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公开(公告)号：CN104816801A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510166510.0
申请日：2015-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C7/26
Abstract: 本发明提供的是一种AUV应急报警浮标当AUV在水下受困时能够释放浮标，通过浮标定位和报警，包括支座、浮力块、电源系统、控制系统、频闪灯、定位天线、通信天线、深度计、电爆螺栓、系缆，本发明自带与AUV独立的电源，为控制模块、频闪灯、深度计提供能源，通过电爆螺栓固定于AUV本体，由浮力块提供正浮力，引爆电爆螺栓后，本发明会上浮至水面，使水面的人可以定位装置的位置。上浮后，本发明仍通过系缆连接在AUV本体，可以进行救援。本发明结构设计紧凑，成本低，适用于近底工作的AUV，或工作于水中杂物较多的近海海域的AUV安装使用。
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公开(公告)号：CN103057679B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310010944.2
申请日：2013-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/00
Abstract: 本发明提供的是一种双智能水下机器人相互对接装置及对接方法。包括定位系统和对接系统；定位系统包括多普勒速度声纳、超短基线换能器、超短基线处理机、摄像头、光视觉引导处理计算机、控制导航计算机；对接系统包括滑动套筒、对接支杆、对接视觉定位发光器、对接支杆定位机构、滑筒滑道、滑筒滑动电机以及传动齿轮。根据两个对接智能水下机器人相互距离的不同，控制导航计算机采用不同传感器信息进行定位。被对接机器人在距目标位置约10米时，控制系统发出指令，使滑动套筒滑出，对接支杆张开，航行至目标位置，依靠动力定位悬停，等待对接机器人的精准对接。智能水下机器人对接位置可远离人工操作平台。
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公开(公告)号：CN101825903B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201010159041.7
申请日：2010-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种遥控水下机器人水面控制方法，通过水下机器人装有的CCD和前视声纳获取水下被跟踪物体、场景图像和水下障碍物的信息，根据获取的信息采用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法获得水下机器人实际的艏向和深度，根据获得的水下机器人实际的艏向和深度、通过递归的以太神经网络DPRFNN算法自动对水下机器人发送运动控制指令。本发明具有简单、灵活，功能强大、适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN103895841A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410083779.8
申请日：2014-03-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种智能水下机器人用自动升降装置。包括设备安装架、内层绕线架、中层升降架、外层固定架，预升降的设备安装在设备安装架上，设备线缆在内层绕线架中盘绕穿过，设备安装架固定在中层升降架上，中层升降架通过滑道嵌在外层固定架中，中层升降架通过其上的齿条与安装在驱动电机上的齿轮相配合，驱动电机安装在外层固定架上。本发明结构简洁紧凑，能够有效处理水下机器人在运动过程中水流对设备线缆的冲击问题，适用于小型或中型设备。该装置一次工作可实现单一设备或多设备的同时升降作业。
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公开(公告)号：CN103112561A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201210439839.6
申请日：2012-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C7/16
Abstract: 本发明提供的是一种欠驱动AUV水下回收装置。定位槽与第一连杆连接，第一连杆的另一端穿过骨架上的定位孔与多端口连接块相连，多端口连接块在轴向上还与第二连杆连接，第二连杆的另一端接入制动器，制动器安装于骨架上，多端口连接块的每一个端口与一个第二机械臂的一端铰接，第二机械臂的另一端与一个第一机械臂的一端铰接，每个第一机械臂又通过连接件与骨架铰接，每个第一机械臂上设置有防滑手。防滑手及机械臂在骨架上以定位槽的轴线周向布置，可通过控制定位槽的轴向运动从而控制防滑手及机械臂的周向运动来实现对AUV的回收。该AUV水下回收装置结构灵活紧凑并具有一定的抗干扰能力，适用于潜艇或其他具有水下定位能力的载具上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103057679A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310010944.2
申请日：2013-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/00
Abstract: 本发明提供的是一种双智能水下机器人相互对接装置及对接方法。包括定位系统和对接系统；定位系统包括多普勒速度声纳、超短基线换能器、超短基线处理机、摄像头、光视觉引导处理计算机、控制导航计算机；对接系统包括滑动套筒、对接支杆、对接视觉定位发光器、对接支杆定位机构、滑筒滑道、滑筒滑动电机以及传动齿轮。根据两个对接智能水下机器人相互距离的不同，控制导航计算机采用不同传感器信息进行定位。被对接机器人在距目标位置约10米时，控制系统发出指令，使滑动套筒滑出，对接支杆张开，航行至目标位置，依靠动力定位悬停，等待对接机器人的精准对接。智能水下机器人对接位置可远离人工操作平台。
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公开(公告)号：CN101659320B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910072923.7
申请日：2009-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种无人潜水器用转速可调节智能化舵机。包括步进电机、步进电机驱动器、舵轴角度光栅感应器、PC/104计算机、PC/104总线AD采集卡、PC/104总线脉冲输出板。步进电机密封于水密外壳中，驱动轴通过动密封伸出与舵轴通过轴系联接；PC/104计算机、AD采集卡和脉冲输出板插接，和步进电机驱动器一起密封于水密外壳中。PC/104计算机水密外壳上设置三个水密插头。舵轴角度光栅感应器安装于舵轴处，舵轴角度光栅感应器的信号反馈端与电压采集端联结，将PC/104计算机与控制舱主控计算机通过RS-232串行通信联结。本发明可根据航速，智能决定舵叶转动速度，避免扭矩不够步进电机无法转动等舵机失误动作，并有效测定舵轴转动不到位等故障，保证无人潜水器方向控制的精确度。
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公开(公告)号：CN101825903A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010159041.7
申请日：2010-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种遥控水下机器人水面控制方法，通过水下机器人装有的CCD和前视声纳获取水下被跟踪物体、场景图像和水下障碍物的信息，根据获取的信息采用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法获得水下机器人实际的艏向和深度，根据获得的水下机器人实际的艏向和深度、通过递归的以太神经网络DPRFNN算法自动对水下机器人发送运动控制指令。本发明具有简单、灵活，功能强大、适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN101797968A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010133520.1
申请日：2010-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种开架水下检测和探测的机器人机构。该机构包括机器人主体、环境感知设备、运动感知设备和运动执行设备，机器人主体包括框架(2)、浮力材(11)和耐压舱(1)，环境感知设备包括超声测厚仪(14)、前视图像声纳(12)和水下微光摄像机(15)，运动感知设备包括光纤罗经(6)和深度计(7)，运动执行设备包括左主推螺旋桨(17)、右主推螺旋桨(10)、后侧推螺旋桨(8)、后垂推螺旋桨(9)、前侧推螺旋桨(3)和前垂推螺旋桨(4)、二自由度云台(13)和大灯(16)。本发明结构简单，作业灵活可靠，适应性强，其机构可扩展性强，易于组装，具有一定的容错性。
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公开(公告)号：CN101419464B
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200810064716.2
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/04
Abstract: 本发明提供的是一种采用矢量推进器的无人潜水器定深航行控制方法。包括这样一些步骤：(1)通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度信息；(2)将深度的偏差论域映射到纵倾角的偏差论域，改深度控制为纵倾控制，计算此时需要的纵倾方向转矩，根据矢量推进器的力臂计算应给出的垂直方向的力；(3)调整矢量推进器推水角度和转速，输出指定方向的推力，在垂直面分解后垂直方向的力用于调节纵倾，水平方向的力用于保持速度。本发明可有效提高采用矢量推进器的无人潜水器定深航行的控制精度，实际应用于无人潜水器控制系统设计，可进行水下探测，考古，水下救捞等。
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