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公开(公告)号：CN111476229A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010284722.X
申请日：2020-04-13
申请人： 南通大学
摘要： 本发明公开了一种图书管理机器人在架错序图书识别算法，图书管理机器人采集在架图书信息，识别图书的索书号信息，提取保存图像内所有的索书号数据；通过分割图像中的书脊图像，并对图书索书号区域进行分割，通过分割索书字符，及识别索书号字符；将图像中每本书脊图像中的索书号字符识别结果进行分析与对比，通过错序识别算法判断图中错序的索书号；利用现有的图书管理机器人，通过图书管理机器人上的摄像头采集图书在架多图书图像，识别图书索书号，判断错序的图书，将错序图书的信息发送至上位机进行处理，用于更新系统中的电子数据库图书管理系统中的数据或直接通过图书管理机器人进行调整，减少图书馆中人力的投入，降低出错概率。
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公开(公告)号：CN111336683A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010161226.5
申请日：2020-03-10
申请人： 南通大学
摘要： 本发明公开了一种空气源热泵温度控制系统MPC-PID串级控制方法，本发明建立了空气源热泵热水系统中的水流量与出水温度之间的数学模型。采用BP神经网络作为模型预测控制器及拟牛顿法进行目标误差函数数值优化，提出模型预测控制(MPC)算法与PID控制相结合的新型MPC-PID串级控制策略，并对空气源热泵热水系统进行跟踪性能和抗干扰性能测试。实验结果表明，此控制策略提高了热泵系统的跟踪性能和抗干扰性能,还改善了系统强鲁棒性，其总体性能优于PID-PID串级控制系统。
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公开(公告)号：CN109638991A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811453106.1
申请日：2018-11-30
申请人： 南通大学
CPC分类号： H02K1/165 , H02K3/493 , H02K21/025 , H02K2201/03 , H02K2213/03
摘要： 本发明公开了一种高压永磁同步电动机定子冲片及绕线定子和电动机，定子冲片本体为圆形，定子本体上设有54个沿圆周均匀分布的长方形绕线槽，绕线槽宽W1为13.7毫米，绕线槽H1为65毫米，绕线槽口处设有用于安放磁性槽楔的磁性槽楔槽，定子冲片本体外圆轮廓上设有12个沿圆周均匀分布的燕尾形定位槽；所述磁性槽楔槽呈半圆形，其半径R2为1毫米，磁性槽楔槽与绕线槽连接处导圆角设置，圆弧半径R3为0.2毫米，磁性槽楔槽的开口宽度W2为15.7毫米。本发明采用了半圆形磁性槽楔，改善了气隙磁场分布，降低了电动机的振动和噪声；定子冲片内外圆及绕线槽尺寸设计合理，降低了电动机的铁心损耗，挺高了电动机运行的性能。
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公开(公告)号：CN107192765A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710425048.0
申请日：2017-06-08
申请人： 南通大学
IPC分类号： G01N29/265
CPC分类号： G01N29/265 , G01N2291/0289 , G01N2291/267
摘要： 本发明公开了一种基于焊后焊缝三维跟踪及应力处理机器人的激光定位装置，包括车体，车体有前轮、后轮，前轮为驱动轮；还包括机器人驱动机构，十字滑块，旋转机构，激光视觉追踪装置；车体上设置十字滑块，十字滑块的丝杆通过联轴器与步进电机驱动装置连接，通过步进电机驱动装置驱动十字滑块，实现超声波冲击枪在X‑Y平面内快速移动；旋转机构采用舵机和L型支架，通过L型支架将舵机固定在十字滑块上，将超声波冲击枪固定在舵机的机座上，由旋转装置控制超声波冲击枪在Z轴移动，实现三维空间的运动。本发明实现在三维空间内准确提取超声波冲击枪所在位置，从而达到精确焊后焊缝应力处理的功能。
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公开(公告)号：CN106996741A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710180762.8
申请日：2017-03-24
申请人： 南通大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的三维焊后焊缝应力处理系统，由驱动机构，十字滑块，旋转机构，双摄头采集装置构成；步进电机驱动十字滑块进行焊后焊缝的精密定位，伺服直流电机控制机器人本体运动；旋转装置与十字滑块配合实现三维运动；驱动机构、十字滑块、旋转机构及双摄像头采集装置配合实现超声波冲击枪在三维空间内的精准追踪及应力处理。本发明有效地解决传统焊后处理中精度低、效率低及无法多方位处理焊缝的问题，提高了焊后焊缝的质量。
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公开(公告)号：CN111700541B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010472630.4
申请日：2020-05-29
申请人： 南通大学
摘要： 本发明提供一种食堂清洁机器人机械结构，包括底部设有驱动轮和万向轮的移动平台、传感器模块、机器人控制器、机器人存储器、机器人通信模块、机器人交互模块、电池和水箱，驱动轮上设有驱动电机；机器人控制器与电池、机器人存储器、驱动电机、传感器模块、以及机器人交互模块电连接；还包括桌面清洁模块、地面清洁模块和擦桌板清洗模块，桌面清洁模块、地面清洁模块和擦桌板清洗模块中的控制阀门等电连接机器人控制器。本发明可大大提高工作效率，减少大量的劳动力和时间。
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公开(公告)号：CN113050717A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110319840.4
申请日：2021-03-25
申请人： 南通大学
IPC分类号： G05D23/19
摘要： 本发明公开了一种基于广义预测控制的温控系统的控制方法，本发明的广义预测控制算法是基于参数模型预测的控制方法，预测控制可以发挥较大的惯性，使其滞后于受控对象。预测模型使用离散控制的自回归积分滑动平均模型，进而可以克服脉冲响应模型以及阶跃响应模型存在的不能进行在线描述的问题，并且还可以对过程不稳定或者存在很难进行在线辨识等问题可以进行有效地解决。在广义最小方差控制的基础上，增加了过程控制。在线滚动优化的思想大大提高了抵抗负荷扰动的能力，同时也提高了控制系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111515135A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010317485.2
申请日：2020-04-21
申请人： 南通大学
摘要： 本发明公开了图书智能自助还书分拣与整理排序的系统及其工作方法，所述图书智能自助还书分拣与整理排序的系统按位置可以分为还书区域和管理区域，所述还书区域与管理区域之间通过隔离墙进行分隔，所述隔离墙上设有通孔，使还书区域与管理区域连通；所述图书智能自助还书分拣与整理排序的系统按功能可以分为还书模块、转运模块、分拣模块、整理模块组成，所述还书模块设置还书区域中，所述转运模块、分拣模块、整理模块设置在管理区域中，可智能自助分拣与整理的装置，有效的解决现有自主归还的图书需管理员人工分拣整理，且需要将归还至阅览室的书籍排序，方便上架等劳动强度大的工作中的问题，大大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN110480612A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910793216.0
申请日：2019-08-27
申请人： 南通大学
摘要： 本发明公开了一种归还图书至排布紧密书架的机器人系统及工作方法，包括控制模块、驱动模块、滑动装置、机械臂、分书装置、夹持装置、放书架，控制模块与双摄像模块、摄像头、驱动模块相连接，滑动装置、机械臂、分书装置和夹持装置与驱动模块连接，滑动装置滑动设置放书架上，双摄像模块设置滑动装置上，机械臂固定在滑动装置和分书装置之间，分书装置包括多个分离板、连接杆，夹持装置设有机械手爪和连杆，夹持装置设置在多个分离板之间，摄像头固定在夹持装置与分书装置连接处。本发明通过控制模块控制各装置，在排布比较满的书架等复杂情况下顺利完成图书上架工作，并且自主识别图书信息，将所要上架的书归还至目标书架处，上书工作效率高。
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