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公开(公告)号：CN102966659B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210492210.8
申请日：2012-11-27
申请人： 吉林大学
IPC分类号： F16B47/00
摘要： 本发明公开了一种带自关断功能的万向真空吸盘，是一种用于大型三维曲面零件吸附固定的装置。该装置主要由密封唇边吸盘(1)、第一层旋转球碗(2)、第二层旋转球碗(3)和球碗支座(4)组成；两层旋转球碗结构保证吸盘在45度之内任意摆动，适应不同三维曲面零件吸附固定的要求；同时由支座侧壁上的带针孔滑动块、弹簧及防尘网组成的真空自动反馈调节装置，保证吸盘上面有零件时自动接通真空气路，吸附零件，取下零件后，只有移动块上的针孔气路接通，达到近乎关断的目的。本发明将真空吸盘与真空反馈调节装置集成为一体，无需电气控制即可自动调节工作及间歇时的抽真空流量，实现有零件时自动吸附，无零件时自动关闭的功能。
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公开(公告)号：CN102966659A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210492210.8
申请日：2012-11-27
申请人： 吉林大学
IPC分类号： F16B47/00
摘要： 本发明公开了一种带自关断功能的万向真空吸盘，是一种用于大型三维曲面零件吸附固定的装置。该装置主要由密封唇边吸盘(1)、第一层旋转球碗(2)、第二层旋转球碗(3)和球碗支座(4)组成；两层旋转球碗结构保证吸盘在45度之内任意摆动，适应不同三维曲面零件吸附固定的要求；同时由支座侧壁上的带针孔滑动块、弹簧及防尘网组成的真空自动反馈调节装置，保证吸盘上面有零件时自动接通真空气路，吸附零件，取下零件后，只有移动块上的针孔气路接通，达到近乎关断的目的。本发明将真空吸盘与真空反馈调节装置集成为一体，无需电气控制即可自动调节工作及间歇时的抽真空流量，实现有零件时自动吸附，无零件时自动关闭的功能。
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公开(公告)号：CN101493855B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN200910007474.8
申请日：2009-02-11
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及仿真技术领域，提出并实现一种欠驱动双足步行机器人实时仿真系统。实时仿真系统由多个基础平台构成，主要包括：实时控制平台、联合仿真平台和机电一体化系统仿真平台，其特征在于：实时控制平台直接与实体机器人驱动系统相连，对机器人的运动进行实时控制，实时控制平台与联合仿真平台相连，能进行数据传输，联合仿真平台和机电一体化系统仿真平台相连，完成实时联合仿真分析，各平台由不同的功能模块组成，各模块之间通过数据链路相连，基于该实时仿真系统能够进行实时控制算法设计、欠驱动步行机器人虚拟样机设计、控制器设计、实时联合仿真和实验结果分析，仿真系统通过人机界面完成各项操作任务。
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公开(公告)号：CN102248053A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110162679.0
申请日：2011-06-17
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种具有防皱功能的板材多点成形装置，涉及一种用于板材曲面成形的塑性加工设备，属于机械工程领域。该装置主要由调形单元(1)，夹料单元(2)，单元固定板(4)及加载机构组成，其特征在于调形单元(1)和夹料单元(2)交错排列，多个高度可调的调形单元(1)可通过调形机构改变其包络面形状，取代传统实体模具，多个被动移位的夹料单元(2)通过背压作用夹持板料，取代压边机构。该装置能够抑制板材成形时的皱纹与回弹，且可用于成形不同尺寸的复杂轮廓曲面件，省去成形后的切边工序，提高板料的利用率。
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公开(公告)号：CN101444810B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200810051740.2
申请日：2008-12-30
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及的一种基本体单元交错排列式多点成形装置，属于机械工程领域中用于板类件三维曲面成形的塑性加工设备。其目的是提高在多点成形中被加工件的表面质量，提供高性能的多点成形装置。该装置主要由基本体群、调整机构和加载机构组成，所述的基本体群包括交错排列的多个基本体单元(1)、基本体单元(1)周边的护板(2)和固定基本体单元(1)的固定板。所述的基本体单元(1)的横截面采用方形截面，与水平方向成45°及135°方向进行排列或按水平方向进行排列，但行与行之间交错排列；所述的基本体单元(1)的横截面还可采用六边形截面，并以蜂窝状排列方式排列。
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公开(公告)号：CN101596563A
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200910067216.9
申请日：2009-07-03
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B21D22/20
摘要： 本发明的板材拉形机涉及一种用于板类件三维曲面成形的塑性加工设备，属于机械工程领域。其目的是使拉形件的拉应力和拉应变分布趋于均匀，实现大曲率曲面件的拉形，提高拉形质量，提高材料利用率，并降低拉形装置的制造成本。该机主要由机架(1)以及机架(1)左右两侧各一排多个拉料机构和夹料机构(3)组成；所述的拉料机构由三个液压缸(2)相互铰接组成，其中一个水平布置，一个竖直布置，另外一个倾斜布置；所述的夹料机构(3)主要由支架(10)、夹料板(11)和小行程单动液压缸(12)组成。
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公开(公告)号：CN100435993C
公开(公告)日：2008-11-26
申请号：CN200610016593.6
申请日：2006-02-21
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B21D5/14
摘要： 带有子辊的三维曲面柔性卷板装置是用于板材塑性加工的设备，属于机械工程领域。其目的在于改变传统的利用模具成形板材的加工方式，提供一种可实现机械控制或自动控制的以独立驱动式子辊组为基础的三维曲面柔性卷板装置。该装置由工作辊、工作辊调整机构及机架组成，所述的工作辊至少有两组，各工作辊由若干节相互独立、可调整轴线位置、可摆动轴线角度的子辊组成，所述子辊做成可主动转动的主动辊，或被动转动的从动辊，或带有制动机构的制动辊，或由上述主动辊、从动辊、制动辊组合。本发明可以实现板材三维曲面的连续成形；与传统整体模具成形方式相比，不用设计、制造、调试模具，节省大量的人力、物力和时间。
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公开(公告)号：CN1915550A
公开(公告)日：2007-02-21
申请号：CN200610017036.6
申请日：2006-07-21
申请人： 吉林大学
摘要： 三维曲面柔性卷板装置是用于板材塑性成形的设备，属于机械工程领域。本发明的目的在于改变传统的利用模具成形板材的加工方式。三维曲面柔性卷板装置由工作辊、机架、工作辊调整机构及驱动机构组成，工作辊至少有两个，工作辊中至少有一个是轴线可弯曲、可调整的柔性工作辊。柔性工作辊由钢丝软轴、螺旋弹簧、钢丝、聚氨酯橡胶等弹性元件中的一种或数种组成。柔性工作辊上设置有支承、调节其轴线位置与弯曲度的若干个支点。本发明可以实现板材三维曲面的连续成形；与传统整体模具成形方式相比，不用设计、制造、调试模具，节省大量的人力、物力和时间。
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公开(公告)号：CN1810403A
公开(公告)日：2006-08-02
申请号：CN200610016593.6
申请日：2006-02-21
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B21D5/14
摘要： 带有子辊的三维曲面柔性卷板装置是用于板材塑性加工的设备，属于机械工程领域。其目的在于改变传统的利用模具成形板材的加工方式，提供一种可实现机械控制或自动控制的以独立驱动式子辊组为基础的三维曲面柔性卷板装置。该装置由工作辊、工作辊调整机构及机架组成，所述的工作辊至少有两组，各工作辊由若干节相互独立、可调整轴线位置、可摆动轴线角度的子辊组成，所述子辊做成可主动转动的主动辊，或被动转动的从动辊，或带有制动机构的制动辊，或由上述主动辊、从动辊、制动辊组合。本发明可以实现板材三维曲面的连续成形；与传统整体模具成形方式相比，不用设计、制造、调试模具，节省大量的人力、物力和时间。
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公开(公告)号：CN115256369B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210489631.9
申请日：2022-05-07
申请人： 吉林大学
摘要： 一种基于多种群灰狼算法的移动装弹机械臂逆运动方法，属于移动装弹机械臂运动学技术领域。本发明的目的是针对GWO算法求解机械臂逆运动学的缺陷，进行算法改进从而改善逆运动学求解过程的基于多种群灰狼算法的移动装弹机械臂逆运动方法。本发明首先建立坐标及参数，然后构建移动装弹机械臂正运动学模型，再构造适应度函数及指定约束条件。本发明在便于应用同时，迭代过程中适应度函数收敛速度有所提升，也提高了机械臂逆运动学求解的效率。
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