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公开(公告)号：CN104825258B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510130862.0
申请日：2015-03-24
摘要： 本发明提供了一种肩部可穿戴功能辅助机械臂，包括七自由度绳驱双臂、肩部穿戴机构、绳驱电机组模块、控制驱动单元、电源模块、视觉传感器、计算机以及自主控制单元；所述绳驱电机组模块通过绳驱机械臂肩关节被动式承重机构与七自由度绳驱双臂传动连接；所述视觉传感器和自主控制单元分别与计算机数据连接。本发明解决在人双手同时工作同时需要额外协助的问题，可有效减少人的劳动强度，提高工作效率。可以帮助手臂肌肉无力的患者增加他们的基本生活自理能力。也可用于协助残疾人，使身体残留部分的功能得到最充分的发挥，达到最大可能的生活自理，劳动和工作的能力，为他们重返社会打下基础。
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公开(公告)号：CN104825257A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510130861.6
申请日：2015-03-24
摘要： 本发明提供了一种腰部可穿戴功能辅助机械臂，其中：所述七自由度绳驱双臂固定在腰部穿戴机构上；所述被动式下肢外骨骼助力机构连接于腰部穿戴机构；所述控制驱动单元、计算机以及电源模块分别固定于腰部穿戴机构的背部面板上；所述计算机通过控制驱动单元与七自由度绳驱双臂控制连接；所述自主控制模块与计算机数据连接。本发明可用于人双手工作同时需要协助时的作业环境，有效减少用户的劳动强度，提高工作效率；可以帮助体弱老年人等，增强他们的负重能力，增加动作幅度和力，完成原本比较困难的负重任务，也可用于协助残疾人完成日常必须的手部任务，改善他们的自主生活能力，一定程度上增加他们对隐私的保护。
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公开(公告)号：CN104825257B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510130861.6
申请日：2015-03-24
摘要： 本发明提供了一种腰部可穿戴功能辅助机械臂，其中：所述七自由度绳驱双臂固定在腰部穿戴机构上；所述被动式下肢外骨骼助力机构连接于腰部穿戴机构；所述控制驱动单元、计算机以及电源模块分别固定于腰部穿戴机构的背部面板上；所述计算机通过控制驱动单元与七自由度绳驱双臂控制连接；所述自主控制模块与计算机数据连接。本发明可用于人双手工作同时需要协助时的作业环境，有效减少用户的劳动强度，提高工作效率；可以帮助体弱老年人等，增强他们的负重能力，增加动作幅度和力，完成原本比较困难的负重任务，也可用于协助残疾人完成日常必须的手部任务，改善他们的自主生活能力，一定程度上增加他们对隐私的保护。
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公开(公告)号：CN104825258A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510130862.0
申请日：2015-03-24
摘要： 本发明提供了一种肩部可穿戴功能辅助机械臂，包括七自由度绳驱双臂、肩部穿戴机构、绳驱电机组模块、控制驱动单元、电源模块、视觉传感器、计算机以及自主控制单元；所述绳驱电机组模块通过绳驱机械臂肩关节被动式承重机构与七自由度绳驱双臂传动连接；所述视觉传感器和自主控制单元分别与计算机数据连接。本发明解决在人双手同时工作同时需要额外协助的问题，可有效减少人的劳动强度，提高工作效率。可以帮助手臂肌肉无力的患者增加他们的基本生活自理能力。也可用于协助残疾人，使身体残留部分的功能得到最充分的发挥，达到最大可能的生活自理，劳动和工作的能力，为他们重返社会打下基础。
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公开(公告)号：CN104586608B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510061885.0
申请日：2015-02-05
申请人： 华南理工大学 , 南京升泰元机器人科技有限公司 , 上海交通大学 , 中山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供了一种基于肌电控制的可穿戴式助力手指，包括欠驱动仿人手指、磁耦合接口、康复助力连接器、肌电采集阵列、伺服电机以及控制系统；欠驱动仿人手指采用驱动连杆驱动和驱动腱驱动混合驱动的方式，充分实现活动患者手指关节的需求。同时提供了上述基于肌电控制的可穿戴式助力手指的控制方法。本发明结构简单，重量轻，可靠性好。力传感器和位置传感器连接在驱动腱上，通过驱动腱的伸缩获得驱动手指运动所需的力和位置，为康复进程提供量化参考。本发明具有机械结构简单，成本低，操作，穿戴方便，便携性，人机交互性能好，可有效克服肌肉和关节刚度带来的阻碍，使患者获得有效的康复治疗，在手指康复等领域具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104586608A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510061885.0
申请日：2015-02-05
申请人： 华南理工大学 , 南京升泰元机器人科技有限公司 , 上海交通大学 , 中山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供了一种基于肌电控制的可穿戴式助力手指，包括欠驱动仿人手指、磁耦合接口、康复助力连接器、肌电采集阵列、伺服电机以及控制系统；欠驱动仿人手指采用驱动连杆驱动和驱动腱驱动混合驱动的方式，充分实现活动患者手指关节的需求。同时提供了上述基于肌电控制的可穿戴式助力手指的控制方法。本发明结构简单，重量轻，可靠性好。力传感器和位置传感器连接在驱动腱上，通过驱动腱的伸缩获得驱动手指运动所需的力和位置，为康复进程提供量化参考。本发明具有机械结构简单，成本低，操作，穿戴方便，便携性，人机交互性能好，可有效克服肌肉和关节刚度带来的阻碍，使患者获得有效的康复治疗，在手指康复等领域具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN117103315A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311102722.3
申请日：2023-08-30
申请人： 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种仿生大象鼻尖的软体多模态抓手，包括变形腔体、变刚度腔体、连接薄膜、伸缩腔体、基座、变形气管、变刚度气管、伸缩气管、吸附气管，变形腔体将变刚度腔体包裹在内，变形腔体与变刚度腔体固定连接，变形腔体带动变刚度腔体弯曲变形，连接薄膜两端分别与变刚度腔体和伸缩腔体连接，变形腔体、变刚度腔体、伸缩腔体均与基座固定连接，变刚度腔体、伸缩腔体和基座围合形成软体抓手的中部空间，变形腔体、伸缩腔体、变刚度腔体、软体抓手的中部空间通过对应的气管连接外部设备；本发明利用软体抓手的中部空间对平滑物体进行真空吸取，利用软体抓手两侧的变形腔体对物体进行夹取，且具有变刚度抓取的能力，整体结构简单，抓取能力强。
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公开(公告)号：CN114800442B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210280758.X
申请日：2022-03-22
申请人： 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于肌电信号和运动学冗余的机器人拖动示教系统与方法，该系统包括：肌电手环、机器人、六维力传感器、拖动工具和工控机；肌电手环测量手臂成对拮抗肌的原始肌电信号，工控机获取肌电信号估计出手臂末端刚度椭球，获取六维力计算离散导纳控制器输出的期望速度和位置，将机器人末端的位置误差加入位置跟踪控制器中输出主任务控制量，速度可操作性椭球跟踪控制器计算出期望速度可操作性椭球并输出次任务控制量，组合主任务控制量和次任务控制量得到期望关节角速度，积分计算得到当前期望关节角度并通过位置伺服接口发给机器人进行控制。本发明帮助示教者克服不稳定性和阻力，减轻了示教者的负担，提高了操作的稳定性。
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公开(公告)号：CN113370172A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110660202.9
申请日：2021-06-15
申请人： 华南理工大学 , 武汉库柏特科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器和力反馈的辅助机械手系统及其使用方法，系统包括信号处理单元、佩戴在用户手臂上的机械手单元和肌电信号传感器、穿戴在用户手上的力反馈单元、设在机械手单元的机械手指上的力传感器；肌电信号传感器采集用户手臂表面肌电信号，力传感器采集机械手指在交互时所产生的力信号；信号处理单元在机械手指力信号不明显时，根据表面肌电信号识别用户手部动作，由此来控制机械手指做相应的动作，以及在机械手指力信号明显时控制力反馈单元对用户的手产生阻力，根据表面肌电信号强度来控制机械手单元输出对应的作用力。本发明可以给用户提供实际的交互反馈感，从而让交互过程更自然，做出的交互决策更准确。
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公开(公告)号：CN113011351A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110313995.7
申请日：2021-03-24
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种智能购物车的工作方法及智能购物车，智能购物车包括从下至上依次连接的底座、可调节支架以及用于放置商品的购物篮；购物篮安装有深度摄像头和扫描摄像头，底座包含有工控机、底层控制板、惯性测量单元、里程计、无线通信定位模块、多个直流电机以及多个麦克纳姆轮，购物篮或者底座上安装有激光雷达模块。智能购物车能够根据深度摄像头、扫描摄像头、惯性测量单元、里程计和激光雷达模块采集的数据，自动跟随目标、智能导航和自主避障，可满足顾客多样化的需求，提供更便捷的购物体验，智能购物车具有较高的智能化水平。
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