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公开(公告)号：CN115683531A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211319523.3
申请日：2022-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞实验领域，更具体的说是一种用于风洞移动路面模拟的双电机协同驱动系统，包括移动带、支撑基体、光电测速传感器、动力系统、传动机构、执行机构和配速控制系统，动力系统和传动机构均设置有两个；两个动力系统通过两个传动机构带动执行机构进行转动，执行机构带动移动带进行运动，所述光电测速传感器用于对移动带的速度进行检测，配速控制系统包括PLC主控单元和转矩传感器，两个三相异步电机上均设置有转矩传感器，光电测速传感器和PLC主控单元连接，两个三相异步电机均和PLC主控单元连接；可以保证移动带在满足高速运转的同时具备较高的负载能力。
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公开(公告)号：CN115655633A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211319205.7
申请日：2022-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/04 , E04F15/024
Abstract: 本发明涉及风洞试验领域，更具体的说是一种用于消除4米风洞试验附面层的移动带地板设备，包括支撑底座和运行基体，所述运行基体上安装驱动电机连接到驱动辊，从而带动驱动辊高速转动；所述运行基体的左右两侧均固定连接有纠偏电机，运行基体的左右两侧均滑动连接有轴承座，两个轴承座之间转动连接有从动辊，可以自动较正移动带的位置；所述运行基体上盖板下面中安装有冷却盘管连接到外部的循环冷却站，将高速运行中摩擦产生的大量热量耗散以保证设备安全；所述运行基体上表面有大量吹吸气孔连接到外部的吹吸气浮系统，从而抑制皮带上表面在运行中的跳动，使移动带能够高速稳定地运行。
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公开(公告)号：CN115638950A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211319221.6
申请日：2022-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞试验领域，更具体的说是一种用于风洞移动带地板设备的控制系统，包括主控单元、支撑底座和运行基体，支撑底座上固定连接有运行基体，运行基体上转动连接有驱动辊，运行基体上固定连接有两个纠偏系统，两个纠偏系统之间转动连接有从动辊，驱动辊和从动辊通过移动带传动连接，运行基体上固定连接有驱动驱动辊进行转动的驱动系统，驱动系统上设置有测速器；运行基体上盖板下面中安装有冷却盘管连接到外部的循环冷却站；运行基体上表面有大量吹吸气孔连接到外部的吹吸气浮系统；通过本发明所提出的控制系统，实现设备的驱动、纠偏、气浮、冷却系统的相互协调与配合，可以保证设备的稳定运行。
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公开(公告)号：CN114274126A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210071400.6
申请日：2022-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于磁流变液的软体机器人及其驱动方法。所述基于磁流变液的软体机器人，包括软体机械臂，以及位于软体机械臂内至少三个成周向均匀分布的流道，所述流道内填充有磁流变液；以及填充磁流变液的供液机构。所述驱动方法包括以下步骤：S1：通过对处于不同流道内的磁流变液分别独立施加压力，实现软体机械臂定向弯曲或伸缩；S2：当软体机械臂到达指定位置时，施加外部磁场，受磁场影响的磁流变液刚度增大，实现对软体机械臂预定动作的定形与保持。本申请具有能耗低、易控制、响应快、集成度高和承载力大的优点。
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公开(公告)号：CN112376520B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202011246183.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及抓捕机构，更具体的说是一种柔性可折展的大变形抓捕机构，包括柔性抓手、柔性直线驱动器和连接件，所述柔性直线驱动器通过连接件连接在柔性抓手的中部，柔性直线驱动器伸长驱动柔性抓手闭合，可以通过柔性直线驱动器的伸长和缩短控制柔性抓手的闭合抓捕状态，当柔性直线驱动器伸长时，柔性抓手的内应力释放，柔性抓手长臂两端部向中部弯曲，抓捕机构完成闭合动作；当柔性直线驱动器缩短时，柔性抓手长臂宽度方向受应力作用变窄，柔性抓手中孔、柔性抓手侧孔和柔性抓手端孔的长轴两侧向下弯曲，柔性抓手长臂反向弯曲至初始状态，抓捕机构完成展开动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113103212A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110480335.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体说是一种自生长柔性臂抓手装置。包括：软体机器人主体，为柔性材质，并且通过充气生长并伸长，机械抓手，设置在软体机器人主体的生长端。所述软体机器人主体为外翻筒状结构，外翻筒状结构的一端密封，外翻筒状结构的密封端内翻穿过外翻筒状结构自身，外翻筒状结构在充气作用下外翻生长并伸长。本发明软体机器人主体自生长的运动方式提高了机器人的环境适应性，软体机器人主体的柔性特征避免了机器人与设备的刚性冲击，提高了其安全系数。
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公开(公告)号：CN110450149A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910779280.3
申请日：2019-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及软体机器人连续转向装置及方法，更具体的说是一种自生长软体机器人连续转向装置及方法，包括软体机器人主体、圆形铁片和电磁铁，所述软体机器人主体外侧表面两侧沿轴向均匀分布多个褶皱结构，多个褶皱结构内端的一侧均设置有圆形铁片，多个褶皱结构内端的另一侧均设置有电磁铁，电磁铁通电将圆形铁片吸合，在电磁铁和吸附铁片连接内部存储一定长度的主体材料，即由主体材料形成的褶皱结构；在需要转向处将对侧相应位置的电磁铁断电，电磁铁和吸附铁片断开连接，释放存储在内部的褶皱结构，由于主体两侧长度不一致使得发生转向。
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公开(公告)号：CN120023846A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510454392.7
申请日：2025-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及异物抓取方法，更具体地说尤其涉及一种压力容器底部异物抓取机器人。一种压力容器底部异物抓取机器人，包括软体机械臂，所述软体机械臂缠绕在进给筒上，两个抓手电机分别固定在抓手电机箱的两侧，抓手电机的输出轴缠绕抓手电机线，抓手电机线与软体机械臂连接，进给滚珠丝杠与滚珠丝杠螺母组成滚珠丝杠机构，进给滚珠丝杠由进给电机减速器驱动，进给滚珠丝杠与抓手电机箱固定连接，进给筒与抓手电机箱固定连接，滚珠丝杠螺母固定在进给底板上，滚珠丝杠螺母上设置有对应进给电机的滑道，进给电机在水平方向滑动连接在滚珠丝杠螺母上；可以进入压力容器下栅格板下部进行异物抓取。
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公开(公告)号：CN119962367A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510041774.7
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N5/01 , G06F17/18 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及可靠性分析计算领域，更具体的说是一种风洞移动带地板设备的可靠性计算方法，S1：获取风洞移动带地板设备的故障数据，根据故障数据建立故障判别准则及风洞移动带地板设备整机故障模式网络；S2：进行FTA分析，绘出风洞移动带地板设备的故障树；S3：计算风洞移动带地板设备整机故障概率并分析各故障事件的重要度，确定可靠性的关键子部件；S4：计算各故障事件的累积故障概率函数，通过整机故障概率和累积故障概率函数算出整机的可靠度；S5：将整机的可靠度与目标可靠度进行对比，如未达到目标，则针对可靠性的关键子部件进行调整和替换，重新进行整机的可靠度计算，直至达到预期目标。
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公开(公告)号：CN117589419B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410074291.2
申请日：2024-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/04 , B64F5/60 , G01M9/08 , B65H23/188
Abstract: 本发明涉及整流装置技术领域，更具体的说是一种用于低速风洞开口试验段移动路面模拟的整流装置，包括支撑基体，支撑基体的上部的左右两端分别转动连接有驱动辊和从动辊，驱动辊和从动辊上套装有移动带，移动带的左侧设置有包裹驱动辊的回流整流罩，回流整流罩的左端为尖端，回流整流罩下端面由左至右降低且为向上凹的弧面，移动带的右侧设置有包括包裹从动辊的来流整流罩，即来流整流罩的右端为尖端，来流整流罩的下端面由左至右升高，为向上凹的弧面，风洞地面的上端面低于回流整流罩和来流整流罩的尖部，通过将移动带地板设备及整流装置的上表面布置为高于风洞地面，从而对风洞来流的边界层进行预先消除，以增加流场质量。
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