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公开(公告)号：CN116358580A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211648142.X
申请日：2022-12-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本申请提供一种基于履带车的路径规划方法及系统，包括：获取履带车周围环境信息，并基于环境信息生成城市道路地图；基于城市道路地图规划出履带车从当前坐标到给定坐标的最短路径，得到预设路径；基于履带车的运动学约束，根据转向角度阈值和关键点距离两个阈值提取符合条件的路径关键点，利用贝塞尔曲线或B样条曲线平滑路径；当原有规划的路径无法前进时，无人车根据路径评估分值重新规划出一条从当前点开始并满足路网约束的新路径；如果履带车未知动态障碍物，采用人工势场法APF进行动态避碰。本申请可以快速判断预设路径的可行性。
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公开(公告)号：CN113098271B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110439491.X
申请日：2021-04-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02M3/158
Abstract: 本发明公开了一种基于开关电容的高增益三端口DC‑DC变换器，属于电力电子变换器领域。该变换器在boost变换器的基础上，结合由开关管、电容和二极管组成的开关电容单元、开关管和二极管组成的充放电单元，通过控制四个开关管的导通与关断，改变电路中电感电容的连接方式、二极管的通断情况，从而达到提升电压增益和充放电的效果。本发明电压增益较高，减少了所用器件的数量，降低了成本，适用于燃料电池、光伏电池等新能源混合发电系统。
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公开(公告)号：CN108038340B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201711494739.2
申请日：2017-12-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种质子交换膜燃料电池分数阶状态空间模型辨识方法，首先选择氢气流量和负载电流作为输入变量，选择电压作为输出变量，采集大量的数据,并利用Poisson矩函数对数据进行滤波处理。其次，基于Grünwald‑Letnikov分数阶微积分定义，构造短时记忆矩阵和输入输出矩阵，利用矩阵方程的结果构造矩阵投影。然后，计算该投影的SVD奇异值分解，确定系统阶次并得到可观测矩阵，根据可观测矩阵求解系统矩阵A,B,C,D。最后,求解代价函数得到最优的系统分数阶阶次。本发明无需电堆模型先验知识，辨识速度快，辨识精度高，并且通用性好，便于后续的控制器设计和仿真。
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公开(公告)号：CN113098271A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110439491.X
申请日：2021-04-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02M3/158
Abstract: 本发明公开了一种基于开关电容的高增益三端口DC‑DC变换器，属于电力电子变换器领域。该变换器在boost变换器的基础上，结合由开关管、电容和二极管组成的开关电容单元、开关管和二极管组成的充放电单元，通过控制四个开关管的导通与关断，改变电路中电感电容的连接方式、二极管的通断情况，从而达到提升电压增益和充放电的效果。本发明电压增益较高，减少了所用器件的数量，降低了成本，适用于燃料电池、光伏电池等新能源混合发电系统。
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公开(公告)号：CN111143968A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911209783.3
申请日：2019-12-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种质子交换膜燃料电池变遗忘因子递推子空间辨识方法，选择辨识模型的输入和输出变量，在PEMFC测控平台上采集实验数据；构造当前时刻输入输出数据的Hankel矩阵，利用子空间辨识方法，求解当前时刻的子空间预估器模型；构造下一时刻输入输出数据的Hankel矩阵，利用当前时刻的子空间预估器模型，求解下一时刻的预测输出；根据PEMFC加入的控制动作，确定下一时刻的实际输出数据，计算实际输出和预测输出的输出预测误差，若大于容许误差，则利用递推子空间辨识算法更新解子空间预估器模型，否则不更新模型。本发明采用子空间辨识算法，无需电堆模型先验知识，模型参数少，辨识速度快；加入变遗忘因子的递推算法，可对模型参数实时地在线校正并更新。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110207690A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910430944.5
申请日：2019-05-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/04
Abstract: 本发明公开了一种AGV用高精度磁导航传感器，包括电源转换模块、状态显示模块、磁场检测模块、单片机和通信模块，所述电源模块用于将外部输入的5V电压转换到3.3V，给单片机、磁场检测模块、通信模块、状态显示模块供电；所述状态显示模块用LED显示系统状态和磁感应点磁场状态；所述磁场检测模块采用地磁传感器，用于对检测点进行磁场信息检测；所述通信模块与单片与外部AGV主控器连接，用于完成单片与外部AGV主控器的数据传输；所述单片机与状态显示模块、磁场检测模块连接，用于控制状态显示模块，以及获取检测磁场信息。本发明融电源转换、数据采集、状态显示和数据通信模块于一体，具有精确度高、通信模式可切换、操作方便的优点。
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公开(公告)号：CN109032086A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810695037.9
申请日：2018-06-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: G05B19/41855 , G05B19/4186
Abstract: 本发明公开了一种基于STM32的wifi智能家居系统，包括温湿度传感器、照明开关、窗帘开关、摄像头、主控制芯片、电源模块、wifi通信模块和上位机，其中温湿度传感器用于实时检测家庭温湿度；所述照明开关用于实时控制家庭灯光；所述窗帘开关用于实时控制家庭窗帘；所述摄像头用于实时拍照、拍摄视频；所述主控制芯片用于根据家庭温湿度，控制照明灯开关、窗帘开关和摄像头动作；所述wifi通信模块用于实现上位机和主控制芯片的通信；所述电源模块用于向温湿度传感器、照明开关、窗帘开关、摄像头、主控制芯片和wifi通信模块供电；所述上位机用于接收主控制芯片传输的数据以及发送控制命令。本发明集多功能于一体，设备连接简单，系统搭建成本低。
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公开(公告)号：CN108038340A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711494739.2
申请日：2017-12-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种质子交换膜燃料电池分数阶状态空间模型辨识方法，首先选择氢气流量和负载电流作为输入变量，选择电压作为输出变量，采集大量的数据,并利用Poisson矩函数对数据进行滤波处理。其次，基于Grünwald‑Letnikov分数阶微积分定义，构造短时记忆矩阵和输入输出矩阵，利用矩阵方程的结果构造矩阵投影。然后，计算该投影的SVD奇异值分解，确定系统阶次并得到可观测矩阵，根据可观测矩阵求解系统矩阵A,B,C,D。最后,求解代价函数得到最优的系统分数阶阶次。本发明无需电堆模型先验知识，辨识速度快，辨识精度高，并且通用性好，便于后续的控制器设计和仿真。
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公开(公告)号：CN107994546A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711352143.9
申请日：2017-12-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02H7/085
CPC classification number: H02H7/0854
Abstract: 本发明公开了一种AGV用桥式电机驱动器，包括桥式驱动模块、过流检测模块、状态显示模块、紧急断电模块、电源转换模块、单片机和通信模块，所述桥式驱动模块用于驱动AGV电机；所述过流检测模块用于对桥式驱动模块的输出电流进行实时采样检测，并进行过流判断；所述状态显示模块用于显示AGV系统的运行状态；所述紧急断电模块用于在过流时断开桥式驱动模块与电机之间的连接；所述电源转换模块用于为其他模块供电；所述通信模块用于实现桥式电机驱动器与AGV主控器的通信。本发明采用NMOS搭建H桥驱动电路可以提供更高的驱动电流，同时具备CAN接口，大大降低了后期配线的难度，具备过流检测功能可以实现对电路的保护，可以大大提供AGV系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN107632522A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710772967.5
申请日：2017-08-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种质子交换膜燃料电池非线性状态空间模型辨识方法。首先选择氢气流量和负载电流作为输入变量，选择电压作为输出变量，采集大量的数据。其次，通过采集的数据构造Hankel矩阵，求解对偶矩阵。然后，利用矩阵方程的结果构造矩阵投影。最后，对斜投影利用奇异值分解得到系统的状态序列估计。重复使用上述方法求解系统矩阵，并利用低秩近似技术获得系统非线性特性估计。以实测输入数据为横坐标，辨识非线性特性作为纵坐标利用MATLAB曲线拟合工具箱对系统非线性特性进行多项式拟合。该方法可以对质子交换膜燃料电池的非线性特性进行十分准确的描述，不仅对实际工程人员对质子交换膜燃料电池建模以及后续控制系统设计提供解决方案，而且对此类系统建模均有较好的参考价值。
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