公开(公告)号：CN110542440B

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN201910984154.1

申请日：2019-10-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  张桀睿 ,  马广程 ,  李莉 ,  王常虹

IPC: G01C25/00 ,  G01L5/00

Abstract: 本发明提供了一种惯性器件残余力矩测量装置及方法，属于检测技术领域。本发明包括台上系统、台下系统和无线传输系统，台上系统和台下系统通过无线传输系统无线连接；台下系统包括台下数据采集与处理系统、服务器和机柜箱；台上系统包括供电与供气系统、惯性执行机构控制系统、惯性执行机构待测产品、台上数据采集与处理系统、残余力矩测试系统、振动隔离与支撑系统和真空控制系统，其中残余力矩测试系统由气浮平台、气足和高精度传感装置组成。本发明能够模拟卫星平台在轨工作，提供一个模拟的空间力学环境，实时输出残余力矩，且适用于多种惯性器件的直接测量，数值计算较少，精度更高，理论完善。

公开(公告)号：CN112393730B

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202011303948.6

申请日：2020-11-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  李新年 ,  李清华 ,  黄灿 ,  陈雅娟 ,  谢洪超

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于磁感应强度与特征矢量的磁信标定位方法及系统，涉及磁信标定位技术领域，该方法包括将两路激励信号通入到双轴磁信标中，激励所述双轴磁信标产生空间磁场；获取所述双轴磁信标的两个螺线管的磁感应强度系数和特征矢量系数；控制磁强计连续在目标位置采集磁场信号，并控制带通滤波器进行滤波，根据滤波后的采集数据计算两个所述螺线管在所述目标位置的磁感应强度累加值和特征矢量累加模值；根据两个所述螺线管的所述磁感应强度系数、所述特征矢量系数和两个所述螺线管在所述目标位置的所述磁感应强度累加值、所述特征矢量累加模值拟合出所述目标位置的位置信息。本方法有效提高了在复杂环境下的导航能力。

公开(公告)号：CN114721297B

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210538238.4

申请日：2022-05-18

Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  徐旭 ,  马广程 ,  王常虹 ,  李莉 ,  李同顺 ,  朱文山

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种空间非合作目标抓捕拖拽及组合体控制试验装置与方法，属于飞行器地面仿真技术领域。跟踪星运动模拟部件用于模拟跟踪星的三自由度平动运动和三自由度转动运动，目标星运动模拟部件用于模拟目标星的三自由度平动运动和三自由度转动运动，抓捕拖拽模拟部件用于模拟跟踪星对目标星的抓捕和拖拽过程，控制部件用于根据试验需求向跟踪星运动模拟部件和目标星运动模拟部件发出控制指令，完成跟踪星对目标星的跟踪动作、抓捕动作和拖拽动作，以提供一种用于在地面仿真回收废弃卫星过程的试验装置，该试验装置结构简单，不会在实际使用过程中出现未经过试验的其他捕获形式。

公开(公告)号：CN114234958B

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202111571175.4

申请日：2021-12-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李清华 ,  李新年 ,  王常虹 ,  王振桓 ,  周子健 ,  夏子权

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 一种基于磁场特征值的磁信标定向方法、存储介质及设备，它属于导航、制导与控制技术领域。本发明解决了目前的基于低频磁场的人工磁信标定向方法的定向精度低的问题。本发明方法具体包括以下步骤：步骤1、利用三个频率不同、幅值相同且相位相差60°的正弦激励信号经功率放大器放大后分别激励磁信标的三个螺线管，产生时变磁场；步骤2、根据正弦激励信号的频率提取对应螺线管的磁场矢量；步骤3、分别令三组磁场矢量中任意一组磁场矢量的转置与另一组的磁场矢量相乘提取特征值；步骤4、构建用于定向解算的非线性方程组；步骤5、利用灰狼优化器对传感器与磁信标之间的相对方位进行最优估计。本发明方法可以应用于磁信标定向。

公开(公告)号：CN114858153A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210364971.9

申请日：2022-04-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  李汉时 ,  解伟男 ,  奚伯齐 ,  伊国兴

IPC: G01C19/5719 ,  G01C25/00

Abstract: 一种半球谐振陀螺振动状态监测系统及监测方法，它属于半球谐振陀螺振动状态监测技术领域。本发明解决了现有的半球谐振陀螺振动状态监测方式存在振动信息缺失的问题。本发明方法所采取的主要技术方案为：建立包括半球谐振陀螺表头、陀螺控制板卡、转台、转台驱动器、数据采集卡和计算机的半球谐振陀螺振动状态监测系统，转台负责提供角速度输入，陀螺控制板卡负责解算陀螺振动信息并驱动谐振子振动，数据采集卡负责将陀螺振动信号采集到计算机中，计算机负责实时解算出各待监测量，并将其进行显示和保存，以及给转台驱动器发送指令来控制转台。本发明方法可以应用于对半球谐振陀螺振动状态进行监测。

公开(公告)号：CN114505629A

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202210252949.5

申请日：2022-03-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 魏振楠 ,  王常虹 ,  霍炎 ,  伊国兴 ,  奚伯齐

IPC: B23K37/00 ,  B23K37/04 ,  B23K101/40

Abstract: 一种用于半球谐振子与电极基板焊接的电极基板固定装置，涉及一种精密装配检测系统。为了解决焊接固定半球谐振子及电极基板无法避免的加热问题引起的装配误差的问题。本发明包括由上至下依次同轴设置的电极基板卡环、加热垫、隔热环、安装盘和固定基座，安装盘包括安装盘基板和多根导电弹簧针，隔热环、加热垫和石英电极基板依次套在多根导电弹簧针上，电极基板卡环固接在安装盘基板上，且电极基板卡环与安装盘基板之间形成容置腔，电极基板卡环与安装盘基板将隔热环、加热垫和石英电极基板卡紧，安装盘基板固接在固定基座上，石英半球谐振子穿过电极基板卡环上的通孔插装在石英电极基板上。本发明主要用于固定电极基板。

公开(公告)号：CN114153221B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202210119855.0

申请日：2022-02-09

Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  夏红伟 ,  马广程 ,  张桀睿 ,  温奇咏 ,  李同顺 ,  朱文山

IPC: G05D1/08

Abstract: 本申请涉及航天仿真技术领域，公开了一种卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统及方法，能够模拟卫星之间的相对运动，进行对卫星的跟踪、定位和打击能力进行考核验证，该系统包括：目标卫星模拟分系统、跟踪卫星模拟分系统、载荷模拟分系统和台下管控分系统；台下管控分系统包括台下工控计算机和呈像单元；目标卫星模拟分系统包括第一扫描运动转台和目标模拟源，以模拟目标卫星和跟踪卫星的相对运动轨迹；跟踪卫星模拟分系统包括三轴气浮台，以及搭载在三轴气浮台上的姿态控制单元和目标跟踪单元；载荷模拟分系统包括载荷指向替代单元，载荷指向替代单元包括第二扫描运动转台和载荷模拟源，用于模拟载荷运动轨迹。

公开(公告)号：CN108871318B

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN201810584493.6

申请日：2018-06-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  刘超越 ,  马广程 ,  王常虹 ,  王冠 ,  李清华

IPC: G01C21/04

Abstract: 本发明提供了一种旋转磁信标智能快速搜索数字定位方法，属于定位定向方法技术领域技术领域。本发明通过萤火虫算法求解目标函数的最大值，进而得到目标所在位置。实际应用时两个通入不同频率正弦电流的线圈产生磁场，通过目标物所放置的磁通门测量所得到的磁场强度信息，再将该磁场强度与标准磁场强度进行比较，得到物体所在的真实位置。本发明可以在一些特殊环境下，特别是在地下、水下、室内、城市或高山峡谷等地区，仍能保证稳定且高精度的定位定向服务，具有装置简单，算法高效合理，定位精度高、穿透性好、不受恶劣天气条件和昼夜变化的直接影响的特点。

公开(公告)号：CN110108300B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN201910390536.1

申请日：2019-05-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 任顺清 ,  崔凯鑫 ,  王常虹

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种基于卧式三轴转台的IMU正六面体标定方法，属于惯性仪表测试领域。本发明首先，IMU在卧式三轴转台上进行初始对准；其次，IMU进入导航状态，依据准D‑最优试验计划，采用基于卧式三轴转台的双轴(中环轴和内环轴)位置‑单轴(外环轴)速率翻滚法对IMU实现正六面体方案的转动激励，并在每次转动完成后，静止30s，记录导航输出的速度误差，对输出的速度误差关于时间进行二次函数拟合获取观测量；最后，采用最小二乘法，对IMU中加速度计和陀螺仪的标度因子误差、安装误差角和零偏误差等，总计21项误差模型参数进行了辨识。本发明提供的基于卧式三轴转台的IMU正六面体标定方法，对提升惯导系统的标定精度有效可行，具有较高的工程应用价值。

公开(公告)号：CN111879348B

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202010664765.0

申请日：2020-07-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李莉 ,  夏红伟 ,  安昊 ,  李伟华 ,  马广程 ,  王常虹

IPC: G01D18/00

Abstract: 本发明提供了一种惯性仪表性能地面测试系统效能分析方法，属于一种惯性仪表性能地面测试系统效能分析方法技术领域。本发明通过选择相似元，根据误差激励需求，拆分成角度激励、速度激励、加速度激励、振动激励、温度激励、湿度激励、磁场激励和电场激励，将分系统与实际情况的相似程度作为相似元；然后确定相似元的值，确定权系数然后计算仿真系统的相似度。本发明提供的评估方法原理清晰、计算简单，具有比较广泛的适用范围，可以为其他仿真系统的效能分析提供参考借鉴。