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公开(公告)号：CN114200006B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202111502446.0
申请日：2021-12-10
申请人： 南通大学
IPC分类号： G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/265 , B63C11/52
摘要： 本发明涉及超声波探伤技术领域，具体涉及一种适用于不同直径水下竖直管道的超声波探伤装置，包括钳形机械臂组件、导向轮组件和超声波探伤盒组件；所述钳形机械臂组件为两个三轴机械臂，两个所述三轴机械臂分别连接在水下机器人的左右，用于固定机器人；所述导向轮组件安装在钳形机械臂组件的末端，用于引导钳形机械臂组件的运动及切换运动方式；所述超声波探伤盒组件与钳形机械臂组件的四叉端连接，用于确认钳形机械臂组件是否展开至合适角度，以及用于完成管道的超声波探伤和数据处理。本发明与水下机器人固定安装，可实现对不同直径水下管道的超声波探伤作业，大大扩展了超声波探伤装置的适用范围；可独立拆装，不影响机器人进行其他工作。
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公开(公告)号：CN114104228B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202111037085.7
申请日：2021-09-06
申请人： 南通大学
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种开架式工作级ROV，包括ROV本体和机械臂，ROV本体由上至下依次包括顶端第一浮力材料、顶端第二浮力材料、顶端第三浮力材料、顶端第四浮力材料、前端第一浮力材料、第一环抱装置、第二环抱装置、中部第一浮力材料、中部缓冲橡胶、前端传感器安装支架、前端传感器平台、ROV底层框架、第三环抱装置、侧扫声呐安装支架、侧扫声呐、底板和底部缓冲橡胶；本发明主要面向深度较浅水域中的桩基础及油气运输管道等，可实现包括声学、视觉目标识别、表面清理、无损探伤和湿法焊接在内的水下结构件检修作业的各流程。此外本发明具有良好的可扩展性，可搭载包括机械臂在内的多种作业设备，切实保障水下作业的可实施性。
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公开(公告)号：CN113211484B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110493341.7
申请日：2021-05-07
申请人： 南通大学
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种水下环抱装置，包括控制机构、以及与控制机构连接的执行机构，执行机构包括四个三自由度机械臂，执行机构的左右两侧分别对称设有两个三自由度机械臂，每个三自由度机械臂的末端均设有吸附机构；控制机构用于下达环抱指令给执行机构；执行机构用于响应控制机构下达的环抱指令；吸附机构用于实现对目标结构件的高效吸附。本发明通过伺服电机控制器实现对机械臂的控制，完成环抱吸附动作；本发明既可独立作业，也可搭载于水下检修机器人，通过拟定的控制协议通信，协同机器人完成水下作业；本发明能够全自动、稳定地进行水下环抱作业。
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公开(公告)号：CN114681716A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210306430.0
申请日：2022-03-25
申请人： 南通大学
摘要： 本发明涉及智能输液监控技术领域，尤其涉及一种智能监控输液装置及其使用方法，包括依次连接的输液瓶、改进型墨菲式滴管、改进型流速调节器和针头及输液管，改进型墨菲式滴管内置有压电陶瓷环形振动片。本发明使用时，将相邻两滴液体间隔时间的倒数称为液滴频率，以液滴频率来表征液滴的滴速，并在液滴频率或液滴滴至液面的振幅较偏差过大时，判定此时受到了干扰，在受到连续干扰时通过控制超声波电机调节液滴滴速。同时，控制电路板中的控制器根据已经滴下的液体总数自动计算剩余输液时间，并在剩余时间较低时自动报警。本发明能够实现输液时剩余液体的自动估算以及液滴的滴速的自动调节，从而减少人力消耗，在一定程度上降低输液的安全隐患。
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公开(公告)号：CN114387474A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210033297.6
申请日：2022-01-12
申请人： 南通大学
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及计算机视觉领域中的小样本图像分类技术领域，具体涉及一种基于高斯化原型分类器的小样本图像分类方法，本发明首先对从主干卷积神经网络中提取的特征进行高斯化操作，从而使图像样本的特征服从高斯分布；然后，将基类数据的原型特征作为先验信息，并利用最大后验估计方法为每类新类得到可靠的高斯化原型特征；最后，新类中的查询样本被分类为与其最相似的原型所属于的类别。本发明在不借助于额外的标注信息或者复杂的优化过程的情况下，能够实现原型的一步校正，从而提高小样本图像分类性能。
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公开(公告)号：CN113211484A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110493341.7
申请日：2021-05-07
申请人： 南通大学
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种水下环抱装置，包括控制机构、以及与控制机构连接的执行机构，执行机构包括四个三自由度机械臂，执行机构的左右两侧分别对称设有两个三自由度机械臂，每个三自由度机械臂的末端均设有吸附机构；控制机构用于下达环抱指令给执行机构；执行机构用于响应控制机构下达的环抱指令；吸附机构用于实现对目标结构件的高效吸附。本发明通过伺服电机控制器实现对机械臂的控制，完成环抱吸附动作；本发明既可独立作业，也可搭载于水下检修机器人，通过拟定的控制协议通信，协同机器人完成水下作业；本发明能够全自动、稳定地进行水下环抱作业。
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公开(公告)号：CN112924466A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110261616.4
申请日：2021-03-10
申请人： 南通大学
摘要： 本发明公开了基于视觉和磁粉相结合的水下无损探伤设备及处理方法，采用磁粉和视觉相结合的方式面向水下管线进行探伤作业，水下无损探伤设备包括：水下无损探伤装置和水下可移动平台，水下无损探伤装置固定于水下可移动平台；其中水下无损探伤装置主要包括：探伤仪控制模块、摄像模块、通信模块及图像处理模块，水下可移动平台主要包括运动控制模块。本发明采用运动控制模块实现水下可移动平台的定位和移动；采用探伤仪控制模块实现磁悬液的喷淋；采用摄像模块采集水下磁粉探伤仪吸附管线前后的图像信息；采用通信模块上传位置信息以及图像信息；通过对磁粉探伤数据和视觉图像数据提炼并融合高层语义信息，实现了对水下管线的自主巡检和无损探伤。
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公开(公告)号：CN111908255A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010828569.2
申请日：2020-08-18
申请人： 南通大学
IPC分类号： B65H54/553 , B65H54/44 , B65H63/00 , B65H57/00
摘要： 本发明涉及电缆全自动生产加工技术领域，特指一种电缆智能卷绕装置，包括固定外框，还包括设于固定外框上的绕线木盘、木盘固定和驱动装置、取线送线模块、收线模块和识别模块；所述固定外框由底板、后板和顶板构成的为敞口型框架结构。本发明通过取线送线模块抓取线缆头移动至收线模块，收线模块通过移动线缆头并挤压将线缆一端固定，之后转动模块和取线送线模块联合运动将线缆绕于滚筒转轴上。该电缆智能卷绕装置不仅控制严密，自动化水平高，而且操作简单，加工效率高。
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公开(公告)号：CN110768426A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911078803.8
申请日：2019-11-07
申请人： 南通大学
摘要： 本发明公开了一种高速高转矩永磁同步电机转子冲片及电机，转子冲片本体为圆形，转子本体上设有4组沿圆周均匀分布的永磁体分段V一型结构。V一型结构中V型结构由辅助隔磁桥将其两边对称分开，每边由中间隔磁桥分开；V一型结构中一型结构由两中间隔磁桥将其均匀隔开。本发明在现有V型结构的基础上增设了一型结构和中间隔磁桥，有效地提高了永磁同步电机的弱磁扩速能力以及高速运转下的转子机械强度。
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公开(公告)号：CN109638991A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811453106.1
申请日：2018-11-30
申请人： 南通大学
CPC分类号： H02K1/165 , H02K3/493 , H02K21/025 , H02K2201/03 , H02K2213/03
摘要： 本发明公开了一种高压永磁同步电动机定子冲片及绕线定子和电动机，定子冲片本体为圆形，定子本体上设有54个沿圆周均匀分布的长方形绕线槽，绕线槽宽W1为13.7毫米，绕线槽H1为65毫米，绕线槽口处设有用于安放磁性槽楔的磁性槽楔槽，定子冲片本体外圆轮廓上设有12个沿圆周均匀分布的燕尾形定位槽；所述磁性槽楔槽呈半圆形，其半径R2为1毫米，磁性槽楔槽与绕线槽连接处导圆角设置，圆弧半径R3为0.2毫米，磁性槽楔槽的开口宽度W2为15.7毫米。本发明采用了半圆形磁性槽楔，改善了气隙磁场分布，降低了电动机的振动和噪声；定子冲片内外圆及绕线槽尺寸设计合理，降低了电动机的铁心损耗，挺高了电动机运行的性能。
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