。肌电信号传感器负责采集操作者手臂的表面肌电信号，本发明可以从肌电信号中提取操作者的疲劳度，用于多组示教动作的加权融合，增强了示教动作的稳定度。融合后的示教动作经过操作者的语音命令命名，存储在运动原语存储库中，实现了示教动作的复用，进一步提高了整体示教过程的效率。
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公开(公告)号：CN105599004B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201610173210.X
申请日：2016-03-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种刚度可调的机器人弹性关节，包括关节骨架、分别设置在所述关节骨架两端的驱动端和输出轴，还包括设置于所述关节骨架内且连接于驱动端和输出轴之间的刚度调节装置，所述刚度调节装置包括连接驱动端的旋转体、连接于旋转体与输出轴之间且在旋转体的推动下围绕输出轴的轴线旋转的弹性传力部件、所述输出轴受到不同负载冲击时用于调节旋转体驱动所述弹性传力部件转动时力臂长度的调节机构，本发明能根据外部负载的冲击大小进行刚度的线性调节，具有结构紧凑、轻便、通用性强、精度高、调节范围大、磨损小、通用性好等诸多优点，提高了机器人关节的柔顺性，可适用于各种关节型机器人。
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公开(公告)号：CN106774942A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710034162.0
申请日：2017-01-18
Applicant: 华南理工大学 , 苏州晨本智能科技有限公司
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/011
Abstract: 本发明公开了一种实时3D远程人机交互系统，该系统至少包括服务操作端和客户交互端，服务操作端至少包括一台电脑、深度摄像机、图像处理模块、数据发送\接收模块、服务操作端命令处理模块、3D图像显示模块；客户交互端至少包括一台电脑、leap motion、3D图像显示模块、命令处理模块、图像处理模块、数据发送\接收模块、手的信息处理模块。本发明利用廉价的深度摄像头采集操作者信息，并利用局域网将操作信息传送到客户端，实现实时传输。在交互方面，利用Leap Motion采集人手信息，去控制模拟鼠标，实现人与3D投影交互，操作方便，简单。
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公开(公告)号：CN104825258B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510130862.0
申请日：2015-03-24
Abstract: 本发明提供了一种肩部可穿戴功能辅助机械臂，包括七自由度绳驱双臂、肩部穿戴机构、绳驱电机组模块、控制驱动单元、电源模块、视觉传感器、计算机以及自主控制单元；所述绳驱电机组模块通过绳驱机械臂肩关节被动式承重机构与七自由度绳驱双臂传动连接；所述视觉传感器和自主控制单元分别与计算机数据连接。本发明解决在人双手同时工作同时需要额外协助的问题，可有效减少人的劳动强度，提高工作效率。可以帮助手臂肌肉无力的患者增加他们的基本生活自理能力。也可用于协助残疾人，使身体残留部分的功能得到最充分的发挥，达到最大可能的生活自理，劳动和工作的能力，为他们重返社会打下基础。
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公开(公告)号：CN106363637A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610890684.6
申请日：2016-10-12
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: B25J9/1658 , G05B19/427 , G10L15/22 , G10L2015/223
Abstract: 本发明公开了一种机器人快速示教方法，包括以下步骤：启动示教模式，摄像机捕捉机器人及其所在环境的画面信息；将捕捉的画面信息合成为全景视频信号输出到增强现实设备上；捕捉使用者的躯体运动数据，作为示教动作的输入信号；将此输入信号投射到机器人中，判断机器人是否按照使用者的示教动作做出相应的动作，如果是，则使用语音命令为该示教动作命名；将语音命令转化为文字关键字储存在原语数据库中，示教结束。本发明还公开了一种机器人快速示教装置，包括机器人、摄像机、增强现实设备、动作捕捉模块、麦克风以及扬声器。本发明在混合现实的环境下，采用语音编程技术，提高了对机器人的编程效率。
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